四足機(jī)器人已經(jīng)廣泛在實(shí)驗(yàn)室里、發(fā)電廠和煉油廠做檢查，扮演運(yùn)動(dòng)員踢足球，甚至令許多人擔(dān)憂的是--成為警察。波士頓動(dòng)力公司的Spot很容易成為最容易識(shí)別的一類，但很多初創(chuàng)公司和研究機(jī)構(gòu)都對(duì)這一類別進(jìn)行了自己的改造。當(dāng)雙足機(jī)器人的傳播者希望證明他們可以參加工作時(shí)，四足動(dòng)物正在完成工作。
Google DeepMind團(tuán)隊(duì)剛發(fā)布了一篇研究論文，概述了一個(gè)潛在的基準(zhǔn)系統(tǒng)，以量化這些機(jī)器的性能，它的名字叫"Barkour。
Google研究指出，多年來(lái)四足機(jī)器人完成了各種令人印象深刻的創(chuàng)舉，從爬山、跑步和跳躍，但還沒(méi)有一個(gè)確定系統(tǒng)效能的基準(zhǔn)線。
鑒于這些機(jī)器的靈感來(lái)自于動(dòng)物，因此真正的動(dòng)物將為其機(jī)器人同行提供最佳的性能模擬。這意味著要在實(shí)驗(yàn)室里設(shè)置一個(gè)障礙物，并讓一只狗來(lái)跑，看上圖這只靈活的臘腸犬。該課程由5×5米范圍內(nèi)的四個(gè)障礙組成。
性能的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)是0到1--一個(gè)簡(jiǎn)單的二進(jìn)制，以確定機(jī)器人是否能在類似大小的狗所需的10秒左右的時(shí)間內(nèi)成功穿越空間。各種扣分是針對(duì)速度過(guò)慢和跳過(guò)或未通過(guò)賽道上的障礙物。
Google在大量測(cè)試后得出結(jié)論：
我們相信，為四足機(jī)器人技術(shù)制定一個(gè)基準(zhǔn)是量化動(dòng)物級(jí)敏捷性進(jìn)展的重要第一步。[......]我們的研究結(jié)果表明，Barkour是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的基準(zhǔn)，可以很容易地進(jìn)行定制，我們基于學(xué)習(xí)的方法來(lái)解決這個(gè)基準(zhǔn)，提供了一個(gè)四足機(jī)器人的單一低級(jí)策略，可以執(zhí)行各種敏捷的低級(jí)技能。
該組織表示，即使面對(duì)不可避免的意外事件和硬件問(wèn)題，Barkour也被證明是一個(gè)有效的基準(zhǔn)，試驗(yàn)中使用的機(jī)器狗在發(fā)生故障的情況下能夠重新站起來(lái)并自行返回起跑線。
