比賽中的“領(lǐng)航鯨”。

 

　　日前，由中國造船工程學(xué)會主辦，哈爾濱工程大學(xué)承辦的首屆世界大學(xué)生水下機器人大賽在青島落下帷幕。經(jīng)評審，哈爾濱工程大學(xué)領(lǐng)航鯨隊獲得AUV賽道冠軍，燕山大學(xué)智慧海洋創(chuàng)新團隊、哈爾濱工程大學(xué)星魂隊獲得亞軍、季軍。

 

　　值得一提的是，哈爾濱工程大學(xué)團隊研發(fā)的AUV（自主式水下機器人）“領(lǐng)航鯨”以滿分成績通過重重水下關(guān)卡，遙遙領(lǐng)先于其他團隊，以絕對優(yōu)勢奪得AUV賽道冠軍。

 

　　“領(lǐng)航鯨”可有效避開淺灘暗礁，以編隊形式為漁船領(lǐng)航，因此團隊將自主研發(fā)的機器人取名為“領(lǐng)航鯨”。這只重約20千克的領(lǐng)航鯨以視覺感知系統(tǒng)為眼，聲吶感知系統(tǒng)為耳，還具備智能決策的大腦與穩(wěn)定航行控制的小腦。在水下第一關(guān)“過門”時，“領(lǐng)航鯨”以橫滾兩周的優(yōu)美身姿驚艷亮相。機器人進入水下，很容易失控，橫滾機動更是容易導(dǎo)致導(dǎo)航惡性漂移的高難度特技動作。大賽規(guī)定，機器人順利過門即可拿到基本分，加入不同程度旋轉(zhuǎn)動作可獲取相應(yīng)附加挑戰(zhàn)分，橫滾2周則可拿到滿分。在大部分團隊選擇只拿基本分的情況下，“領(lǐng)航鯨”在第一關(guān)就以滿分成績遙遙領(lǐng)先。

 

　　“領(lǐng)航鯨”不僅有眼睛和智慧的頭腦，它的聽覺系統(tǒng)也十分靈敏。在聽聲浮圈環(huán)節(jié)中，機器人要通過37.5kHz聲源引導(dǎo)到達終點圈下方，而后在1.5米直徑邊框中精準(zhǔn)上浮，正是因為搭載了先進的聲吶系統(tǒng)、具備精準(zhǔn)的俯視DP能力，“領(lǐng)航鯨”精準(zhǔn)出圈，順利完成闖關(guān)。

 

　　團隊負責(zé)人方亮介紹，AUV的設(shè)計難點在于無人系統(tǒng)總體體系結(jié)構(gòu)的構(gòu)建，既要考慮大腦的感知能力與算力，亦要考慮平臺的載荷搭載與自穩(wěn)能力。團隊的目標(biāo)就是要進一步提升AUV集智能感知-自主導(dǎo)航-融合決策于一體的無人自主智能化水平，本次賽事的實踐證明，“領(lǐng)航鯨”已經(jīng)具備了這一能力。