6月28日晚，北京智慧電競賽事中心內(nèi)，一場主角為機(jī)器人的3對3足球比賽格外引人注目。這場足球賽看似簡單，對“鐵頭鐵腦”的機(jī)器人來說卻不容易。

比賽中，機(jī)器人需要具備非常復(fù)雜的實(shí)時感知、大腦決策、高級運(yùn)動控制能力，以及多智能體協(xié)作戰(zhàn)術(shù)和靈巧輕便、耐受沖擊的硬件本體。“機(jī)器人通過視覺傳感器識別賽場情況，尤其是定位足球位置。接著，算法再將這些實(shí)時感知的數(shù)據(jù)作為決策依據(jù)，根據(jù)球的位置來采取相應(yīng)動作。決策指令隨后被傳輸給底層的運(yùn)動控制算法，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的操縱。此外，機(jī)器人身上還安裝了賽場控制器，用來接收裁判給出的開球、暫停等號令?！鼻迦A大學(xué)火神隊在本次比賽中奪冠，隊長王與時說，“算法的能力影響到機(jī)器人在球場上的進(jìn)攻和防守表現(xiàn)。在優(yōu)秀的算法下，機(jī)器人能快速定位足球，突破防守，完成射門得分。”

首先，規(guī)則簡單。由于本次比賽的全部參賽機(jī)器人都通過人工智能策略自主運(yùn)動，在目前技術(shù)尚未完備的條件下，機(jī)器人“球員”的靈活性、速度、力量都無法與人類相比，因此并未保留如手球、越位等一些人類足球賽的規(guī)則，只保留了簡單的出界判定等，保證了比賽的流暢性和觀賞性。

第二，允許合理沖撞。由于當(dāng)前機(jī)器人動態(tài)避障技術(shù)存在局限，比賽中沖撞較為頻繁。為此，規(guī)則設(shè)計采取了相對寬松的判罰尺度，對部分非惡意沖撞行為“放開處理”。

第三，“醫(yī)療”更及時。完全依賴人工智能策略自主運(yùn)行的機(jī)器人，在沖撞摔倒后大多無需人類保護(hù)員干預(yù)，可自主完成跌倒爬起動作。不過，如果機(jī)器人摔倒的姿態(tài)卡住了身體關(guān)節(jié)，令爬起的算法失效，那就需要“醫(yī)療”人員入場，用擔(dān)架抬到場邊，進(jìn)行維修后方可重新上場。

對于足球愛好者來說，可以在機(jī)器人的舉手投足間，享受對抗、進(jìn)球的快樂；對于機(jī)器人愛好者而言，觀察不同戰(zhàn)隊對機(jī)器人的運(yùn)動控制、視覺感知、定位導(dǎo)航、決策規(guī)劃、多機(jī)協(xié)作等，都是機(jī)器人技術(shù)場景中的內(nèi)行門道。未來，隨著相關(guān)技術(shù)的持續(xù)突破，我們將見證機(jī)器人足球賽等賽事不斷向更成熟、更精彩的高水平邁進(jìn)。