2023年11月21日消息，據(jù)國家知識產(chǎn)權(quán)局公告，沈陽新松機(jī)器人（300024）自動化股份有限公司取得一項(xiàng)名為“一種應(yīng)用于外骨骼機(jī)器人的控制方法及裝置“，授權(quán)公告號CN114668634B，申請日期為2020年12月。

　　專利摘要顯示，本發(fā)明涉及軟件控制領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于外骨骼機(jī)器人的控制方法及裝置。該方法及裝置通過接收到多個(gè)外部設(shè)備發(fā)送的攜帶有目標(biāo)運(yùn)動模式的控制指令；獲取外骨骼機(jī)器人的原始狀態(tài)數(shù)據(jù)，判斷原始狀態(tài)數(shù)據(jù)是否處于正在運(yùn)動狀態(tài)；若原始狀態(tài)數(shù)據(jù)處于正在運(yùn)動狀態(tài)，則向外部設(shè)備輸出指令沖突信號；若原始狀態(tài)數(shù)據(jù)不處于正在運(yùn)動狀態(tài)，則基于目標(biāo)運(yùn)動模式對應(yīng)的目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)對外骨骼機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動操作；獲取外骨骼機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)；向所有外部設(shè)備輸出當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)；本發(fā)明應(yīng)用于外骨骼機(jī)器人的控制方法及裝置能夠提高控制機(jī)器人運(yùn)動的安全性以及可靠性。