此次實驗由首都醫(yī)科大學(xué)宣武醫(yī)院血管外科谷涌泉教授等多位臨床專家與圣安杰醫(yī)療團隊共同完成，實現(xiàn)了遠程操作下的全流程支架 / 球囊 / 濾器植入術(shù)，其中濾器置放由機器半自主運行。本次實驗驗證了圣安杰醫(yī)療血管介入機器人的安全性、有效性和精準(zhǔn)性。各項實驗結(jié)果均達到預(yù)期目標(biāo)。
圣安杰醫(yī)療創(chuàng)始人狄亮告訴動脈網(wǎng)：" 全球范圍的血管介入機器人多在 PCI 領(lǐng)域以快速交換路徑設(shè)計為出發(fā)點，能在外周和神經(jīng)血管介入領(lǐng)域，進行可控彎操作并實現(xiàn)半自動操作的機器人尚未出現(xiàn)。但是我們的機器人已在本次動物實驗中成功驗證了這兩項核心技術(shù)。"
圣安杰醫(yī)療血管介入機器人完成動物實驗
基層醫(yī)療是手術(shù)機器人商業(yè)化的
最佳發(fā)力點
醫(yī)療手術(shù)機器人這一賽道，從最早受到投資機構(gòu)熱捧，到如今商業(yè)化問題重重，可謂是備受矚目卻又讓人苦苦思索。
市面上醫(yī)療介入機器人動輒數(shù)百萬元的價格，讓真正待釋放、待滿足的基層醫(yī)療只能望 " 機器人 " 興嘆。中國腰部甚至基層市場付費能力有限，缺乏高年資醫(yī)生的醫(yī)務(wù)人員，反而最需要機器人來協(xié)助的市場。然而真實現(xiàn)狀卻是，很難有機器人能飛入尋常百姓家。
如何切實賦能醫(yī)生，提供優(yōu)質(zhì)普惠的服務(wù)，打開真正有需求的基層市場，是實現(xiàn)手術(shù)機器人商業(yè)化的關(guān)鍵點。
眾所周知，手術(shù)機器人價格高昂的背后，一方面是因為多數(shù)核心零部件無法實現(xiàn)自主生產(chǎn)，受制于人；另一方面，大部分廠商主要是通過賣設(shè)備來賺錢，所以不得不將所有研發(fā)廠房等費用轉(zhuǎn)嫁到機器人上，如此，便形成了負反饋，造成了手術(shù)機器人商業(yè)化淤堵。
縱觀全球手術(shù)機器人發(fā)展史，真正有商業(yè)潛力的機器人，基本上都是和手術(shù)核心耗材結(jié)合，通過耗材的后續(xù)銷售來實現(xiàn)商業(yè)化盈利。唯有將醫(yī)療機器人的研發(fā)成本轉(zhuǎn)移到耗材上，才能實現(xiàn)機器人普及性大大提高。
基于以上認知，圣安杰醫(yī)療認為，基層醫(yī)療才是手術(shù)機器人商業(yè)化的最佳發(fā)力點，而基層醫(yī)療真正迫切需要的，是能切實幫助醫(yī)生便捷、高效、安全完成復(fù)雜外科手術(shù)的高性價比手術(shù)機器人。
打造智能化、可控彎、高性價比
血管介入機器人
圣安杰醫(yī)療成立于 2019 年，以重新定義血管介入的治療和均質(zhì)化操作為目標(biāo)，致力于成為中國智能介入醫(yī)療器械的先行者。
圣安杰醫(yī)療聚焦基層醫(yī)療下手術(shù)機器人的應(yīng)用場景，提出了血管介入機器人智能化、可控彎、高性價比的解決方案。
圣安杰醫(yī)療的血管介入機器人采用了非對稱的魚嘴型，防撞防污型設(shè)計，支持多器械協(xié)同，快夾式耗材裝配盒，減少耗材更換。醫(yī)護人員只需要一次更換，即可完成整個手術(shù)流程。并且，該設(shè)備還能兼容大部分市面上的手術(shù)耗材。此外，該設(shè)備還采用了監(jiān)督下半自動技術(shù)，具有人工智能實時引導(dǎo)規(guī)劃，能降低醫(yī)生的使用門檻，減少人為誤差，擴大執(zhí)行范圍。
圣安杰醫(yī)療的血管介入機器人
而要將復(fù)雜精密的手術(shù)機器人輕量化小型化，將復(fù)雜的外科手術(shù)簡單化，背后需要大量的技術(shù)支撐。狄亮告訴動脈網(wǎng)，開放模塊組合、多軸混合運動控制和多模態(tài)實時導(dǎo)航是圣安杰醫(yī)療血管介入機器人的亮點。
多模塊組合快插形式作為無菌屏障，機器人工程學(xué)化耗材設(shè)計提高機器適用性，共同構(gòu)建穩(wěn)定、精密傳動結(jié)構(gòu)。專用耗材和其他耗材通過開放模塊切換交換自如，互相配合形成穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，保證易安裝、無菌和手術(shù)安全。
多軸混合運動控制可以實現(xiàn)直觀的力反饋機制，配合以快速的信息交互，實現(xiàn)穩(wěn)定的導(dǎo)絲頭端精準(zhǔn)操控。如同駕駛汽車時的每一個細微操作，車輛都能精準(zhǔn)地響應(yīng)。
多模態(tài)實時導(dǎo)航如同一個高級導(dǎo)航系統(tǒng)，能實時多角度指導(dǎo)手術(shù)路徑，結(jié)合實時影像與術(shù)前 CTA/MR 圖像，利用超聲和 DSA 進行精確導(dǎo)航，可將所有信息融合呈現(xiàn)為 3D 圖像，為醫(yī)生提供清晰的血管和器械實時狀態(tài)。
狄亮告訴動脈網(wǎng)，腦卒中等急診手術(shù)將會成為未來血管介入機器人在基層醫(yī)院應(yīng)用的主戰(zhàn)場，而價格是限制手術(shù)機器人在基層應(yīng)用的關(guān)鍵原因之一。在保證極致產(chǎn)品性能和安全性的基礎(chǔ)上，圣安杰醫(yī)療對原有產(chǎn)品設(shè)計構(gòu)造進行了精簡優(yōu)化，采用 " 設(shè)備 + 多耗材組合 " 努力提升產(chǎn)品在基層醫(yī)院的可及性。
圣安杰血管介入機器人的多模態(tài)實時導(dǎo)航
自研可調(diào)彎導(dǎo)管，
實現(xiàn)一根導(dǎo)管多術(shù)式，多步驟應(yīng)用
耗材也是血管介入機器人的重要組成部分。目前圣安杰醫(yī)療自研了無菌盒、調(diào)彎（微）導(dǎo)管、灌注球囊擴張導(dǎo)管、數(shù)字壓力泵等產(chǎn)品。其中，可調(diào)彎導(dǎo)管系列是公司耗材產(chǎn)品中的拳頭產(chǎn)品。
圣安杰醫(yī)療可調(diào)彎導(dǎo)管
目前市面上的介入手術(shù)導(dǎo)管臨床痛點明顯。據(jù)狄亮介紹，在造影和治療階段，醫(yī)生需要在數(shù)十種型號中進行選型，并且術(shù)中需要醫(yī)生交換不同導(dǎo)管，而不同導(dǎo)管的操作手法不同，不熟悉的血管形態(tài)和導(dǎo)管型號會大大增加手術(shù)難度。這不僅要求醫(yī)生熟悉造影導(dǎo)管型號性能，并能及時、精準(zhǔn)地判斷、選擇合適的導(dǎo)管，還要求醫(yī)生要熟練掌握每種導(dǎo)管的操作手法，對醫(yī)生手感要求極高。
圣安杰醫(yī)療可調(diào)彎導(dǎo)管能實現(xiàn)血管內(nèi)自主雙向控彎，擁有 4F — 12F 多尺寸。其功能多樣，集造影導(dǎo)管、引導(dǎo)導(dǎo)管、可調(diào)彎于一身，一根導(dǎo)管即可實現(xiàn)多術(shù)式，多步驟的操作。醫(yī)生無需復(fù)雜選型，根據(jù)血管形態(tài)適時調(diào)整控彎角度，大部分手術(shù)只需完成一次導(dǎo)管更換，便可完成整臺手術(shù)。大幅簡化了手術(shù)操作步驟，降低了手術(shù)操作難度和學(xué)習(xí)曲線，也真正讓醫(yī)生少吃射線。
圣安杰醫(yī)療的可控彎導(dǎo)管目前可以滿足 90% 以上的介入手術(shù)操作需要，同時，圣安杰醫(yī)療設(shè)計了導(dǎo)管模塊，只需要 5s 的拆卸就可以交換為適配所有導(dǎo)管的導(dǎo)管模塊，保證剩下 10% 手術(shù)的順利完成。
已與多家醫(yī)院達成合作，
將發(fā)力耗材機器人工程學(xué)化
憑借著差異化的市場定位與特色技術(shù)優(yōu)勢，圣安杰醫(yī)療已經(jīng)和安貞醫(yī)院、宣武醫(yī)院、天壇醫(yī)院等醫(yī)院專家達成合作。在大中心完成產(chǎn)品設(shè)計開發(fā)后，未來還將重點覆蓋更多基層醫(yī)院，將大中心大專家的手術(shù)策略和技術(shù)，通過機器人人工智能等技術(shù)賦能更多基層醫(yī)院醫(yī)生，普惠更多患者。
商業(yè)化方面，公司采用了 " 剃須刀模式 "，不只有耗材盒這種額外增加費用的耗材，還布局了可調(diào)彎導(dǎo)管、數(shù)字壓力泵，棘突球囊等可以平替目前在用的耗材，在控制手術(shù)總體費用的同時，實現(xiàn)設(shè)備加耗材盈利的商業(yè)模式。未來，圣安杰醫(yī)療會在基層醫(yī)院迅速鋪開設(shè)備，并通過自研和對外合作等模式開發(fā)更適配機器人操控的耗材，拓展?fàn)I收曲線。
此外，在手術(shù)機器人出現(xiàn)之前，耗材的設(shè)計例如手柄、操控方法都是圍繞人的操作來做人體工程學(xué)化設(shè)計。隨著機器人時代的到來，圣安杰醫(yī)療將會圍繞機器人來做耗材的機器人工程學(xué)化改進，使耗材更適應(yīng)機器人的操作。
漫談：Corindus 戰(zhàn)略轉(zhuǎn)移至神經(jīng)介入方向，未來血管介入機器人將如何發(fā)展？
關(guān)于近期行業(yè)熱議的西門子醫(yī)療戰(zhàn)略轉(zhuǎn)移，與未來血管介入機器人的發(fā)展方向，狄亮向動脈網(wǎng)分享了他的觀點和思考三點思考。
一是西門子醫(yī)療戰(zhàn)略大轉(zhuǎn)移，宣布血管介入手術(shù)機器人從心臟病領(lǐng)域撤出，將其重點放在神經(jīng)介入手術(shù)。狄亮認為，血管介入機器人只是通過主從式，用機器重復(fù)所有人手的操作，目前證明是行不通的。未來，耗材機器人工程學(xué)化、簡化手術(shù)流程、增加機器操作耗材精準(zhǔn)性，同時通過人工智能等，半自動化，自動化，智能化完成手術(shù)，將會成為血管介入機器人的發(fā)展方向。
二是 ChatGPT 等重磅產(chǎn)品發(fā)布，宣示著 AI2.0 時代的加速到來。目前多模態(tài)的大模型技術(shù)正如火如荼地進展著，未來人工智能技術(shù)將在數(shù)據(jù)分析、模擬、預(yù)測、優(yōu)化操作，實現(xiàn)個性化治療等方面全方位賦能血管介入機器人。相信隨著未來技術(shù)的爆發(fā)，高級別自動化的介入手術(shù)機器人將會成為現(xiàn)實。
三是中國和海外的血管介入機器人處于同一起跑線，國內(nèi)醫(yī)生在血管介入技術(shù)上與海外醫(yī)生不分伯仲，而且國內(nèi)醫(yī)生的創(chuàng)意更符合國情，包括數(shù)據(jù)方面也具有天然優(yōu)勢。未來，國產(chǎn)手術(shù)機器人或?qū)崿F(xiàn)質(zhì)的飛躍，引領(lǐng)相關(guān)的科技革命。
