歡迎大家來到安川機器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第八期！
機器人工作時，為了避免機器人和周邊設(shè)備、機器人和機器人發(fā)生碰撞，我們可以設(shè)立干涉區(qū)，使機器人在安全的環(huán)境中作業(yè)。
本期我們來著重學(xué)習(xí)安川機器人干涉區(qū)的定義及其相關(guān)設(shè)置方法。重點難點已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！
認識干涉區(qū)
立方體干涉區(qū)
軸干涉區(qū)
清除干涉區(qū)數(shù)據(jù)
>> 立方體干涉
感謝一直堅持看文和學(xué)習(xí)的各位伙伴，額外福利來啦~！。
本次特別添加“禁止進入干涉區(qū)信號應(yīng)用”的實際應(yīng)用案例視頻，供各位正在使用或即將使用安川機器人的家人們做參考。
機器人工作時，為了避免機器人和周邊設(shè)備、機器人和機器人發(fā)生碰撞，我們可以設(shè)立干涉區(qū)，使機器人在安全的環(huán)境中作業(yè)。
本期我們來著重學(xué)習(xí)安川機器人干涉區(qū)的定義及其相關(guān)設(shè)置方法。重點難點已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！
本期要點
認識干涉區(qū)
立方體干涉區(qū)
軸干涉區(qū)
清除干涉區(qū)數(shù)據(jù)
干涉區(qū)是指：防止多臺機器人之間或機器人與周邊設(shè)備之間發(fā)生干涉的功能。
干涉區(qū)最多可設(shè)定64個，安川機器人常用設(shè)定種類有以下3種：
>> 立方體干涉
>> 立方體外干涉
>> 軸干涉
立方體干涉區(qū)，是指與底座坐標、機器人坐標、用戶坐標中任一坐標軸平行的長方體。
以YRC1000控制柜為例，控制柜判斷機器人控制點的當前值，是在此立方體干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并將判斷結(jié)果以信號輸出。專用輸出信號為#50080~#50157。詳見下圖：
立方體干涉區(qū)的種類
立方體干涉區(qū)的應(yīng)用，有“立方體干涉” 和“立方體外干涉” 兩種。
1）立方體干涉：
立方體干涉的定義是指：設(shè)定立方體內(nèi)部作為干涉區(qū)。機器人控制點的當前值在立方體內(nèi)部時，會接通對應(yīng)的專用輸出信號。
2）立方體外干涉：
立方體外干涉的定義是指：設(shè)定立方體外部作為干涉區(qū)。機器人控制點的當前值在立方體外部時，會接通對應(yīng)的專用輸出信號。
1）立方體干涉：
立方體干涉的定義是指：設(shè)定立方體內(nèi)部作為干涉區(qū)。機器人控制點的當前值在立方體內(nèi)部時，會接通對應(yīng)的專用輸出信號。
2）立方體外干涉：
立方體外干涉的定義是指：設(shè)定立方體外部作為干涉區(qū)。機器人控制點的當前值在立方體外部時，會接通對應(yīng)的專用輸出信號。
新建立方體干涉區(qū)，主要有以下3種方法：
▲新建立方體干涉區(qū)（最大值/最小值）操作范例演示視頻
軸干涉區(qū)是指：判斷各軸的當前位置并將判斷結(jié)果以信號輸出。
在各軸的正負方向設(shè)定軸動作范圍的最大值和最小值后，判斷各軸當前值在區(qū)域內(nèi)還是區(qū)域外，并以信號輸出。（ON：區(qū)域內(nèi)、OFF：區(qū)域外），下圖以工裝軸的軸干涉為例：
新建軸干涉區(qū)的方法，詳見下方視頻：
▲新建軸干涉區(qū)（工裝軸軸干涉）操作范例演示視頻
要清除已建立的干涉區(qū)數(shù)據(jù)，詳見下方視頻：
▲清除已建干涉區(qū)數(shù)據(jù)的操作方法
文末特別福利：
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本次特別添加“禁止進入干涉區(qū)信號應(yīng)用”的實際應(yīng)用案例視頻，供各位正在使用或即將使用安川機器人的家人們做參考。
▲禁止進入干涉區(qū)信號應(yīng)用的案例視頻
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