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斯坦福大學(xué)公開課：機(jī)器人學(xué)[第7集] 雅可比矩陣顯式
課程介紹:
該課程涉及內(nèi)容：機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制、運(yùn)動規(guī)劃、編程及設(shè)計等。
機(jī)器人學(xué)第七課開始的視頻片段介紹了東芝公司發(fā)明的會打排球的機(jī)器人，用日常用語指令就可以讓它進(jìn)行擊球，撿球等一系列動作，還能與人握手，人機(jī)友好做得十分出色。接著回到課堂上雅可比矩陣的理論部分，討論了移動、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的線速度、角速度對末端執(zhí)行器的影響。得出了線速度和角速度，就可以提煉出雅可比矩陣，得到一個通式，然后運(yùn)用到具體的坐標(biāo)系中，最后通過變換，將其變換的坐標(biāo)系0中。接著教授開始討論如何把上面的理論運(yùn)用到具體的例子當(dāng)中，即找出斯坦福沙因曼機(jī)械臂的雅可比矩陣。建立好坐標(biāo)系后，就可以一次性計算正運(yùn)動學(xué)和雅可比公式了。最后的三分鐘教授補(bǔ)充了關(guān)于運(yùn)動學(xué)奇異點(diǎn)的問題。
