中國電工技術(shù)學(xué)會團體標(biāo)準(zhǔn)T/CES106-2022《架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人》由中國電工技術(shù)學(xué)會提出，國網(wǎng)湖南省電力有限公司超高壓輸電公司等單位起草編制完成。該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范了架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人的設(shè)計和制造，實現(xiàn)機器人自主完成引流板螺栓緊固任務(wù)流程化，對確保作業(yè)安全、引導(dǎo)帶電作業(yè)機器人的行業(yè)發(fā)展具有重要意義。
1.標(biāo)準(zhǔn)起草單位及主要起草人
?。?）起草單位
國網(wǎng)湖南省電力有限公司超高壓輸電公司、武漢大學(xué)、長沙理工大學(xué)、武漢紡織大學(xué)、中國電力科學(xué)研究院有限公司、國網(wǎng)湖南電力有限公司電力科學(xué)研電力科學(xué)研究院、國網(wǎng)智能科技股份有限公司、克諾機器人（深圳）有限公司、中國南方電網(wǎng)廣西電網(wǎng)公司南寧供電局。
?。?）主要起草人
牛捷、劉蘭蘭、李化旭、蔣智鵬、鄒德華、李承農(nóng)、王海躍、彭沙沙、李文波、夏紅寶、周志文、江維、王偉、王振宇、樊紹勝、郭昊、郭銳，劉凱、彭勇，喬明明、汪志剛、段啟平、楊琪、周明珠、王燦、楊嘉妮、何婕、魏瀛、王琳、張勇、劉鵬飛。
2.標(biāo)準(zhǔn)制定背景
目前，帶電檢修作業(yè)人員在較為惡劣工作環(huán)境中進(jìn)行著高強度作業(yè)，安全風(fēng)險高，以機器人代替人進(jìn)入等電位作業(yè)可以將人從高風(fēng)險中解放出來，是未來帶電作業(yè)發(fā)展的方向。架空輸電線路引流板螺栓緊固項目占架空輸電線路帶電作業(yè)任務(wù)的50%以上，因此開發(fā)引流板螺栓緊固機器人具有廣闊的市場前景。
當(dāng)前架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人缺乏統(tǒng)一的研發(fā)和設(shè)計規(guī)范或標(biāo)準(zhǔn)，為了避免相關(guān)從業(yè)企業(yè)或人員制定各自的研發(fā)和設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)當(dāng)制定架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人的標(biāo)準(zhǔn)，有利于相關(guān)設(shè)備的兼容，并維護行業(yè)安全長遠(yuǎn)發(fā)展。
3.標(biāo)準(zhǔn)可行性研究
為了規(guī)范引流板螺栓緊固機器人的設(shè)計和制造，制定《架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人》，實現(xiàn)機器人自主完成引流板螺栓緊固任務(wù)流程化，對確保作業(yè)安全、引導(dǎo)帶電作業(yè)機器人的行業(yè)發(fā)展具有重要意義。本標(biāo)準(zhǔn)的制定工作遵循“統(tǒng)一性、協(xié)調(diào)性、適用性、一致性、規(guī)范性”的原則，本著先進(jìn)性、科學(xué)性、合理性和可操作性的原則，按照GB∕T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》給出的規(guī)則編寫。
4.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容
?。?）范圍
本文件規(guī)定了架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人的分類和型號編碼、技術(shù)要求、試驗方法、試驗規(guī)則和標(biāo)志、使用說明書、包裝等。
本文件適用于110kV~500kV交直流架空輸電線路，執(zhí)行架空輸電線路引流板螺栓緊固的機器人系統(tǒng)。
?。?）規(guī)范性引用文件
下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。
GB/T191包裝儲運圖示標(biāo)志
GB/T2423電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程
GB/T4025人-機界面標(biāo)志標(biāo)識的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的編碼規(guī)則
GB/T4208外殼防護等級(IP代碼)
GB5226.1機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件
GB/T7251.8低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第8部分：智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要求
GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書-總則
GB/T12643機器人與機器人裝備詞匯
GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件
GB/T16754機械安全急停功能設(shè)計原則
GB/T17626電磁兼容試驗和測量技術(shù)
GB/T22677電動沖擊扳手
GB/T36239特種機器人術(shù)語
GB/T36321特種機器人分類、符號、標(biāo)志
GB50171-92電氣裝置安裝工程盤、柜及二次回路接線施工及驗收規(guī)范
JB/T8896工業(yè)機器人驗收規(guī)則
（3）術(shù)語及定義
主要包括耐張線夾引流板、引流板螺栓緊固機器人、移動平臺，控制系統(tǒng)、視覺檢測裝置、機械臂裝置、通信裝置、作業(yè)末端、操控單元、遙控控制與人機交互、半自主控制、全自主控制的定義。
?。?）分類和型號編碼
主要包括引流板螺栓緊固機器人的分類和型號編碼，確定機器人按控制方式可分為半自主控制和全自主控制，并對機器人的型號編碼定義進(jìn)行分析。
（5）技術(shù)要求
主要包括基本要求、外觀和結(jié)構(gòu)、移動性能、控制性能、作業(yè)性能、通信性能、安全保護性能、環(huán)境適應(yīng)性、持續(xù)工作、可靠性要求、電磁兼容要求、緊固扭矩要求共十二個部分。主要對引流板螺栓緊固機器人的功能及性能做了規(guī)定。
（6）試驗方法
主要包括外觀和結(jié)構(gòu)試驗、移動性能試驗、控制性能試驗、作業(yè)性能試驗、通信性能試驗、安全保護性能試驗、環(huán)境適應(yīng)性試驗、持續(xù)工作時間試驗、可靠性試驗、電磁兼容試驗、螺栓松緊功能試驗共十一個模塊。主要對引流板螺栓緊固機器人的試驗方法和要求作了規(guī)定。
?。?）試驗規(guī)則
主要包括試驗種類、型式試驗、出廠試驗、驗收試驗、試驗項目。主要對引流板螺栓緊固機器人的型式試驗、出廠試驗、驗收試驗的試驗項目、內(nèi)容和要求。
?。?）標(biāo)志、使用說明書、包裝、運輸、貯存
主要包括標(biāo)志、使用說明書、包裝、運輸、貯存共五個內(nèi)容。
5.標(biāo)準(zhǔn)使用對象和適用范圍
?。?）使用對象
本標(biāo)準(zhǔn)適用于能夠在架空輸電線路上通過緊固螺栓來執(zhí)行引流板螺栓緊固的機器人系統(tǒng)。
?。?）適用范圍
適用于通過緊固螺栓來處理引流板發(fā)熱的機器人分類和型號編碼、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、使用說明書、包裝、貯存等內(nèi)容。
6.解決的主要問題
制定《架空輸電線路引流板螺栓緊固機器人》，是為了規(guī)范引流板螺栓緊固機器人的設(shè)計和制造，實現(xiàn)機器人自主完成引流板螺栓緊固任務(wù)流程化，解決引流板螺栓緊固機器人在實際工程應(yīng)用中的一系列具體問題，推動帶電作業(yè)機器人行業(yè)的規(guī)范化發(fā)展。對確保作業(yè)安全、引導(dǎo)帶電作業(yè)機器人的行業(yè)發(fā)展具有重要意義。本標(biāo)準(zhǔn)的成功實施，將填補架空線路引流板螺栓緊固帶電作業(yè)機器人領(lǐng)域內(nèi)的空白。
