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斯坦福大學公開課：機器人學[第12集] 拉格朗日方程
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機器人運動學、動力學、控制、運動規(guī)劃、編程及設(shè)計等。
機器人學12課在開始的視頻片段介紹了一種有攀爬能力的空間探測機器人，展示了機器人在地形規(guī)則和不規(guī)則的地方的運動情況。 本節(jié)課的主要內(nèi)容就是完成動力學部分的講解（動力學與控制）。首先教授講解了一下拉格朗日方程、運動方程和動能方面的知識。接著來求解多體鉸接系統(tǒng)的動力方程式。在已知D-H參數(shù)的前提下，就可以利用上面講的公式計算質(zhì)量矩陣了。簡單分析了一下質(zhì)量矩陣后，教授通過幾個基本的例子進行具體講解（其中涉及到克里斯托弗爾符號，對重力問題的應(yīng)對方法等）。
