值得一提的是，哈爾濱工程大學(xué)團(tuán)隊(duì)研發(fā)的AUV（自主式水下機(jī)器人）領(lǐng)航鯨以滿分成績通過重重水下關(guān)卡，遙遙領(lǐng)先于其他團(tuán)隊(duì)，以絕對優(yōu)勢奪得AUV賽道冠軍。

 

　　重約20KG的領(lǐng)航鯨以視覺感知系統(tǒng)為眼，聲吶感知系統(tǒng)為耳，并具備智能決策的大腦與穩(wěn)定航行控制的小腦，可有效避開淺灘暗礁，以編隊(duì)形式為漁船領(lǐng)航。

 

　　大賽規(guī)定，機(jī)器人順利過門即可拿到基本分，加入不同程度旋轉(zhuǎn)動作可獲取相應(yīng)附加挑戰(zhàn)分，橫滾2周則可拿到滿分。在水下第一關(guān)“過門”時，領(lǐng)航鯨以橫滾兩周的優(yōu)美身姿驚艷亮相，在大部分團(tuán)隊(duì)選擇只拿基本分的情況下，領(lǐng)航鯨在第一關(guān)以滿分成績遙遙領(lǐng)先。

 

　　在撞球環(huán)節(jié)，水下賽道有紅、黃、綠三種顏色浮球，團(tuán)隊(duì)要在下水前抽簽，根據(jù)所抽取的顏色順序使機(jī)器人在水中依次撞擊浮球。一般采用預(yù)設(shè)航程點(diǎn)的機(jī)器人很難完成此項(xiàng)任務(wù)，而領(lǐng)航鯨因?yàn)榫邆錅?zhǔn)確可靠的智能感知與視覺DP（動力定位）能力，可有效完成自主搜探與撞球任務(wù)，因此，在這一環(huán)節(jié)，領(lǐng)航鯨再一次以滿分成績順利闖關(guān)。

 

　　團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人方亮介紹，AUV的關(guān)鍵在于態(tài)勢感知與自主決策規(guī)劃控制能力，在未知非結(jié)構(gòu)化環(huán)境和非預(yù)設(shè)態(tài)勢下完成自主搜探作業(yè)任務(wù)，十分考驗(yàn)AUV的智力水平與自主能力，團(tuán)隊(duì)所構(gòu)建的前端智能感知、融合決策與任務(wù)自主靶向?qū)б到y(tǒng)可有效完成期望目標(biāo)搜探任務(wù)。

 

　　領(lǐng)航鯨不僅有眼睛和智慧的頭腦，它的聽覺系統(tǒng)也十分靈敏。在聽聲浮圈環(huán)節(jié)中，機(jī)器人要通過37.5kHz聲源引導(dǎo)到達(dá)終點(diǎn)圈下方，而后在1.5m直徑邊框中精準(zhǔn)上浮，正是因?yàn)榇钶d了先進(jìn)的聲吶系統(tǒng)、具備精準(zhǔn)的俯視DP能力，領(lǐng)航鯨精準(zhǔn)出圈，順利完成闖關(guān)。

 

　　領(lǐng)航鯨團(tuán)隊(duì)僅有9人，他們來自哈爾濱工程大學(xué)智能科學(xué)工程學(xué)院、水聲工程學(xué)院、青島創(chuàng)新發(fā)展基地，有碩博生，也有本科生，指導(dǎo)教師為嚴(yán)浙平、陳濤、張居成教授。負(fù)責(zé)人方亮介紹，AUV的設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于無人系統(tǒng)總體體系結(jié)構(gòu)的構(gòu)建，既要考慮大腦的感知能力與算力，亦要考慮平臺的載荷搭載與自穩(wěn)能力。團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)就是要進(jìn)一步提升AUV集智能感知－自主導(dǎo)航－融合決策于一體的無人自主智能化水平，本次賽事的實(shí)踐證明，領(lǐng)航鯨已經(jīng)具備了這一能力。

 

　　“接下來，團(tuán)隊(duì)還計(jì)劃將領(lǐng)航鯨微小型水下無人潛航器的相關(guān)技術(shù)在實(shí)際工程化中落地應(yīng)用，以賦能增強(qiáng)水下近抵觀測與低成本自主巡航能力，有效提升水下無人系統(tǒng)智能化水平，為國家重大需求貢獻(xiàn)青春力量。”方亮說。

 

　　哈爾濱工程大學(xué)校長助理趙玉新表示，世界大學(xué)生水下機(jī)器人大賽，致力于構(gòu)建中外青年學(xué)子在水下機(jī)器人創(chuàng)新領(lǐng)域交流的平臺，促進(jìn)水下智能技術(shù)裝備創(chuàng)新發(fā)展和人才培養(yǎng)能力持續(xù)提升。首屆大賽的成功舉辦，為后續(xù)發(fā)展積累了良好開端，開創(chuàng)了大學(xué)生科技創(chuàng)新領(lǐng)域的新賽事、新平臺。