梅花香自苦寒來

　　在接到設(shè)計任務(wù)后，蔡老和同事們開始進入設(shè)計狀態(tài)，但眾所周知設(shè)計任務(wù)是非?？菰锖推D難的，當(dāng)時作為哈工大機器人研究所的設(shè)計師所能接觸到的資料和文件很少，都是憑著理論經(jīng)驗和風(fēng)華機器廠有經(jīng)驗的工程師一起開發(fā)研究。那時，蔡老和工程師們每天都在數(shù)據(jù)和機器中穿梭，到了廢寢忘食的地步。

每一點進步都讓人興奮

　　那時候的設(shè)計時間要求很急，因為之前的設(shè)計工作積累了一些經(jīng)驗，蔡老在這次的設(shè)計工作中還有一些目標(biāo)的，但就是缺乏指導(dǎo)，蔡老和同事們突發(fā)奇想，去焊接工廠觀察研究焊接工人的一舉一動，用照片的方式記錄下來，然后通過照片用機器模擬人手的動作，設(shè)計思路一下子被打開了，因為研究所本身就有與機器人配套的關(guān)鍵部件，如諧波減速器、特種電機等，所以設(shè)計工作一天一個變化，從電腦操作到機器的移動等等問題都一一解決了，每一點進步都讓團隊感到興奮。

成果喜人

　　經(jīng)過努力，華宇Ⅰ型機器人于1986年2月21日通過航天工業(yè)部鑒定。鑒定委員會一致認為：“華宇Ⅰ型”機器人是在時間短、起點高、立足國內(nèi)關(guān)鍵元器件的基礎(chǔ)上研制成功的一臺比較完整的弧焊機器人系統(tǒng)，包括本體、控制器、示教盒和3種焊接系統(tǒng)，是我國自行設(shè)計的第一臺弧焊機器人。焊接的控制技術(shù)在國內(nèi)外是創(chuàng)新的，微機控制的焊接電源同機器人聯(lián)機和示教再現(xiàn)功能為國內(nèi)首次應(yīng)用；重復(fù)定位精度、動作范圍、焊接參數(shù)數(shù)據(jù)控制精度、負載等主要技術(shù)指標(biāo)接近或達到了國際同類產(chǎn)品水平。鑒定委員會成員們對機器人表演的紅外視覺和聲控語音識別系統(tǒng)等功能表示了贊賞。