日前，由中國(guó)造船工程學(xué)會(huì)主辦，哈爾濱工程大學(xué)承辦的首屆世界大學(xué)生水下機(jī)器人大賽在青島落下帷幕。經(jīng)評(píng)審，哈爾濱工程大學(xué)領(lǐng)航鯨隊(duì)獲得AUV賽道冠軍，燕山大學(xué)智慧海洋創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)、哈爾濱工程大學(xué)星魂隊(duì)獲得亞軍、季軍。
值得一提的是，哈爾濱工程大學(xué)團(tuán)隊(duì)研發(fā)的AUV(自主式水下機(jī)器人)“領(lǐng)航鯨”以滿分成績(jī)通過(guò)重重水下關(guān)卡，遙遙領(lǐng)先于其他團(tuán)隊(duì)，以絕對(duì)優(yōu)勢(shì)奪得AUV賽道冠軍。
“領(lǐng)航鯨”可有效避開(kāi)淺灘暗礁，以編隊(duì)形式為漁船領(lǐng)航，因此團(tuán)隊(duì)將自主研發(fā)的機(jī)器人取名為“領(lǐng)航鯨”。這只重約20千克的領(lǐng)航鯨以視覺(jué)感知系統(tǒng)為眼，聲吶感知系統(tǒng)為耳，還具備智能決策的大腦與穩(wěn)定航行控制的小腦。在水下第一關(guān)“過(guò)門(mén)”時(shí)，“領(lǐng)航鯨”以橫滾兩周的優(yōu)美身姿驚艷亮相。機(jī)器人進(jìn)入水下，很容易失控，橫滾機(jī)動(dòng)更是容易導(dǎo)致導(dǎo)航惡性漂移的高難度特技動(dòng)作。大賽規(guī)定，機(jī)器人順利過(guò)門(mén)即可拿到基本分，加入不同程度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作可獲取相應(yīng)附加挑戰(zhàn)分，橫滾2周則可拿到滿分。在大部分團(tuán)隊(duì)選擇只拿基本分的情況下，“領(lǐng)航鯨”在第一關(guān)就以滿分成績(jī)遙遙領(lǐng)先。
“領(lǐng)航鯨”不僅有眼睛和智慧的頭腦，它的聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)也十分靈敏。在聽(tīng)聲浮圈環(huán)節(jié)中，機(jī)器人要通過(guò)37.5kHz聲源引導(dǎo)到達(dá)終點(diǎn)圈下方，而后在1.5米直徑邊框中精準(zhǔn)上浮，正是因?yàn)榇钶d了先進(jìn)的聲吶系統(tǒng)、具備精準(zhǔn)的俯視DP能力，“領(lǐng)航鯨”精準(zhǔn)出圈，順利完成闖關(guān)。
團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人方亮介紹，AUV的設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于無(wú)人系統(tǒng)總體體系結(jié)構(gòu)的構(gòu)建，既要考慮大腦的感知能力與算力，亦要考慮平臺(tái)的載荷搭載與自穩(wěn)能力。團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)就是要進(jìn)一步提升AUV集智能感知-自主導(dǎo)航-融合決策于一體的無(wú)人自主智能化水平，本次賽事的實(shí)踐證明，“領(lǐng)航鯨”已經(jīng)具備了這一能力。
