在第九屆中國國際機器人高峰論壇上，木木機器人的產(chǎn)品總監(jiān)胡彬給我們介紹了他們公司的主打產(chǎn)品——諾亞。

 

　　（木木機器人的產(chǎn)品總監(jiān)胡彬）

 

　　諾亞醫(yī)院機器人在實際生活中是如何工作的呢？在上海市兒童醫(yī)院，木木公司有一個機器人的團隊負(fù)責(zé)完成整個住院部的藥物配送工作，PVAS輸液，眾所周知，尤其在中國的醫(yī)院輸液比較多，不像外國醫(yī)院他們輸液量比較小，中國輸液量非?？捎^，每個病人平均每天住院病人大概輸四袋液，在醫(yī)院里有一大批人，專門負(fù)責(zé)輸液，在兒童醫(yī)院全部由諾亞機器人服務(wù)，諾亞機器人可以自主完成乘坐電梯、開關(guān)門以及送到護士站，病區(qū)各個護士站，還有自己一個獨立的ID，可以和醫(yī)院對接，通過PDA去掃描，這個過程可以完成一個什么時間、什么地點，由哪一個護士完成什么認(rèn)證，整個物資運輸?shù)逆溊锩嫠行畔⑷慷极@取到了，相對比之前人工的配送，無論從信息化、安全性方面都會有提升。在醫(yī)院里因為兒童醫(yī)院大家也非常喜歡，孩子在醫(yī)院里哭哭鬧鬧在醫(yī)院里看到機器人孩子非常開心。而每一個員工都有自己的員工卡，我們是通過不一樣的權(quán)限去控制整個裝貨和取貨的任務(wù)的。

 

　　應(yīng)用場景

 

　　在醫(yī)院里面每天有大量物資運送，剛才談到的是輸液其中的一種，平常醫(yī)院里類似小的配送站，醫(yī)院里醫(yī)生護士穿的白衣服，穿藍(lán)衣服很多是配送工人，他們每天進行大量配送。針對人工的不足，醫(yī)院里面出現(xiàn)了多種多樣機械化物流方式，在機器人之前比如說氣動的傳輸，不過這種運輸只能夠運輸一些平常急用的藥品或者小件物資，后面出現(xiàn)軌道小車和箱式物流，這個體積上相比放大一些，最后垂直井主要用在手術(shù)室。

 

 

　　而機器人出現(xiàn)基本解決了前面這些各類物流倉儲的痛點，人工主要表現(xiàn)在人工不足上，氣動的話主要是運送體太小當(dāng)然勻速速度快，起壓非?？?。目前氣動主要放在標(biāo)準(zhǔn)的場景里，其他的運輸方式適合小批量的藥劑，軌道和箱式雖然有一定的放大公斤數(shù)還是不夠，在醫(yī)院有些工人推送的的物資非常大，機械到六百公斤，所以醫(yī)院物流機器人就基本解決了醫(yī)院里常見的情況。

 

　　產(chǎn)品介紹

 

　　醫(yī)院物流機器人從劃分上應(yīng)該算是第一次無人駕駛的范疇，木木機器人的主要合作技術(shù)也是圍繞無人駕駛放開的，常用區(qū)域包括門、急診、醫(yī)技樓和住院病區(qū)，解決不一樣場景的問題。

 

　　胡彬說道：醫(yī)院是一個很垂直的行業(yè)，這個場景分的很細(xì)，去醫(yī)院我們會發(fā)現(xiàn)，每一個醫(yī)院每一個運輸環(huán)節(jié)都是一個垂直的領(lǐng)域的場景，我們目前看到的形形色色、各種各樣的機器人，只是二代和三代，分為四個系列，諾亞一系、二系、三系、五系，其中二系、三系為主打造的產(chǎn)品，但都一樣也是分別在醫(yī)院不同的運輸場景工作。后面一系的話大概明年初上市，五系在今年年底。區(qū)別在于，一系是大批次的，很常見的類似工廠里的，身長達(dá)到一米五左右，載重量達(dá)到500公斤。五系非常小，但速度非?？欤饕獞?yīng)對急送的場景，我們知道有些病人病情的原因有些標(biāo)本需要盡快的檢查。

 

 

　　諾亞的功能和價值在于能多臺機器人自主開發(fā)，達(dá)到完整的輸出。這是整個工作架構(gòu)包括云端的系數(shù)。一個機器人大佬，所有機器人都受這個機器人的智慧，包括云端系統(tǒng)和立體交規(guī)。工廠建設(shè)之初考慮有AGV，工廠環(huán)境會圍繞AGV部署，但醫(yī)院不同，醫(yī)院建的時候不會考慮這個醫(yī)院建了為機器人服務(wù)，而是為患者服務(wù)的。而公司要去醫(yī)院做生意要適應(yīng)這個醫(yī)院，醫(yī)院要看每個配送環(huán)節(jié)，目前已建成的醫(yī)院還沒有哪個醫(yī)院是專門為機器人開一個專題的。

 

　　其實醫(yī)院物流機器人在一定程度上也算樓宇配送，而且中國的醫(yī)院非常的擁擠，包括通道上有很多的病床，會有很多的奇形怪狀的醫(yī)療設(shè)備，機器人如何通過激光，去躲避這些障礙物也是目前木木公司一直在研究的。

 

　　目前木木機器人所使用的導(dǎo)航避障系統(tǒng)是這個系統(tǒng)的3.0版，通過視覺對醫(yī)院進行一個環(huán)境認(rèn)知，把醫(yī)院里常見的像輸液桿、病床、推車，和在手術(shù)室特別常見的設(shè)備進行建模，把激光SLAM和VSLAM融合在一起做一個容器的SLAM，這是一個對三維重建后的過程。常見的三維病床或者是碰到機器人怎么辦？

 

　　要知道這是床判斷是機器人或者一些常見的椅子、凳子等等，對絕對預(yù)算的要求非常高。對醫(yī)院物流機器人來說，經(jīng)常會面臨奇形怪狀東西，通過觀察到模型一點點匹配看到整個的真實面貌。這是一個視覺和激光的融合，分析人腿，看機器人在醫(yī)院的擁擠環(huán)境下如何和人進行正常的自然的交互。同時，木木機器人還在做一個RUP算法，這也是預(yù)測控制的一種。通俗的來講，人和人正面走過來，不會說走到面前發(fā)現(xiàn)碰到再繞開，大家會很自然互相看一眼離十米、二十米就知道你走左還是走右。而木木機器人是希望通過分析人的步態(tài)朝向預(yù)測走左還是右，從而達(dá)到更自然的交互。

 

　　整個多機矩陣的調(diào)度系統(tǒng)，有四十多臺上廠，這個考慮到復(fù)雜情況下的調(diào)度問題。多機器人送藥，多機器人如何在場景下賦用，包括幾點到幾點自動上班再到體檢的時候跳到另外一個場景上班都是要靠后臺復(fù)雜的調(diào)度矩陣系統(tǒng)控制，不包括所有的監(jiān)控系統(tǒng)。這個調(diào)度系統(tǒng)是管理的一部分，木木的管理后臺可以給用戶開放，可以去看里面所有的狀態(tài)，包括單體狀態(tài)包括垂直狀態(tài)可以規(guī)劃每個機器人的崗位職責(zé)。

 

　　在全院配送的方案設(shè)計中，一部分是住院部，一部分是門急診還有醫(yī)技，這個和醫(yī)院狀態(tài)相類似，我們?nèi)メt(yī)院基本分三大塊，先去急診，再檢查如果需要住院再轉(zhuǎn)到住院部，三大典型場景，比如說在門急診有住房，手術(shù)室我們就開放的密閉式的，住院部這邊通過不一樣的機器人完成不一樣的配送任務(wù)。

 

　　自動裝卸

 

　　這是一個運輸流程，PIVAS運輸包括人員派下，到自動派車、門禁、通知系統(tǒng)到護士拆包到臨床使用到空箱子回收，到下一次使用。機器人本體技術(shù)是一部分，醫(yī)院細(xì)分到每個場景又是更垂直，比如運送藥品的機器人，毒麻藥品管控更加嚴(yán)格，之前是手抄手寫，做了一些機制但依然有一些風(fēng)險，如果從醫(yī)院里溜出去就是一個毒品，這個對國家管控而言制藥是非常嚴(yán)格的，近些年也是出來很多毒麻藥品管控的類似于柜子，機器人和柜子的搭配，機器人身上帶的毒麻藥品柜子，做到運輸和毒麻藥品管控，可以精確的管控到每一只藥，我要知道是誰放的這個藥什么時間取的藥，包括這個藥用完之后的回收，有專門掃描的地方，包括回收口用完這個毒麻藥品還可以回收，這是一個必要的小件運輸，可能后面會通過五系系統(tǒng)做非常小，非常的零散，不是批量的隨叫隨到。

 

　　醫(yī)院里有生活垃圾也有醫(yī)療垃圾，醫(yī)療垃圾還要稱重每個場景都是不同的，還有消毒殺菌機器人，目前引用美國技術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)做到三分鐘之內(nèi)完成消毒殺菌，可以針對常見的微生物以及細(xì)菌做到有效的殺滅。

 

　　目前，諾亞已經(jīng)服務(wù)了四十多家醫(yī)院，胡彬講道：木木機器人在這個行業(yè)里也是運輸場景準(zhǔn)備最多的，在很多醫(yī)院不同的場景里都有運輸。