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斯坦福大學公開課：機器人學[第6集] 瞬態(tài)運動學
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機器人運動學、動力學、控制、運動規(guī)劃、編程及設(shè)計等。
機器人學第六課開始播放了關(guān)于鏈式機器人Polypod的視頻片段，它們是可重構(gòu)及模塊化的，由連接桿和關(guān)節(jié)點組成。它可以通過伸長和縮回模式實現(xiàn)一系列復雜的諸如搬運和轉(zhuǎn)彎的步態(tài)和運動。接下來教授開始運用之前講過的雅可比矩陣來分析瞬態(tài)運動學：定位末端執(zhí)行器，在坐標系中描述其位置和姿態(tài)。雅可比矩陣的模型在建立運動學的過程中非常重要。用一個簡單的有兩個自由度的例子可以說明上述的討論過程。接著教授講述了另一個例子：斯坦福沙因曼機械臂是如何伸展的，通過微分運算求得關(guān)于位置和姿態(tài)的雅可比矩陣，從而得到機器人的線速度和角速度。接著討論了物體繞某一固定軸轉(zhuǎn)動的時候，距離軸的遠近與其速度之間的關(guān)系。最后教授講述了如何進行速度的傳遞：選擇一個坐標系，從一個連桿傳遞到下一個，直到達到最后的速度，這樣就可以得到總速度的雅可比矩陣。此過程包含線速度和角速度。然后通過一個小例子讓學生理解速度的傳遞過程。
