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公司基本資料信息
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DR 120機器人本體技術(shù)參數(shù)
?2.1 機器人本體構(gòu)成圖
?2.2 機器人機械參數(shù)
DR120機器人機械參數(shù)如表
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機型 |
DR120 |
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自由度 |
4 |
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手腕負(fù)載 |
120 kg |
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最大工作半徑 |
2403 mm |
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本體重量 |
1040 kg |
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安裝方式 |
水平 |
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驅(qū)動方式 |
AC 伺服驅(qū)動 |
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重復(fù)定位精度 |
±0.2mm |
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噪聲 |
<70dB(A) |
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工作溫度 |
0℃~+40℃ |
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運輸、儲存溫度 |
25℃~+55℃ |
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濕度 |
75%AH 以下（短期 95%AH） |
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振動 |
4.9m/s2 以下 |
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機器人本體 IP 防護等級 |
IP40 |
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控制柜 IP 防護等級 |
IP53 |
?2.2 機器人負(fù)載參數(shù)
DR120型機器人負(fù)載參數(shù)如表
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機器人型號 |
腕關(guān)節(jié)負(fù)載（kg） |
前臂負(fù)載（kg） |
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DR120 |
120 |
24 |
DR120型機器人負(fù)載位置如圖
DR120手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2.4 機器人運動參數(shù)
DR120各關(guān)節(jié)運動參數(shù)如表
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項目 |
規(guī)格 |
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名稱 |
DR120 |
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關(guān)節(jié)速度 |
J1 |
145°/s |
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J2 |
110°/s |
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J3 |
120°/s |
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J4 |
400°/s |
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關(guān)節(jié)角度 |
J1 |
±165° |
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J2 |
+85°~-40° |
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J3 |
+120°~-20° |
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J4 |
±300° |
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手腕允許負(fù)載力矩 |
J4 |
250Nm |
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手腕允許負(fù)載慣量 |
J4 |
70 kgm2 |
?2.5 機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統(tǒng)零點及作業(yè)范圍，與控制系統(tǒng)使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時須要以控制系統(tǒng)使用說明書中定義的為準(zhǔn)，否則系統(tǒng)會報錯。
DR120機器人工作空間如圖，最初安裝、固定機器人
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a |
b |
c |
d |
25°≤α≤155° |
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2403 |
742 |
1776 |
462 |
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