而作為深度仿生、柔性感知、微機(jī)電系統(tǒng)、高性能材料等前沿技術(shù)交叉融合的集大成者，靈巧手被業(yè)內(nèi)視為實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人技術(shù)變革躍遷的關(guān)鍵突破口，更是人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)落地的關(guān)鍵。

人形機(jī)器人的靈巧手是目前最像人手的機(jī)械手，是具身機(jī)器人與環(huán)境交互的必要媒介。那么國(guó)內(nèi)靈巧手目前發(fā)展如何？有哪些代表性企業(yè)與產(chǎn)品？下面讓我們一起看一看。

因時(shí)機(jī)器人

因時(shí)機(jī)器人是國(guó)內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)靈巧手商業(yè)化量產(chǎn)的企業(yè)，也是第一家把靈巧手價(jià)格降到萬(wàn)元水平的企業(yè)，產(chǎn)品包括仿人五指靈巧手RH56BFX、RH56DFX和FTP系列。其中，F(xiàn)TP系列工業(yè)級(jí)觸覺(jué)感知仿人五指靈巧手，可實(shí)時(shí)獲取各個(gè)部位的觸覺(jué)信息，有助于優(yōu)化手指抓握動(dòng)作，提高操作精細(xì)度。五指指尖輸出力均達(dá)到3kg，抓持力與人手無(wú)異，同時(shí)顛覆性的將壽命提高到百萬(wàn)次以上，為智能機(jī)器人解決方案提供長(zhǎng)期可靠的支持。

傲意科技

傲意科技成立于上海張江高科技園區(qū)，其靈巧手ROHand是模擬人體手部運(yùn)動(dòng)的高靈敏度末端執(zhí)行裝置，由手掌，手腕，五個(gè)手指，電機(jī)，傳動(dòng)部件等部分組成。五個(gè)手指可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，在外部命令下可以做出不同的動(dòng)作。ROHand共有11個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，內(nèi)置6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)控制電路，具有6個(gè)主動(dòng)自由度。內(nèi)置PID 電機(jī)控制算法，能夠輕松完成抓握、側(cè)捏、握手等復(fù)雜動(dòng)作，指尖承載力高達(dá)10公斤。ROHAND靈巧手不僅適用于人形機(jī)器人，還可應(yīng)用于殘疾人假肢設(shè)備，幫助殘疾人重拾自理能力。

帕西尼感知科技

作為多維觸覺(jué)與人形機(jī)器人技術(shù)的領(lǐng)導(dǎo)者，帕西尼感知科技的靈巧手產(chǎn)品DexH13 GEN2是市場(chǎng)上首款融合多維觸覺(jué)與 AI 視覺(jué)雙模態(tài)能力的四指仿生靈巧手。雙手搭載世界上最多的1956顆專業(yè)級(jí)ITPU多維觸覺(jué)傳感器，并帶來(lái)驚人的7824路觸覺(jué)信號(hào)解析能力。除了領(lǐng)先的觸覺(jué)感知，DexH13 GEN2集成800萬(wàn)高清AI手眼相機(jī)，基于先進(jìn)的零樣本位姿估計(jì)視覺(jué)算法，靈巧手也領(lǐng)先業(yè)界擁有了卓越的AI視覺(jué)物體位姿估計(jì)能力。DexH13 GEN2采用高度放生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將自由度提升到了13，不但能夠?qū)崿F(xiàn)如夾取、托舉、焊接等單一固定功能，更能完美模擬人手的抓取、旋轉(zhuǎn)、拿捏等各項(xiàng)復(fù)雜動(dòng)作，輕松適應(yīng)各類精細(xì)化的柔性操作。

智元機(jī)器人

全系列靈巧手產(chǎn)品包含12自由度五指靈巧手、6自由度五指靈巧手、二指夾爪與OmniPicker。高自由度五指靈巧手包含19個(gè)自由度，其中主動(dòng)自由度12個(gè)，集成基于MEMS原理的觸覺(jué)感知和視觸覺(jué)感知技術(shù)，整手抓握5kg，自鎖提拉30kg，在物體操作和感知上十分靈活與精準(zhǔn)；6自由度靈巧手單手負(fù)載1kg, 具備6個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度，模擬真實(shí)人手的形態(tài)尺寸和關(guān)節(jié)位置，能流暢表現(xiàn)20余種常用擬人交互手勢(shì)，為您帶來(lái)前所未有的自然交互體驗(yàn)；二指夾爪專為工業(yè)場(chǎng)景設(shè)計(jì)，適配智元柔性智造通用機(jī)器人。

大寰機(jī)器人

大寰機(jī)器人今年推出的靈巧手DH-5，模仿人手構(gòu)造，采用高度集成化設(shè)計(jì)，整手有6個(gè)通過(guò)微型電缸驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)自由度，并通過(guò)連桿實(shí)現(xiàn)11個(gè)自由度。另外DH-5在手指末端加裝力傳感器，可實(shí)時(shí)反饋手指抓取力的信息。整體重量約700g，手掌骨架采用7系鋁合金制作，外殼采用工程塑料材質(zhì)，重量更輕。

傅利葉

傅利葉自主研發(fā)的新一代靈巧手單手自由度由初代的6個(gè)增加至12個(gè)，完美復(fù)刻人手外形及尺寸，同時(shí)最大限度地模擬人手的自然運(yùn)動(dòng)。此外，新一代靈巧手還搭載了6個(gè)陣列式觸覺(jué)傳感器及運(yùn)動(dòng)控制算法，能夠?qū)崟r(shí)感知抓握力度，調(diào)整抓取策略，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、材質(zhì)、重量物體的精準(zhǔn)力控抓取。

鈞舵機(jī)器人

鈞舵機(jī)器人創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來(lái)自于哈工大機(jī)器人研究所，具備多年從事空間輕型機(jī)械臂、靈巧手的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，公司已逐步成長(zhǎng)為電伺服執(zhí)行部件的領(lǐng)軍企業(yè)，公司第三代三指靈巧手可配合人形機(jī)器人的視覺(jué)、智能感知能力，通過(guò)視覺(jué)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行抓取策略的分析，可自動(dòng)下發(fā)控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取。今年下半年，鈞舵機(jī)器人計(jì)劃推出多維觸覺(jué)傳感器，用在靈巧手的指端和手掌，來(lái)提高其觸覺(jué)傳遞的精準(zhǔn)度。此外，公司還將推出配備該款傳感器的三款靈巧手產(chǎn)品，其中，有22個(gè)自由度的五指靈巧手，能夠完成人手95％以上的動(dòng)作。

騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室

去年，騰訊 Robotics X 實(shí)驗(yàn)室公布最新機(jī)器人研究進(jìn)展，首次展示在靈巧操作領(lǐng)域的成果，推出自研機(jī)器人靈巧手TRX-Hand。在運(yùn)動(dòng)能力上，得益于創(chuàng)新的剛?cè)峄旌向?qū)動(dòng)專利技術(shù)和自研高功率密度驅(qū)動(dòng)器，TRX-Hand兼具高靈巧和高負(fù)載速度的特性，擁有 8 個(gè)可獨(dú)立控制關(guān)節(jié)，自重僅 1.16 千克，最大持續(xù)指尖力可達(dá) 15 牛，最大關(guān)節(jié)速度不低于 600 度每秒，可輕松應(yīng)對(duì)不同形狀尺寸物體的抓取和操作，柔性驅(qū)動(dòng)的指尖設(shè)計(jì)也有效提升了手指的抗沖擊能力。在感知能力上，靈巧手在指尖、指腹和掌面均覆蓋了自研的高靈敏度柔性觸覺(jué)傳感器陣列，掌心處安裝有微型激光雷達(dá)和接近傳感器，同時(shí)每一個(gè)關(guān)節(jié)均集成了角度傳感器，保證靈巧手在抓取和操作過(guò)程中能準(zhǔn)確地感知自身與物體狀態(tài)信息。

除此之外，國(guó)內(nèi)兆威機(jī)電、思靈機(jī)器人等企業(yè)，還有中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等科研機(jī)構(gòu)等也均在人形機(jī)器人靈巧手方面有所研究。

據(jù)市場(chǎng)機(jī)構(gòu)測(cè)算，當(dāng)前單只高性能靈巧手成本約為4.5~13萬(wàn)元，量產(chǎn)后單手價(jià)格有望做到1萬(wàn)元以下。據(jù)坊間傳聞，目前更是已有企業(yè)將靈巧手售價(jià)做到千元級(jí)別。總之，靈巧手往更高自由度、高感知能力和低成本提升的方向發(fā)展乃是大勢(shì)所趨，國(guó)產(chǎn)企業(yè)投入積極且具有價(jià)格優(yōu)勢(shì)，有望占據(jù)更多市場(chǎng)份額。