工業(yè)機(jī)器人和用于運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人的方法

 

　　一種工業(yè)機(jī)器人，具有機(jī)器人臂和與所述機(jī)器人臂相連接的數(shù)據(jù)采集模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)為用于無(wú)線通訊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊具有利用換能 器單元實(shí)現(xiàn)的自給自足的能量供應(yīng)，借助于所述換能器單元，機(jī)械能可以轉(zhuǎn)換為電能，其中為此充分利用了來(lái)自所述機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)的能量。

 

　　本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人，其具有機(jī)器人臂和與該機(jī)器人臂相連接的數(shù)據(jù)采集模塊，該數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)為用于無(wú)線通訊，其特征在于，該數(shù)據(jù)采集模塊具有利 用換能器單元實(shí)現(xiàn)的自給自足的能量供應(yīng)，借助于該換能器單元，機(jī)械能可以轉(zhuǎn)換為電能，其中為此充分利用了來(lái)自機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)的能量。

 

　　網(wǎng)絡(luò)化焊接機(jī)器人研制與汽車焊接生產(chǎn)線應(yīng)用工程技術(shù)

 

　　本項(xiàng)目的實(shí)施，將使我們能夠掌握網(wǎng)絡(luò)化焊接機(jī)器人控制器的硬件、軟件設(shè)計(jì)和多機(jī)器人焊接生產(chǎn)線系統(tǒng)集成、離線編程和遠(yuǎn)程監(jiān)控等方面成套技術(shù)的自主知識(shí)產(chǎn) 權(quán)。提供的成套技術(shù)將解決汽車產(chǎn)業(yè)由傳統(tǒng)制造技術(shù)向先進(jìn)制造技術(shù)升級(jí)所面臨的重大共性問(wèn)題，因而對(duì)我省汽車行業(yè)的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整和技術(shù)升級(jí)進(jìn)而對(duì)我省汽車工 業(yè)的發(fā)展都具有重要的意義。

 

　　基于分簇的多機(jī)器人任務(wù)分配方法

 

　　其特征是：（1）任務(wù)開(kāi)始，每個(gè)機(jī)器人查找是否存在簇結(jié)構(gòu)，當(dāng)系統(tǒng)中存在簇結(jié)構(gòu)，則轉(zhuǎn)到（3），否則轉(zhuǎn)到（2）；（2）基于樹(shù)型拓?fù)涞姆执亟Y(jié)構(gòu)生成算法生成新簇，當(dāng)獨(dú)立機(jī)器人遇到其他機(jī)器人后，判斷機(jī)器人之間是否能夠協(xié)作，當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人具有協(xié)作條件時(shí)，在某個(gè)簇內(nèi)的機(jī)器人會(huì)向簇頭發(fā)出請(qǐng)求，簇頭根據(jù)任務(wù)的 難度和當(dāng)前簇內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)量來(lái)判斷是否需要該機(jī)器人加入簇中，如果允許新的機(jī)器人加入簇中，則按照簇結(jié)構(gòu)創(chuàng)建和管理規(guī)則生成新簇結(jié)構(gòu)，新的簇產(chǎn)生后，則轉(zhuǎn)入 （5）；（3）判斷任務(wù)是否更新，并需要更新新的簇型結(jié)構(gòu)，如果沒(méi)有需要更新的簇結(jié)構(gòu)，則轉(zhuǎn)到（5），否則轉(zhuǎn)到（4）；（4）根據(jù)任務(wù)的變化，采用簇間任 務(wù)分配策略更新簇結(jié)構(gòu)，當(dāng)簇結(jié)構(gòu)得到更新后，轉(zhuǎn)到（5）；（5）判斷任務(wù)是否結(jié)束，如果任務(wù)沒(méi)有結(jié)束，則轉(zhuǎn)到（1），否則結(jié)束任務(wù)。