斯坦福大學公開課：機器人學
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斯坦福大學公開課：機器人學[第14集] PD控制
課程介紹:
該課程涉及內容：機器人運動學、動力學、控制、運動規(guī)劃、編程及設計等。
機器人學第14課首先分析了制造觸覺傳感器可能遇到的問題，帶著這個問題，教授以視頻的形式給我們介紹了人們利用光學現象制造出來的觸覺傳感器，詳細介紹了它的工作原理及其擴展產品。接著上節(jié)課的內容我們一起繼續(xù)討論一個自由度的問題，講解了其動態(tài)模型，探討并且仿真測試了kp、kv以及質量m對閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)頻率、阻尼系數的影響。然后講解了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的產生原因及消除的方法PI控制。最后介紹了齒輪傳動比給系統(tǒng)帶來的慣量影響。
