GTf /2000 ≦0.047 mm ( ≦0.024/1000 mm)
圓柱坐標結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)使和垂直升降驅(qū)使，以及球坐標結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)使。直線運動能夠通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，也能夠有直線驅(qū)使電機驅(qū)使，也能夠直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。（1）齒輪齒條裝置平常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動。優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單。缺點：回差較大。（2）滾珠絲杠在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠，并通過螺母中的導向槽使?jié)L珠能持續(xù)循環(huán)。優(yōu)點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高缺點：創(chuàng)造成本高，結(jié)構(gòu)復雜。自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也能夠自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,因素主要是：可靠性很差，或加工成本很高；由于直徑與導程比非常大，通常都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。3、旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu) 采納旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的目的是將電機的驅(qū)使源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機器人中應用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶美滿波齒輪。（1）齒輪鏈a.轉(zhuǎn)速關系b.力矩關系（2）同步皮帶同步帶是起到相當多型齒的皮帶，它與一樣起到型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。優(yōu)點：無滑動，柔性好，價格廉價 ，重復定位精度高。缺點：起到一定的彈性變形。（3）諧波齒輪諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成，通常剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅(qū)使柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。主要特點：a.傳動比大，單級為50—300。b.傳動平穩(wěn)，承載能力高。c.傳動效率高,可達70%—90%。d.傳動精度高,比一般齒輪傳動高3—4倍。e.回差小，可小于3’。f.不可以獲得中間輸出，柔輪剛度較低。諧波傳動裝置在機器人技術比較先進的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來說，機器人驅(qū)使裝置的60％都 采納了諧波傳動。美國送到月球上的機器人，其各個關節(jié)部位都 采納諧波傳動裝置，當中一只上臂就用了30個諧波傳動機構(gòu)。前蘇聯(lián)送入月球的移動式機器人“登月者”，其成對安裝的8個輪子均是用密閉諧波傳動機構(gòu)單獨驅(qū)使的。德國大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROTR30型機器人和法國雷諾公司研制的VERTICAL80型機器人等都 采納了諧波傳動機構(gòu)。
