對(duì)自動(dòng)駕駛車來(lái)說(shuō)，有可能算法本身并沒(méi)有做什么特別大的改變，但隨著車在路上跑的里程越來(lái)越多，遇到的錯(cuò)誤場(chǎng)景就越多，根據(jù)這些場(chǎng)景進(jìn)行訓(xùn)練自動(dòng)駕駛算法就能得到提升。所以在算法不變的情況下，隨著積累的數(shù)據(jù)越來(lái)越多，我們的車也會(huì)變的越來(lái)越智能。

 

　　自動(dòng)駕駛的基本原則：讓車的判斷越少、也就越安全

 

　　再介紹一下自動(dòng)駕駛技術(shù)的十大技術(shù)。分成兩大類，第一大類是底層的工程類的偏支撐性的技術(shù)，包括硬件、車載系統(tǒng)、人機(jī)交互、智能互聯(lián)以及系統(tǒng)安全。再上面這五大部分就是汽車大腦、環(huán)境感知、地圖定位、行為預(yù)測(cè)和規(guī)劃控制。

 

　　我再對(duì)技術(shù)做一個(gè)深度的剖析，第一個(gè)是感知技術(shù)，對(duì)自動(dòng)駕駛來(lái)講，最重要的就是環(huán)境感知的能力，他要知道周圍有哪些人，有哪些車，它們運(yùn)動(dòng)的速度、軌跡各是什么樣的。右側(cè)的小視頻是基于攝像頭一個(gè)障礙物的識(shí)別，左側(cè)是我們?cè)跍y(cè)試集上面，當(dāng)然這個(gè)數(shù)據(jù)是相對(duì)陳舊一些，因?yàn)楝F(xiàn)在有更多的提升，百度在這個(gè)領(lǐng)域還是屬于遙遙領(lǐng)先的。這是基于攝像頭的感知技術(shù)。但是基于攝像頭的感知技術(shù)存在一些，它的優(yōu)點(diǎn)一個(gè)攝像頭確實(shí)是比較便宜，一個(gè)攝像頭硬件成本幾十塊錢(qián)就可以了，但是它的問(wèn)題就在于當(dāng)光線非常不好的情況下，或者說(shuō)剛進(jìn)入隧道的情況下，它的識(shí)別就不太好。另外像攝像頭識(shí)別準(zhǔn)確率還有待提升。

 

　　為什么自動(dòng)駕駛需要高精度地圖？首先，高精度地圖可以幫助我們做高精度定位。高精地圖的誤差一般在10厘米之內(nèi)，所以無(wú)人車可以根據(jù)地圖的一些自身定位技術(shù)知道自己在哪個(gè)車道線里面，以及離前方路口還有多遠(yuǎn)。第二，可以幫助我們做環(huán)境感知。不僅僅是可以識(shí)別紅綠燈，需要用到環(huán)境感知的地方還有很多。比如前方有減速帶，車必須提前減速，但識(shí)別減速帶的話是一個(gè)很大的工作量。但更簡(jiǎn)單的方式是在地圖里面標(biāo)出來(lái)，使得智能車在很遠(yuǎn)的地方就知道前方有減速帶、斑馬線、禁止停車區(qū)等，從而可以提前做一些判斷措施，不需要再去特意地識(shí)別。第三是幫助做導(dǎo)航?jīng)Q策規(guī)劃，從而幫助做云端仿真。

 

　　同時(shí)，高精度地圖還能夠幫助我們解決一些復(fù)雜路口的難題。比如在五道口復(fù)雜、行人多的地方，如何讓車在路口拐彎的時(shí)候能夠像人一樣拐出來(lái)，都需要依靠地圖的幫助實(shí)現(xiàn)。

 

　　做自動(dòng)駕駛有一個(gè)很重要的原則，那就是：能夠提前預(yù)處理的問(wèn)題提前處理好，讓車的判斷越少、也就越安全。

 

 

　　今年在7月5日對(duì)外正式發(fā)布了Apollo，通過(guò)整個(gè)Apollo計(jì)劃，我們已經(jīng)跟業(yè)界創(chuàng)業(yè)公司、車企都進(jìn)行非常好的合作關(guān)系，我們開(kāi)放的Apollo代碼是一套完整的，非常安全的能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)駕駛功能的代碼。整個(gè)Apollo開(kāi)放的Roadmap，今年7月份是首次開(kāi)放Apollo1.0，它實(shí)現(xiàn)的是在一個(gè)封閉場(chǎng)地自動(dòng)駕駛的功能，是一個(gè)提前可以把車輛行車軌跡做好了，車可以完整的回放這個(gè)軌跡。云端開(kāi)放數(shù)據(jù)共享平臺(tái)，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)共享。

 

　　今年9月份開(kāi)放了定車道的跟車功能，以及仿真平臺(tái)。在今年的12月份，我們會(huì)準(zhǔn)備開(kāi)放簡(jiǎn)單城市道路的自動(dòng)駕駛功能，一直到2020年12月份，會(huì)開(kāi)放高速和城市道路的全自動(dòng)駕駛功能。

 

　　整個(gè)Apollo的一個(gè)全架構(gòu)圖分四層，最下面一層是車輛平臺(tái)，因?yàn)樗械淖詣?dòng)駕駛車必須是線控車。普通的車是通過(guò)方向盤(pán)人來(lái)控制的，機(jī)械控制的。什么是線控車呢？得通過(guò)指令讓方向盤(pán)自己轉(zhuǎn)，自己踩油門(mén)，踩剎車，所以自動(dòng)駕駛必須得能夠通過(guò)線控指令來(lái)完成油門(mén)、剎車、方向盤(pán)。上面一層是硬件平臺(tái)，硬件平臺(tái)也是一個(gè)推薦的硬件列表，包括攝像頭、雷達(dá)等等。再上面是軟件的平臺(tái)，開(kāi)放代碼的核心部分。再上面一層是云端平臺(tái)，藍(lán)色部分是1.0開(kāi)放的，合作伙伴用Apollo1.0之后如何讓3天時(shí)間讓一輛車變成一個(gè)無(wú)人車。我們的合作伙伴用的Apollo開(kāi)源的代碼，只用了3天時(shí)間就完成了一輛車從硬件安裝到軟件集成到最后調(diào)試整個(gè)全過(guò)程，這也證明了我們的Apollo代碼是非常易用的。

 

　　今年的12月份我們會(huì)開(kāi)放2.0，我們的模塊部分都已經(jīng)完成開(kāi)放，但是這個(gè)模塊能力我們還需要去繼續(xù)提升。