2021年5月17日，中國機電一體化技術(shù)應(yīng)用協(xié)會公布了T/CAmeta 40004—2021《協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件》，該標(biāo)準(zhǔn)由蘇州艾利特機器人有限公司牽頭，聯(lián)合中科新松有限公司、上海節(jié)卡機器人科技有限公司、遨博（北京）智能科技有限公司、哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人研究所、配天機器人技術(shù)有限公司、深圳市越疆科技有限公司、北京機械工業(yè)自動化研究所、深圳市同川科技有限公司有限公司、上海尚工機器人技術(shù)有限公司共同起草。起草單位幾乎囊括了協(xié)作機器人行業(yè)內(nèi)所有的頭部品牌，保證了該標(biāo)準(zhǔn)的權(quán)威性。
該標(biāo)準(zhǔn)將于2021年6月16日正式實施，主要針對當(dāng)今協(xié)作機器人產(chǎn)業(yè)不規(guī)范、產(chǎn)品之間具體參數(shù)相差較大的亂象做出了相關(guān)規(guī)定。協(xié)作機器人產(chǎn)業(yè)在當(dāng)下屬于一種新興產(chǎn)業(yè)，而協(xié)作機器人作為工業(yè)機器人的一種新產(chǎn)品類型，還沒有相關(guān)的具體產(chǎn)業(yè)規(guī)范以及技術(shù)參數(shù)，這也就導(dǎo)致了市場上出現(xiàn)了協(xié)作機器人產(chǎn)品參數(shù)不一、不能通用的亂象，嚴(yán)重影響了市場的健康發(fā)展。而該標(biāo)準(zhǔn)該規(guī)定了不同負(fù)載范圍的協(xié)作機器人，腕關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器的接口技術(shù)條件，適用于協(xié)作機器人的開發(fā)和應(yīng)用，同時就協(xié)作機器人末端接口負(fù)載范圍分類、公差、螺紋孔、工藝程序所需的條款、機械接口尺寸做了相關(guān)規(guī)定，在技術(shù)和性能上也做了詳細要求。屆時我國協(xié)作機器人的設(shè)計與開發(fā)將更加標(biāo)準(zhǔn)化與規(guī)范化。
就協(xié)作機器人企業(yè)而言，自2021年6月16日起，不符合T/CAmeta 40004—2021《協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件》標(biāo)準(zhǔn)要求的產(chǎn)品，為保證市場健康規(guī)范的發(fā)展，就不建議生產(chǎn)、銷售，使用單位也盡量采取不采購的策略，因此企業(yè)要從技術(shù)、裝備、工藝、材料和銷售等各方面做好符合的充分準(zhǔn)備。
新的協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件標(biāo)準(zhǔn)的實施，對于協(xié)作機器人生產(chǎn)企業(yè)的技術(shù)以及性能方面提出了更高的要求，企業(yè)生產(chǎn)成本進一步增加。因此企業(yè)要在產(chǎn)品達到規(guī)定協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件標(biāo)準(zhǔn)的前提下，從效率、技術(shù)等各方面去挖潛，以降低成本，提高自身生產(chǎn)效率。
標(biāo)準(zhǔn)帶來的影響和變化
1、對于協(xié)作機器人市場以及技術(shù)規(guī)范化的影響
該標(biāo)準(zhǔn)的實施對于協(xié)作機器人市場以及技術(shù)規(guī)范化有重大影響。相對之前無相關(guān)協(xié)作機器人末端接口具體標(biāo)準(zhǔn)而言，該標(biāo)準(zhǔn)牽頭起草人蘇州艾利特公司負(fù)責(zé)人孫愷、蔡嵩林先生增加了許多尺寸公差方面的條款，就尺寸以及公差做了更詳細的規(guī)定，市場上不同商家協(xié)作機器人末端接口尺寸差距較大、無法通用的現(xiàn)象有所整治。在相關(guān)功能上，也做了詳細要求，規(guī)定末端應(yīng)具有以下功能：a)電源接口；b)輸入輸出端口（IO）。屆時，不符合規(guī)定的協(xié)作機器人將不建議生產(chǎn)、銷售和采購，有利于維護市場以及技術(shù)的規(guī)范化。
2、對協(xié)作機器人整體安全性的影響
此項標(biāo)準(zhǔn)的實施對于協(xié)作機器人的整體安全性的提升有重大影響。在該標(biāo)準(zhǔn)中制定過程中，牽頭起草公司蘇州艾利特有限公司考慮到傳統(tǒng)的協(xié)作機器人存在很多操作過程中的安全隱患，所以就負(fù)載范圍分類做了明確的規(guī)定，并且規(guī)定協(xié)作工業(yè)機器人末端材料為鋁合金時，應(yīng)鑲嵌鋼絲螺套以增加螺紋孔使用壽命。這樣的規(guī)定延長了協(xié)作機器人的使用壽命。
同時，在此項標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的技術(shù)要求中，規(guī)定了機器人手腕關(guān)節(jié)對末端執(zhí)行器聯(lián)結(jié)約束面的應(yīng)無劃傷、等缺陷，其外露加工面應(yīng)具有抗腐蝕能力末端執(zhí)行器與手腕關(guān)節(jié)聯(lián)結(jié)應(yīng)緊固件應(yīng)無松動；末端執(zhí)行器自重和工作負(fù)載（如扭矩、彎矩、撞擊等）應(yīng)以機器人手腕關(guān)節(jié)允許的動力以及機械承載能力相匹配，禁止超載工作，防止造成設(shè)備損害及生產(chǎn)安全問題的發(fā)生。新標(biāo)準(zhǔn)實施后。意味著協(xié)作機器人的安全性將整體提升，其作業(yè)時的不安全因素大大減少。
3、對企業(yè)技術(shù)、生產(chǎn)成本和銷售價格的影響
相較于之前并未出臺相關(guān)協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件的具體標(biāo)準(zhǔn)而言，該標(biāo)準(zhǔn)在末端接口條件技術(shù)以及性能方面做出更明確規(guī)范的要求。這也就表明此標(biāo)準(zhǔn)實施后，對于協(xié)作機器人企業(yè)的技術(shù)要求增加，其生產(chǎn)成本也會進一步增加，銷售價格受到影響產(chǎn)生波動。針對這一波動，該標(biāo)準(zhǔn)牽頭起草公司蘇州艾利特公司實施了很好的表率，凸顯了其在協(xié)作機器人領(lǐng)域的重要地位，其應(yīng)用最新的深度學(xué)習(xí)算法（DL）、遷移學(xué)習(xí)算法以及深度視覺傳感器，推進“智能工人”的進程，從技術(shù)和效率上挖潛，提高了自身生產(chǎn)效率，為其他協(xié)作機器人企業(yè)指明了改進的道路。
同時，針對因標(biāo)準(zhǔn)化推進而導(dǎo)致的企業(yè)生產(chǎn)成本提高的這一現(xiàn)象，國家也出臺了一系列政策對之進行扶持，各地方政府出臺了一系列補助以及獎勵扶持，例如在T/CAmeta 40004—2021《協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件》標(biāo)準(zhǔn)牽頭起草公司蘇州艾利特有限公司所處的地區(qū)江蘇，出臺了《關(guān)于印發(fā)江蘇省質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督標(biāo)準(zhǔn)化專項資金管理辦法的通知》
(一)標(biāo)準(zhǔn)制(修)訂項目補助標(biāo)準(zhǔn)：
1.主導(dǎo)制(修)訂國際標(biāo)準(zhǔn),每項補助100萬元;
2.主導(dǎo)制(修)訂國家標(biāo)準(zhǔn),每項補助50萬元;
3.開展團體標(biāo)準(zhǔn)試點的,每個團體最高補助不超過20萬元
各協(xié)作機器人生產(chǎn)企業(yè)除了從技術(shù)和效率上提升自身外，也可以根據(jù)各地的具體相關(guān)補助政策獲得相關(guān)扶持，響應(yīng)國家號召，加快標(biāo)準(zhǔn)化推進進程。
結(jié)語：
協(xié)作機器人作為工業(yè)機器人的一種新產(chǎn)品類型，產(chǎn)品仍處于迭代升級中，這也就表明了協(xié)作機器人的功能、技術(shù)參數(shù)尚未完全定型。而T/CAmeta 40004—2021《協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件》這一標(biāo)準(zhǔn)的出臺，對于協(xié)作機器人的設(shè)計和開發(fā)有著很強的規(guī)范作用。另外，國際對于協(xié)作機器人標(biāo)準(zhǔn)化推進的工作極為看重，出臺了諸多協(xié)作機器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，我國在這方面相對薄弱，此次T/CAmeta 40004—2021《協(xié)作機器人末端接口技術(shù)條件》的實施，對于我國推進協(xié)作機器人技術(shù)進程有重大幫助，符合我國的發(fā)展需要。
