因患腰椎管狹窄癥，65歲的劉大爺出現(xiàn)腰痛、雙下肢疼痛麻木、間歇性跛行等癥狀。經(jīng)過詳細(xì)的檢查和評(píng)估，北京大學(xué)第三醫(yī)院李危石教授團(tuán)隊(duì)決定為他進(jìn)行腰椎后路機(jī)器人減壓+融合內(nèi)固定手術(shù)。16日上午手術(shù)成功進(jìn)行，據(jù)李危石介紹，這是首例由脊柱椎板機(jī)器人完成的自主識(shí)切手術(shù)。
“隨著我國(guó)人口老齡化進(jìn)程加快，退行性脊柱疾病如胸腰椎管狹窄、腰椎間盤突出等發(fā)病率逐漸升高。”李危石介紹，椎板切除減壓操作是脊柱外科手術(shù)中關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，傳統(tǒng)的手術(shù)方法需要醫(yī)生依靠經(jīng)驗(yàn)和手感控制操作深度和力度，有一定的風(fēng)險(xiǎn)會(huì)造成脊髓神經(jīng)損傷。
為解決這一難題，李危石教授帶領(lǐng)北京大學(xué)第三醫(yī)院、北京航空航天大學(xué)和鑄正機(jī)器人有限公司等單位，研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的脊柱椎板切除手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。
據(jù)了解，該系統(tǒng)是國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人”主題項(xiàng)目“面向脊柱椎板切除手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)”的重要成果。系統(tǒng)融合了基于切削能量的人體組織識(shí)別技術(shù)、基于深度學(xué)習(xí)的圖像分割技術(shù)，以及精密機(jī)器人和導(dǎo)航位置跟蹤技術(shù)，通過個(gè)性化智能規(guī)劃手術(shù)路徑、自動(dòng)識(shí)別生物組織特征、精準(zhǔn)自主切削操作等功能，將骨科機(jī)器人手術(shù)提升到智能決策、自主操作的水平。
手術(shù)過程中，李危石和機(jī)器人分工合作，醫(yī)生負(fù)責(zé)手術(shù)中的常規(guī)操作，切開皮膚等軟組織，暴露出手術(shù)位置，并把標(biāo)記的定位傳輸給機(jī)器人。機(jī)器人負(fù)責(zé)按照醫(yī)生確認(rèn)的規(guī)劃路徑進(jìn)行自主切削操作，并通過多模式安全系統(tǒng)確保切削過程的安全性和精準(zhǔn)性。李危石介紹，術(shù)后患者癥狀明顯改善，未出現(xiàn)并發(fā)癥，目前正在積極康復(fù)。
“以往骨科領(lǐng)域的機(jī)器人以導(dǎo)航定位功能為主，我們的機(jī)器人屬于操作型機(jī)器人，自主切削操作的精度能達(dá)到亞毫米級(jí)別。目前來看，其性能和可靠性達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。”李危石表示，根據(jù)團(tuán)隊(duì)對(duì)國(guó)內(nèi)外前沿進(jìn)展的跟蹤了解，此次手術(shù)是首次由機(jī)器人自主完成核心操作的脊柱手術(shù)。經(jīng)過臨床倫理審批，目前機(jī)器人已進(jìn)入臨床試驗(yàn)階段，樂觀估計(jì)有望在今年年底完成所有臨床試驗(yàn)。希望通過操作型機(jī)器人在脊柱手術(shù)領(lǐng)域的精準(zhǔn)應(yīng)用，提升脊柱外科手術(shù)水平和質(zhì)量，造福更多患者。
