到目前為止，AGV智能搬運(yùn)車其本身的技術(shù)上進(jìn)行不斷得到改進(jìn)和完善，它的性能也在不斷的提高。導(dǎo)引技術(shù)從最初的電磁導(dǎo)引到光學(xué)磁帶識(shí)別，再到激光反射測(cè)角定位，不斷進(jìn)步，提高了AGV智能搬運(yùn)車行程路徑的柔性化以及定位的精度。
針對(duì)不同的應(yīng)用需求，出現(xiàn)了各種不同的移載技術(shù)，比如牽引式、背負(fù)式和前叉式等。相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)和電池技術(shù)也發(fā)展很快。車載計(jì)算機(jī)的硬軟件功能的不斷升級(jí)使得AGV智能搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的智能化程度不斷提高。
現(xiàn)在的AGV智能搬運(yùn)車可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引，自動(dòng)行駛，優(yōu)化路線，自動(dòng)作業(yè)，交通管制，車輛調(diào)度，安全避碰，自動(dòng)充電以及自動(dòng)診斷等操作，甚至可以從網(wǎng)絡(luò)、無線或紅外線接收客戶指令。由于自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)的定制化特點(diǎn)，模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)計(jì)開發(fā)也在不斷推廣和實(shí)施。因此，AGV智能搬運(yùn)車系統(tǒng)的性能從智能化、信息化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化和綠色化等方面不斷提高。
AGV智能搬運(yùn)車系統(tǒng)可以應(yīng)用在多個(gè)領(lǐng)域，典型的應(yīng)用是在裝配線、倉儲(chǔ)和揀選系統(tǒng)以及柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中，對(duì)企業(yè)提高生產(chǎn)效率、降低成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高企業(yè)的生產(chǎn)管理水平起到了顯著的作用。
二、 方案概述：
AGV智能搬運(yùn)車是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄?，也是在物流領(lǐng)域中首選的簡(jiǎn)單有效的自動(dòng)物料運(yùn)輸方式。AGV智能搬運(yùn)車通過運(yùn)用自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)搬運(yùn)貨物，并能在互不干擾的情況下將貨物高效可靠地送達(dá)目的地。
現(xiàn)如今，網(wǎng)絡(luò)高速發(fā)展，應(yīng)電商發(fā)展快速崛起和行業(yè)的需求，對(duì)于倉儲(chǔ)物流配送這一重要環(huán)節(jié)的需求和要求也在不斷提高，其中貨物的裝卸搬運(yùn)是物流過程中發(fā)生頻率高，耗用時(shí)間長(zhǎng)，所需費(fèi)用大的作業(yè)活動(dòng)，普通的傳統(tǒng)的運(yùn)輸配貨，已經(jīng)無法滿足。為了降低成本，提高效率，自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)的實(shí)施勢(shì)在必行。在眾多的搬運(yùn)技術(shù)中，因?yàn)锳GV智能搬運(yùn)車的優(yōu)越性，使其成為實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)的最佳解決方案。
三、 解決方案：
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的勘察情況，AGV現(xiàn)場(chǎng)示意圖及系統(tǒng)規(guī)劃如下：
1. 線路說明與技術(shù)要點(diǎn)：
a) 激光叉車的工作流程
①. 激光叉車小車在待命區(qū)待命，等待執(zhí)行命令。
②. 當(dāng)配貨系統(tǒng)有任務(wù)時(shí)會(huì)自動(dòng)向控制系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)信息請(qǐng)求。
③. 控制系統(tǒng)受到任務(wù)信息反饋后，會(huì)規(guī)劃好叉車運(yùn)行的路線以及貨物存放的貨架地點(diǎn)，并根據(jù)各輛激光叉車的位置進(jìn)行任務(wù)分配，并發(fā)出任務(wù)指令。
④. 激光叉車?yán)米陨頂y帶的網(wǎng)絡(luò)裝置，受到任務(wù)信息后，利用墻壁上貼有的反光裝條判斷路線與障礙物，出發(fā)前往貨物所存放的貨架。
⑤. 激光叉車，通過系統(tǒng)事先規(guī)劃好的路線并通過感應(yīng)地面上貼有的RFID標(biāo)簽，對(duì)貨物的所在地進(jìn)行定位
⑥. 到達(dá)要存放貨物的貨架前時(shí)，激光叉車先將叉車架托高到所需的高度，將貨物從貨架中取出。
⑧. 到達(dá)配貨臺(tái)后，叉車將貨物自動(dòng)卸載到流水線，貨物會(huì)順著流水線帶到下個(gè)貨物配送流程。
⑨. 卸貨完成后，激光叉車退出貨架位置，繼續(xù)進(jìn)行下一個(gè)任務(wù)，或者回到服務(wù)區(qū)充電，待命。
⑩. 當(dāng)小車電壓不足時(shí)，小車會(huì)報(bào)警并且立即給控制系統(tǒng)匯報(bào)，控制系統(tǒng)安排該小車到服務(wù)區(qū)充電。
b) 技術(shù)要點(diǎn)
1. AGV小車類型選擇
1）. 本案例采用激光叉車，采用激光引導(dǎo)，無需在地面上進(jìn)行磁條施工，更加靈活。
2）. 激光叉車，可以單機(jī)離線運(yùn)行，也可以配合控制系統(tǒng)，多機(jī)聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行，更加強(qiáng)大，靈活。
3）. 激光叉車載重量大，最大承載力可達(dá)2噸以上。
2.安全防護(hù)
AGV小車在自動(dòng)行駛過程中，總會(huì)遇到一些臨時(shí)障礙與安全問題，我們采用扇面的紅外感應(yīng)安全、基于汽車保險(xiǎn)杠原理的防撞機(jī)械限位停止裝置、智久AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件防護(hù)構(gòu)成的業(yè)界首創(chuàng)三重保護(hù)，更加安全可靠。
3、調(diào)度系統(tǒng)智久公司自主研發(fā)的MCU控制卡，是為適應(yīng)較復(fù)雜的AGV運(yùn)行路線、為避免多臺(tái)AGV因?yàn)槁窂剑ㄖ饕诼肪€交叉口）而發(fā)生沖突的現(xiàn)象來設(shè)計(jì)的。該功能就像紅綠燈的功能一樣，只不過AGV之間是通過無線通訊進(jìn)行互相管制的，該功能的出現(xiàn)解決了生產(chǎn)物流系統(tǒng)中多臺(tái)AGV通過路線交叉口時(shí)發(fā)生“打架”的現(xiàn)象，使AGV在生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的運(yùn)用更加順暢、更加人性化、自動(dòng)化和無人化。
4.交通管制自主研發(fā)的交通管制系統(tǒng)與RFID標(biāo)簽定位相配合，合理的規(guī)劃多輛小車運(yùn)行路線。智久AGV小車每經(jīng)過一個(gè)RFID卡時(shí)，都會(huì)給系統(tǒng)發(fā)送信息，系統(tǒng)根據(jù)各小車發(fā)回的信息，對(duì)小車所在的位置進(jìn)行區(qū)間判斷，當(dāng)通過一個(gè)路口時(shí)，如果前方路口已有AGV小車已經(jīng)進(jìn)入路口區(qū)間，那么后來的AGV小車將會(huì)受到系統(tǒng)的停車等待指令，當(dāng)前車通過障礙解除后，后來的小車再繼續(xù)行駛。 調(diào)度系統(tǒng)也會(huì)通過小車發(fā)回來的位置信息，對(duì)AGV小車進(jìn)行合理分配任務(wù)，避免小車打架的情況。
5.RFID定點(diǎn)停車
射頻識(shí)別（RFID）是一種無線通信技術(shù)，可以通過無線電訊號(hào)識(shí)別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識(shí)別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機(jī)械或者光學(xué)接觸就能讀取到RFID標(biāo)簽上的指令。本方案采用的智久AGV小車就是通過地面上貼附的RFID標(biāo)簽正確的判斷何時(shí)何處停車，也能通過此功能判斷小車的位置！RFID或二維碼定位停車技術(shù),通過定位停車技術(shù)和可靠地制動(dòng)技術(shù)，使停車精度小于20mm。工裝的容錯(cuò)設(shè)計(jì)，可以使操作人員更方便的裝卸貨物，提高了系統(tǒng)的可靠性。
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