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公司基本資料信息
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DR 20機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2.1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖
圖 2-1 DR20 機(jī)器人本體構(gòu)成
?2-2機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
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機(jī)型 |
DR20 |
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自由度 |
6 |
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手腕負(fù)載 |
20kg |
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最大工作半徑 |
1718mm |
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本體重量 |
235kg |
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安裝方式 |
正裝、倒裝 |
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重復(fù)定位精度 |
±0.05mm |
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噪聲 |
<80dB(A) |
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工作溫度 |
0℃~+40℃ |
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運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度 |
25℃~+55℃ |
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濕度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
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振動(dòng) |
4.9m/s2 以下 |
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機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級(jí) |
IP40（腕部 ）IP65） |
IP40 |
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控制柜 IP 防護(hù)等級(jí) |
IP53 |
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表 2-1 DR20 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
?2-3機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR20 型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
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機(jī)器人型號(hào) |
腕關(guān)節(jié)負(fù)載（kg） |
前臂負(fù)載（kg） |
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DR20 |
20 |
10 |
表 2-2 DR20 型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR20 型機(jī)器人負(fù)載位置如圖
（1、工具法蘭接口；2、前臂驅(qū)動(dòng)箱體接口；3、底座接口）
DR20 手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2-4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)
DR 20各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
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項(xiàng)目 |
規(guī)格 |
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名稱 |
DR20 |
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關(guān)節(jié)速度 |
J1 |
170°/s |
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J2 |
170°/s |
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J3 |
170°/s |
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J4 |
360°/s |
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J5 |
360°/s |
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J6 |
600°/s |
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關(guān)節(jié)角度 |
J1 |
±165° |
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J2 |
+155°～-90° |
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J3 |
+75°～-200° |
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J4 |
±185° |
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J5 |
±120° |
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J6 |
±360° |
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關(guān)節(jié)允許負(fù)載力矩 |
J4 |
50Nm |
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J5 |
50Nm |
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J6 |
19.6Nm |
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關(guān)節(jié)允許負(fù)載慣量 |
J4 |
1.6kgm2 |
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J5 |
1.6kgm2 |
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J6 |
0.8kgm2 |
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?2-5機(jī)器人工作空間
本工作空間反映的是機(jī)械系統(tǒng)零點(diǎn)及作業(yè)范圍，與控制系統(tǒng)使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機(jī)器人時(shí)需要以控制系統(tǒng)使用說明書中定義的為準(zhǔn)，否則系統(tǒng)會(huì)報(bào)錯(cuò)。
DR20 機(jī)器人工作空間如圖 2-14 所示，最初安裝、固定機(jī)器人；
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a |
b |
c |
d |
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1718 |
1358 |
1538 |
1474 |
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