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斯坦福大學(xué)公開(kāi)課：機(jī)器人學(xué)[第13集] 控制學(xué)綜述
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、編程及設(shè)計(jì)等。
機(jī)器人學(xué)13課開(kāi)始播放了一個(gè)有關(guān)雜耍機(jī)器人的算法，通過(guò)與外界環(huán)境的不斷交互，完成復(fù)雜的雜耍運(yùn)動(dòng)。 今天的課堂內(nèi)容是有關(guān)機(jī)器人的基本控制問(wèn)題，這主要是通過(guò)一個(gè)自然系統(tǒng)（即像視頻里那樣的機(jī)器人）來(lái)分析的；然后分析了PD控制，比例微分控制等控制方法，將其運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)空間中來(lái)控制機(jī)器人；最后討論了如何將控制技術(shù)直接運(yùn)用到機(jī)器人任務(wù)中。
