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斯坦福大學(xué)公開課：機(jī)器人學(xué)[第8集] 沙因曼機(jī)械臂
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制、運(yùn)動規(guī)劃、編程及設(shè)計等。
機(jī)器人學(xué)第八課首先播放了一個關(guān)于平行停車的視頻片段。駕駛員想停車時，啟動自動停車模式，離開車，車輛就可以自動?？康街付ㄎ恢?。當(dāng)需要取車時，汽車可以自動開出來，并準(zhǔn)備好手動駕駛模式。接下來教授展示了斯坦福沙因曼的機(jī)械臂，說明了之前課上講到的各個關(guān)節(jié)是如何移動的?；氐秸n堂，教授講解了運(yùn)動學(xué)奇異點的定義以及如何計算。讓雅可比矩陣的行列式為0，就可以得到奇異構(gòu)型。接下來教授舉了一個簡單的例子：如何得到雅可比矩陣，如何得到運(yùn)動學(xué)奇異點，并在機(jī)器人PUMA上演示了同樣的問題。通常的機(jī)器人問題超出了二維平面，因此雅可比矩陣可能不是方陣，接下來就討論了這樣的情況?？梢酝ㄟ^消去某些行得到約化的矩陣（方陣）進(jìn)行分析，得到奇異值。接著教授繼續(xù)講解斯坦福沙因曼的性質(zhì)，關(guān)節(jié)5。然后解釋了一下關(guān)于最后一個坐標(biāo)系的一些疑問，有關(guān)末端執(zhí)行器的雅可比矩陣。要注意不同的坐標(biāo)系中，叉積算子需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換，不要弄錯。最后教授舉了一個腕關(guān)節(jié)點計算雅可比矩陣的例子。 雅可比矩陣不僅用來分析速度，也可控制機(jī)器人。教授詳細(xì)講述了這一過程。課程的最后討論了靜力的問題（包含虛功原理和一個實例）。
