6 比賽

　　6.1 賽制

　　FLL機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽按小學(xué)、初中、高中三個(gè)組別分別進(jìn)行比賽。比賽不分初賽和復(fù)賽，采用大循環(huán)制。組委會(huì)將保證每支參賽隊(duì)至少有3次與不同對(duì)手比賽的機(jī)會(huì)。參賽隊(duì)以抽簽方式確定編號(hào)。以參賽隊(duì)編號(hào)排的對(duì)陣圖將在抽簽后公布。在某些情況下，某支參賽隊(duì)可能沒(méi)有對(duì)手，它單獨(dú)在賽臺(tái)上完成任務(wù)的得分仍然有效。

　　6.2 參賽隊(duì)

　　6.2.1 每支參賽隊(duì)可以由4名學(xué)生和1名教練員（教師或?qū)W生）組成。學(xué)生必須是2014年6月前仍然在校的學(xué)生。

　　6.2.2 每場(chǎng)比賽中，除緊急修理外，只能有2名隊(duì)員面向賽臺(tái)。其他隊(duì)員可站在附近，具體位置由裁判長(zhǎng)確定，以便需要時(shí)介入，但他們不得拿著比賽器材。

　　6.3 比賽過(guò)程

　　6.3.1 賽前檢查 參賽隊(duì)的機(jī)器人在比賽前需要接受裁判員的檢查，檢查內(nèi)容包括器材來(lái)源、機(jī)器人安全性等。

　　6.3.2 賽前準(zhǔn)備 6.3.2.1 參賽隊(duì)按比賽時(shí)間表提前半小時(shí)檢錄進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)，在準(zhǔn)備區(qū)調(diào)試機(jī)器人（60分鐘）。參賽隊(duì)?wèi)?yīng)自帶便攜式計(jì)算機(jī)并可攜帶維修用的備件。參賽隊(duì)員在進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)前應(yīng)將自己的手機(jī)、無(wú)線路由器、無(wú)線網(wǎng)卡等通信設(shè)備及U盤、光盤等存儲(chǔ)介質(zhì)交本隊(duì)的教練員或家長(zhǎng)保管。參賽隊(duì)員在賽場(chǎng)內(nèi)不得以任何方式與本隊(duì)的教練員或家長(zhǎng)聯(lián)系。

　　6.3.2.2 某一組別的全部參賽隊(duì)在準(zhǔn)備區(qū)就位后，裁判長(zhǎng)根據(jù)抽簽結(jié)果宣布本次比賽要撤消的任務(wù)。撤消任務(wù)的任務(wù)模型仍保留在賽臺(tái)上，但機(jī)器人不能去完成已撤消的任務(wù)。參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)撤消的任務(wù)修改自己的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和程序。準(zhǔn)備時(shí)間為2小時(shí)。

　　6.3.2.2 參賽隊(duì)準(zhǔn)時(shí)到比賽區(qū)后，至少有一分鐘時(shí)間去準(zhǔn)備和安排未加電的機(jī)器人以及將要移動(dòng)和使用的物品。

　　6.3.2.3 參賽隊(duì)必須使用比賽提供的任務(wù)模型，不能攜帶自己的模型到比賽區(qū)。參賽隊(duì)員與裁判員一起核查賽臺(tái)上的模型的數(shù)量和位置。

　　6.3.2.4 賽前準(zhǔn)備中，參賽隊(duì)不能為滿足自己的需要而拆下任務(wù)模型，把任務(wù)模型固定到機(jī)器人上，把任務(wù)模型相互連接，將任何東西固定到任務(wù)模型上，為策略的需要接觸基地外的任務(wù)模型，以及在競(jìng)賽區(qū)附近下載程序。

　　6.3.2.5 在準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)，參賽隊(duì)員可以在基地外校準(zhǔn)光電傳感器。

　　6.3.2.6 在準(zhǔn)備啟動(dòng)時(shí)，機(jī)器人必須在啟動(dòng)位置不動(dòng)，參賽隊(duì)員不能接觸機(jī)器人和將要移動(dòng)或使用的任何物品。機(jī)器人的任何部分以及將要移動(dòng)或使用的任何物品必須完全納入基地，不允許任何東西超出虛擬的基地空間，如圖24所示。機(jī)器人可以（但不要求）與將要移動(dòng)或使用的物品接觸。

　　6.3.2.7 準(zhǔn)備一臺(tái)尚未加電的機(jī)器人時(shí)，參賽隊(duì)可以用自己準(zhǔn)備的策略物品（為了策略的需要而準(zhǔn)備的物品，不是機(jī)器人）使它對(duì)準(zhǔn)某個(gè)目標(biāo)，但是在機(jī)器人啟動(dòng)前，必須松開(kāi)策略物品。

　　6.3.2.8 完成準(zhǔn)備工作后，隊(duì)員應(yīng)向裁判員示意。

　　6.3.3 啟動(dòng)

　　6.3.3.1 裁判員確認(rèn)兩個(gè)參賽隊(duì)均已準(zhǔn)備好后，將發(fā)出“5，4，3，2，1，開(kāi)始”的倒計(jì)數(shù)啟動(dòng)口令。隨著倒計(jì)時(shí)的開(kāi)始，操作手可以用一只手慢慢靠近機(jī)器人，聽(tīng)到“開(kāi)始”命令的第一個(gè)字，操作手可以觸碰一個(gè)按鈕或給傳感器一個(gè)信號(hào)去啟動(dòng)機(jī)器人。

　　6.3.3.2 負(fù)責(zé)啟動(dòng)機(jī)器人的參賽隊(duì)員對(duì)機(jī)器人所做的唯一動(dòng)作是讓程序運(yùn)行。在倒計(jì)時(shí)期間，參賽隊(duì)員不能觸摸機(jī)器人或?qū)⒁褂没蛞苿?dòng)的物品。如果觸摸了，裁判會(huì)重新開(kāi)始倒計(jì)時(shí)。

　　6.3.3.3 在“開(kāi)始”命令前啟動(dòng)機(jī)器人將被視為“誤啟動(dòng)”并受到警告或處罰。

　　6.3.3.4 一旦比賽開(kāi)始，不得以任何理由中斷或暫停比賽。 6.3.4 對(duì)比賽動(dòng)作的規(guī)定

　　6.3.4.1 一般來(lái)說(shuō)，完成任務(wù)并不需要使用特定的方法，也鼓勵(lì)參賽隊(duì)自由創(chuàng)造。但是，如果規(guī)則要求用某種特定方法完成某個(gè)任務(wù)，就必須用那個(gè)方法，否則裁判不認(rèn)為是完成任務(wù)。

　　6.3.4.2 不允許將任務(wù)模型與其它物品（包括另一個(gè)任務(wù)模型）不合法地連接。任務(wù)模型與其它物品的合法連接應(yīng)滿足以下條件：握住其中一個(gè)（如果二者不同，則握住較重者）輕輕晃動(dòng)，另一個(gè)會(huì)因重力而完全分離。如有不合法的連接，裁判員將不允許機(jī)器人啟動(dòng)。

　　6.3.4.3 機(jī)器人一經(jīng)啟動(dòng)，就被認(rèn)為是“自主的”，這種狀態(tài)一直保持到參賽隊(duì)員下一次觸碰機(jī)器人或任何模型或正在移動(dòng)或使用的物品。發(fā)生上述接觸動(dòng)作時(shí)，機(jī)器人就立刻被認(rèn)為是“不活動(dòng)的”，如果它不在基地，就必須拿回基地調(diào)整、重新配置并準(zhǔn)備重新啟動(dòng)。

　　6.3.4.4 如果接觸自主的機(jī)器人時(shí)它正在策略性地移動(dòng)某個(gè)模型或策略物品，正在被移出基地的物品隨機(jī)器人一起拿回基地，繼續(xù)使用；裁判員將把那些在基地外遇到的物品拿出場(chǎng)地，不再使用。

　　6.3.4.5 只有在顯然是要讓機(jī)器人出基地的時(shí)候，參賽隊(duì)員才可以將要移動(dòng)的物品完全放到基地里，讓自主的機(jī)器人與它相互作用。然而，把物品放到自主的機(jī)器人上，被認(rèn)為是間接接觸，必須重新啟動(dòng)。

　　6.3.4.6 不管因?yàn)槭裁丛蚨匦聠?dòng)，應(yīng)按照6.3.2.4的要求在基地內(nèi)擺放機(jī)器人與物品。

　　6.3.4.7 如果未被接觸的自主機(jī)器人與所移動(dòng)或使用的物品脫離了接觸，則該物品應(yīng)留在原地，直到機(jī)器人重新與它接觸。這類物品不能用手去恢復(fù)。 6.3.4.8 被自主機(jī)器人改變了的場(chǎng)地狀態(tài)，不能恢復(fù)。參賽隊(duì)員接觸自主的機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人必須立即停止。如果在機(jī)器人停止期間改變了場(chǎng)地狀態(tài)，裁判會(huì)盡力恢復(fù)。如果無(wú)法恢復(fù)場(chǎng)地，就只能保持“原樣”。

　　6.3.4.9 比賽可能會(huì)有一些偶然的事故導(dǎo)致場(chǎng)地的狀態(tài)發(fā)生變化。如果裁判員覺(jué)得不難恢復(fù)，就立即恢復(fù)原狀；否則不予恢復(fù)。如果場(chǎng)地狀態(tài)的變化是參賽隊(duì)的過(guò)失造成的，變化導(dǎo)致的得分無(wú)效，變化導(dǎo)致的扣分有效；如果場(chǎng)地狀態(tài)的變化不是參賽隊(duì)的過(guò)失，參賽隊(duì)將在得分上獲得從寬的裁決。

　　6.3.4.10 基地內(nèi)可得分的任務(wù)模型或物品，應(yīng)一直在裁判員視線之內(nèi)。

　　6.3.4.11 在比賽過(guò)程中，對(duì)于顯然不是故意損壞而導(dǎo)致脫落的機(jī)器人零件，參賽隊(duì)可請(qǐng)求裁判幫助先移出場(chǎng)外，在機(jī)器人回到基地后，可將脫落的零件恢復(fù)。 6.3.4.12 參賽隊(duì)的機(jī)器人不能以任何方式干擾對(duì)方的機(jī)器人、場(chǎng)地或策略。但本屆比賽中，對(duì)撥盤的任何操作及其結(jié)果不被認(rèn)為是干擾。

　　6.3.4.13 只要機(jī)器人（或與它接觸的物體）的某一部分進(jìn)入基地就可以用手將它們拿到基地里。但是，對(duì)這個(gè)機(jī)器人上所攜帶的從基地外拿回的任務(wù)模型，要按6.3.4.4處理。如果機(jī)器人進(jìn)入基地里的僅是一條繩索、軟管、導(dǎo)線、管子、鏈條或其它顯然是為了伸展機(jī)器人而設(shè)計(jì)的配件（非機(jī)器人主體），就不認(rèn)為機(jī)器人的某一部分進(jìn)入了基地。對(duì)機(jī)器人和攜帶物品進(jìn)入基地的判斷標(biāo)準(zhǔn)如圖25所示。

　　6.3.4.14 如果機(jī)器人停在即將獲得一個(gè)任務(wù)得分的狀態(tài)，即使策略性地拿回機(jī)器人，這個(gè)任務(wù)也不能得分。

　　6.3.5 比賽結(jié)束 6.3.5.1 每場(chǎng)比賽時(shí)間為150秒鐘，裁判員以哨音結(jié)束比賽。此后，參賽隊(duì)員應(yīng)立即停止自主的機(jī)器人。因停止不及時(shí)造成的得分無(wú)效。在裁判員確認(rèn)得分前，任何人不能觸碰和移動(dòng)場(chǎng)上的得分物品和改變得分狀態(tài)。

　　6.3.5.2 參賽隊(duì)在完成所有規(guī)定任務(wù)后應(yīng)立即向裁判員舉手示意，裁判員將記錄完成任務(wù)的時(shí)間。同一組賽臺(tái)上的另一支參賽隊(duì)可以繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，直到150秒鐘。 6.3.5.3 裁判員記錄場(chǎng)上狀態(tài)，填寫記分表。參賽 隊(duì)員應(yīng)確認(rèn)自己的得分，協(xié)助裁判員恢復(fù)場(chǎng)地，立即將自己的機(jī)器人搬回準(zhǔn)備區(qū)并注意不要帶走任務(wù)模型和比賽用物品。

　　6.3.5.4 參賽隊(duì)員將任務(wù)模型和物品恢復(fù)到啟動(dòng)前狀態(tài)。

　　6.4 確定獲勝隊(duì)

　　6.4.1 每場(chǎng)比賽后，參賽隊(duì)的最終得分為各種動(dòng)作的得分扣除罰分，按最終得分多少確定勝負(fù)。

　　6.4.2 挑戰(zhàn)賽結(jié)束后，按每支參賽隊(duì)在各場(chǎng)次的得分總和排名。如果出現(xiàn)局部并列的情況，以參賽隊(duì)的一次最低比賽得分確定先后；如果仍然并列，以參賽隊(duì)的次低比賽得分確定先后；如果仍然并列，由裁判長(zhǎng)根據(jù)參賽隊(duì)的場(chǎng)上表現(xiàn)確定先后。