|
公司基本資料信息
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
DR6-1400機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2.1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖
?2.2 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR6-1400機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
|
機(jī)型 |
DR6-1400 |
|
自由度 |
6 |
|
手腕負(fù)載 |
6kg |
|
最大工作半徑 |
1405mm |
|
本體重量 |
143kg |
|
安裝方式 |
水平、垂直、吊裝 |
|
驅(qū)動(dòng)方式 |
AC 伺服驅(qū)動(dòng) |
|
重復(fù)定位精度 |
±0.05mm |
|
噪聲 |
<80dB(A) |
|
工作溫度 |
0℃~+40℃ |
|
運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度 |
25℃~+55℃ |
|
濕度 |
75%AH 以下（短期 95%AH） |
|
振動(dòng) |
4.9m/s2 以下 |
|
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級(jí) |
IP40 |
|
控制柜 IP 防護(hù)等級(jí) |
IP53 |
|
IO說明 |
16DI/16DO |
|
電源電壓 |
380V |
|
最大容量 |
3KVA |
?2.3 機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR6-1400型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
|
機(jī)器人型號(hào) |
腕關(guān)節(jié)負(fù)載(kg) |
前臂負(fù)載(kg) |
大臂負(fù)載(kg) |
旋轉(zhuǎn)座負(fù)載(kg) |
|
DR6-1400 |
6 |
10 |
10 |
20 |
DR6-1400型機(jī)器人負(fù)載位置如圖
DR6-1400手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)
DR6-1400各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
|
項(xiàng)目 |
規(guī)格 |
|
|
名稱 |
DR6-1400 |
|
|
關(guān)節(jié)速度 |
J1 |
150°/s |
|
J2 |
150°/s |
|
|
J3 |
160°/s |
|
|
J4 |
360°/s |
|
|
J5 |
320°/s |
|
|
J6 |
360°/s |
|
|
關(guān)節(jié)角度 |
J1 |
±165° |
|
J2 |
+155°～-90° |
|
|
J3 |
+70°～-200° |
|
|
J4 |
±170° |
|
|
J5 |
±120° |
|
|
J6 |
±360° |
|
|
自由停止時(shí)間/自由停止距離 |
J1 |
0.28s/21° |
|
J2 |
0.29s/21.75° |
|
|
J3 |
0.20s/16° |
|
|
J4 |
0.15s/27° |
|
|
J5 |
0.15s/24° |
|
|
J6 |
0.12s/21.6° |
|
|
手腕允許負(fù)載力矩 |
J4 |
11.8Nm |
|
J5 |
9.8Nm |
|
|
J6 |
5.9Nm |
|
|
手腕允許負(fù)載慣量 |
J4 |
0.6 kgm2 |
|
J5 |
0.25 kgm2 |
|
|
J6 |
0.06 kgm2 |
|
?2.5 機(jī)器人工作空間
DR6-1400機(jī)器人工作空間如圖
|
a |
b |
c |
d |
|
1405 |
1045 |
1640 |
755 |
|
|
|
|
|
|
|
|
