現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中機(jī)器人的安裝方式多種多樣，通常情況下都是地面水平安裝。但是，有些特殊需求，機(jī)器人需要頂?shù)醢惭b或者斜面安裝。因?yàn)榘惭b基準(zhǔn)發(fā)生了變化，所以機(jī)器人的內(nèi)部參數(shù)也將會(huì)發(fā)生變化。因此，需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行配置，以校準(zhǔn)發(fā)生變化的內(nèi)部參數(shù)數(shù)據(jù)。本期就來(lái)為大家介紹一下，頂?shù)醢惭b方式機(jī)器人的配置操作。
一、機(jī)器人添加
在Roboguide軟件中創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，選擇一款支持頂?shù)醢惭b的機(jī)器人模型，其他系統(tǒng)參數(shù)保持默認(rèn)即可，系統(tǒng)創(chuàng)建成功后，機(jī)器人模型在軟件工作區(qū)中顯示。
機(jī)器人顯示在軟件工作區(qū)
二、機(jī)器人安裝
1.點(diǎn)擊“Cell”菜單，在彈出的下拉菜單中依次點(diǎn)選“Add Fixture”→“Box”，在彈出的對(duì)話(huà)框中Scale屬性區(qū)域下分別輸入（Size in X，Size in Y，Size in Z）=（500，1000，200），Location屬性區(qū)域下Z坐標(biāo)值輸入框中輸入1800，勾選“Lock All Location Values”，點(diǎn)擊OK按鈕，機(jī)器人簡(jiǎn)易安裝懸架添加完成。
設(shè)置機(jī)器人簡(jiǎn)易懸架參照
2.左側(cè)瀏覽樹(shù)中雙擊機(jī)器人LR-Mate 200iD節(jié)點(diǎn)，打開(kāi)機(jī)器人屬性設(shè)置對(duì)話(huà)框，Location屬性區(qū)域下分別設(shè)置各參數(shù)值（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，1600，180，0，0），勾選“Lock All Location Values”，點(diǎn)擊OK按鈕，機(jī)器人被安裝到懸架上。
機(jī)器人安裝到懸架上
三、機(jī)器人配置
1.點(diǎn)擊“Robot”菜單，在彈出的下拉菜單中依次點(diǎn)選“Restart Controller”→“Controlled Start”，系統(tǒng)重啟后在彈出的虛擬示教器中點(diǎn)擊“MENU”鍵，然后選擇“9 MAINTENANCE”，選擇要校準(zhǔn)的機(jī)器人“LR Mate 200iD”，點(diǎn)擊“F4 MANUAL”。
Setup Robot System Variables參數(shù)設(shè)置
2.在彈出的參數(shù)設(shè)置界面中，MOUNT ANGLE SETTING參數(shù)設(shè)置為180（即倒掛安裝方式），點(diǎn)擊ENTER按鈕。其他參數(shù)均保持默認(rèn)。
MOUNT ANGLE SETTING參數(shù)設(shè)置界面
3.參數(shù)全部設(shè)置完成后，返回“Setup Robot System Variables”界面，然后依次點(diǎn)擊“FCTN”→“1 START （COLD）”，點(diǎn)擊ENTER按鈕，等待系統(tǒng)冷啟動(dòng)完成。
四、測(cè)試運(yùn)行
系統(tǒng)冷啟動(dòng)完成后，打開(kāi)虛擬示教器，將機(jī)器人坐標(biāo)系切換到“TOOL”或“WORLD”，然后對(duì)其進(jìn)行手動(dòng)操作，機(jī)器人就能夠正常運(yùn)行了。
正常運(yùn)行的機(jī)器人
注：當(dāng)機(jī)器人在墻面上安裝時(shí)，可以設(shè)置MOUNT ANGLE SETTING參數(shù)為90，其他安裝角度可以根據(jù)安裝情況在-180°~180°之間進(jìn)行自定義，設(shè)置角度正負(fù)值如下圖所示。
機(jī)器人安裝設(shè)置角度
The End
