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公司基本資料信息
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DR90B折彎機器人的外形結(jié)構(gòu)緊湊，各關(guān)節(jié)均按照了高精度減速機，高度的關(guān)節(jié)速度能在工作空間內(nèi)進(jìn)行靈活的作業(yè)，可以進(jìn)行折彎作業(yè)。
DR90B是專用于折彎的機器人，手腕額定負(fù)載為 90Kg，最大工作半徑為 2570mm，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大、運行速度快、重復(fù)定位精度高、折彎穩(wěn)定性強等特性。
DR 90B機器人本體技術(shù)參數(shù)
?2.1 機器人本體構(gòu)成圖
圖DR90B 折彎機器人本體構(gòu)成
?2-2機器人機械參數(shù)
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機型 |
DR90B |
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自由度 |
6 |
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手腕負(fù)載 |
90kg |
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最大工作半徑 |
2570mm |
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本體重量 |
730kg |
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安裝方式 |
落地 |
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重復(fù)定位精度 |
±0.1mm |
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噪聲 |
<80dB(A) |
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工作溫度 |
0℃~+40℃ |
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運輸、儲存溫度 |
25℃~+55℃ |
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濕度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
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振動 |
4.9m/s2 以下 |
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機器人本體 IP 防護(hù)等級 |
IP40 |
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控制柜 IP 防護(hù)等級 |
IP53 |
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IO說明 |
16DI/16 |
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氣管說明 |
/ |
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表 2-1 DR90B 折彎機器人機械參數(shù)
?2-3機器人機械參數(shù)
DR90B 型折彎機器人負(fù)載參數(shù)如表
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機器人型號 |
腕關(guān)節(jié)負(fù)載（kg） |
手腕負(fù)載（kg） |
前臂負(fù)載（kg） |
大臂負(fù)載（kg） |
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DR90B |
90 |
5 |
15 |
30 |
表 2-2 DR90B 型折彎機器人負(fù)載參數(shù)
DR90B型折彎機器人負(fù)載位置如圖
DR90B 各關(guān)節(jié)運動示意圖
?2-4機器人運動參數(shù)
DR 90B各關(guān)節(jié)運動參數(shù)如表
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項目 |
規(guī)格 |
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名稱 |
DR90B |
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關(guān)節(jié)速度 |
J1 |
110°/s |
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J2 |
105°/s |
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J3 |
130°/s |
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J4 |
215°/s |
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J5 |
170°/s |
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J6 |
205°/s |
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關(guān)節(jié)角度 |
J1 |
±180° |
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J2 |
+150°～-67° |
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J3 |
+66°～-190° |
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J4 |
±180° |
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J5 |
±120° |
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J6 |
±360° |
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手腕允許負(fù)載力矩 |
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J5 |
288Nm |
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J6 |
63Nm |
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關(guān)節(jié)允許負(fù)載慣量 |
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J5 |
32kgm2 |
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J6 |
0.8kgm2 |
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?2-5機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統(tǒng)零點及作業(yè)范圍，與控制系統(tǒng)使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時必須以控制系統(tǒng)使用說明書中定義的為準(zhǔn)，否則系統(tǒng)會報錯。
DR90B 機器人工作空間如圖 2-14 所示，最初安裝、固定機器人；
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