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斯坦福大學公開課：機器人學[第15集] 機械臂控制
課程介紹:
該課程涉及內容：機器人運動學、動力學、控制、運動規(guī)劃、編程及設計等。
在這節(jié)課的開始教授給我們播放了一段非常有意思的視頻《On The Run》，其次著重介紹了兩個自由度連桿的控制原理,詳細分析了其控制方程，闡述了該系統(tǒng)非線性動態(tài)耦合的構成及其處理方法。以機械臂為例詳細介紹了面向任務控制策略，介紹了機械臂在關節(jié)空間和任務空間中的能量控制的關系，重點分析了兩種空間的軌跡規(guī)劃，最后提出了面向任務控制方案。
