斯坦福大學(xué)公開課：機(jī)器人學(xué)
本課程共16集 翻譯完 歡迎學(xué)習(xí)
斯坦福大學(xué)公開課：機(jī)器人學(xué)[第16集] 順應(yīng)性
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、編程及設(shè)計(jì)等。
首先機(jī)器人給我們打開了一段視頻，視頻介紹了一些順應(yīng)性控制的實(shí)例。在此基礎(chǔ)上引入了順應(yīng)性控制矩陣方程，闡述了力的控制和運(yùn)動(dòng)控制結(jié)合的重要性，進(jìn)一步介紹了順應(yīng)性控制動(dòng)態(tài)和閉環(huán)方程，通過球體模型詳細(xì)介紹了各個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)和力的控制方法。其次介紹了以人類為中心的機(jī)器人學(xué)發(fā)展，闡述了當(dāng)前面臨的挑戰(zhàn)、技術(shù)、友好性問題，DM2機(jī)器人為例，介紹了機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)器、安全性以及它所面臨的挑戰(zhàn)，以斯坦福大學(xué)的Romeo和Juliet機(jī)械臂機(jī)器人為例介紹了機(jī)器人與人的互動(dòng)性。之后介紹了人形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、控制、任務(wù)/位姿控制動(dòng)態(tài)模型，以及將人的運(yùn)動(dòng)特性應(yīng)用到機(jī)器人上的思路，最后介紹了人的生理機(jī)能在機(jī)器人中的應(yīng)用、約束限制和整體控制。
