斯坦福大學公開課：機器人學
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斯坦福大學公開課：機器人學[第10集] 客座講座：軌跡生成
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機器人運動學、動力學、控制、運動規(guī)劃、編程及設計等。
機器人學第10課是由客座教授Krasimir Kolarov來上的，主要的內(nèi)容是軌跡的生成。教授首先介紹了基本的問題：為機械手設計一個移動的方案。然后討論了在關節(jié)空間和笛卡爾空間中的軌跡規(guī)劃問題，并用一些例子說明設計中的難點。實際情況中，需要用三次或更高階多項式來建模運動的軌跡，只要根據(jù)條件求解出相應的未知數(shù)即可。接著教授講到了用直線運動（帶有拋物線過渡）建模的情況，并用一個稍微復雜的情況實際講解了如何利用已知條件來求解運動的各個參數(shù)（時間，速度等）。本課最后討論了一下實時路徑和障礙的問題。
