5月18日，廣州艾目易科技有限公司董事長楊榮騫亮相第九屆恰佩克醫(yī)療機(jī)器人主題論壇，并圍繞“智能穿刺手術(shù)機(jī)器人研究”這一主題，展開了演講。
演講實(shí)錄：
從可及手術(shù)量來看，中國手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量在腔鏡和經(jīng)自然腔道機(jī)器人的發(fā)展?jié)摿^大。從適應(yīng)的手術(shù)方式來看，中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人和經(jīng)自然腔道機(jī)器人可滲透手術(shù)量較高，2020年分別為929萬和1020萬例，其他類別可滲透區(qū)間為97-197萬例。從目前手術(shù)機(jī)器人滲透量看，經(jīng)皮穿刺和腔鏡較高分別為1.36%和0.51%，其余則低于0.05%。
從全球市場來看，目前主要市場在歐美。從地區(qū)分布看，2020年美國手術(shù)機(jī)器人市場約46億美元，占比55.1%，歐洲與中國位列其后分別為21.4%和5.1%。全球市場Intuitive Surgical處領(lǐng)先地位，2020年其收入達(dá)43.58億美元，占全球手術(shù)機(jī)器人市場份額為52.4%，占全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人份額為82.9%。我們預(yù)計(jì)未來伴隨國產(chǎn)技術(shù)進(jìn)步和政策推動，中國市場將進(jìn)入高速增長期。
國內(nèi)外產(chǎn)品現(xiàn)狀
從我們的研究來說大概分兩類，一類是操控型，另一類是定位型。它們的基本構(gòu)成，首先是CT，現(xiàn)在還有超聲等光學(xué)掃描定位。掃了之后，在術(shù)前進(jìn)行手術(shù)的規(guī)劃，要做骨科、牙科、神外的，基本上都是按照這個(gè)流程來。規(guī)劃完之后，真正在手術(shù)室的過程中會用到我們公司研發(fā)的光學(xué)定位系統(tǒng)等部件，最后進(jìn)行一些操控。
當(dāng)時(shí)為什么想著中間搞一個(gè)屏幕呢？我在看手術(shù)室做手術(shù)的時(shí)候，手術(shù)環(huán)境里面看不到，不知道這個(gè)手術(shù)視野是否被它給照到了，中間有一個(gè)屏幕，就像我們照鏡子一樣，你一看到這個(gè)屏幕在哪里就把它掰到那個(gè)地方去，這樣操作就非常方便。雖然只有一個(gè)屏幕，但是給手術(shù)過程中帶來很大的便利性。
從十多年前一直到現(xiàn)在，看到很多國外的導(dǎo)航，花好幾百萬，買去到醫(yī)院里邊，很多時(shí)候就放在角上也不用。我琢磨醫(yī)生為什么不用，到底是哪個(gè)點(diǎn)沒有做好？我們就針對那個(gè)點(diǎn)進(jìn)行研究，我們在中間加了一個(gè)屏幕就非常直觀。
這個(gè)光學(xué)定位系統(tǒng)是一個(gè)精密儀器，只是用在手術(shù)機(jī)器人上面，所以在2米多的范圍里面，像我們做檢測報(bào)告跟蹤的精度非常低，就是0.0673mm，在不同溫度下的測試，還有長時(shí)間的測試，室溫從30降到20等等的測試。
因?yàn)檫@個(gè)部件要用到機(jī)器人里面去，首先要過醫(yī)療器械的檢測標(biāo)準(zhǔn)，所以我們也做了CE認(rèn)證、以及國內(nèi)的報(bào)告等等。另外是耗材，比如說反光標(biāo)記球，面臨一個(gè)消毒問題，所以要做高溫消毒等等，把這些問題解決。
在CT下面能夠顯影或者M(jìn)I下面能顯影，做圖像識別的時(shí)候可以很容易識別出來，識別出來就可以解決自動注冊的問題。
機(jī)械臂，現(xiàn)在大部分做的還是要怎么標(biāo)定它，我們把這些底層的標(biāo)定算法，包括對各種各樣機(jī)械臂的標(biāo)定全部都研究好，別人想用的時(shí)候我們就都有。
應(yīng)用領(lǐng)域
我們也和下游很多廠家進(jìn)行合作，可提供各種各樣手術(shù)機(jī)器人解決方案。
拿牙科領(lǐng)域來說，根管治療也可以做成機(jī)器人，根管治療用機(jī)器人來做有什么好處呢？根管是開叉的，分兩邊，真正牙冠的表面鉆的洞越小就會對牙冠的損傷面越小。第一個(gè)是要把牙齒分割出來，我們對這些牙齒的分割用了一些深度學(xué)習(xí)的方法，特別是對小視野的牙齒分割，掃口腔的時(shí)候只掃幾顆牙齒，把牙冠面里面的牙齒牙髓都分出來，這樣在做根管治療的時(shí)候就會有指導(dǎo)作用。
基本上現(xiàn)在做牙科的都是這樣，里面要把一個(gè)東西粘在上面，外面有一個(gè)標(biāo)記板。這個(gè)標(biāo)記板，現(xiàn)在大家都做得比較礙事，我們也是進(jìn)一步地把光學(xué)定位系統(tǒng)的精度提高，這個(gè)標(biāo)記物將來可能會做得很小。另外，我們把光學(xué)定位系統(tǒng)成像，包括定位的精度進(jìn)一步提高，慢慢地就會更方便。
牙種植機(jī)器人，其實(shí)牙種植主要就是窩洞的制備，主要是鉆洞，鉆洞的過程決定于這個(gè)醫(yī)生的水平。我們要做的就是把這個(gè)東西做得更加智能化，給大家提供更好的傳感器、更好的算法等，使行業(yè)能夠得到更進(jìn)一步的發(fā)展。
神經(jīng)外科，第一個(gè)就是要解決可視化的問題。開顱手術(shù)是神經(jīng)外科手術(shù)做的最多的，開顱要解決什么呢？首先是顱骨開顱開在哪個(gè)地方，要開多大？這是神經(jīng)外科醫(yī)生首先要面臨的問題。
我們做一個(gè)比較簡單的軟件，把腫瘤分割出來之后，醫(yī)生把它投影到外表面上，這個(gè)輪廓就有了。有了這個(gè)輪廓之后，醫(yī)生可以調(diào)整他的開顱位置的大小。
所有這些工作都是電腦里面的，真正醫(yī)生要開顱的時(shí)候，面對那個(gè)腦袋的時(shí)候該怎么辦？我們就做一個(gè)導(dǎo)航，前面就是一支筆，這支筆在人的頭上畫的時(shí)候，同時(shí)在電腦里面就把那個(gè)軌跡記錄下來，再比較畫的軌跡和規(guī)劃的軌跡差別有多大？現(xiàn)在用機(jī)器人的時(shí)候就更簡單。
還有一些虛實(shí)融合的，我如果戴一個(gè)HoloLens眼鏡，就可以看到腫瘤在哪里，可以更好地做手術(shù)。
另外是一些腦出血的手術(shù)，這些怎么規(guī)劃？腦出學(xué)和腫瘤不一樣，出血點(diǎn)在哪里？出血的形狀是很不規(guī)則的，到底針插到哪個(gè)地方能夠把血全部抽出來？我們要做一些算法。我們做了體膜，插進(jìn)去，送進(jìn)去的血量和抽出來的是一樣的，說明這個(gè)點(diǎn)規(guī)劃得是成功的。
骨科也有很多項(xiàng)目，前交叉韌帶重建，怎么樣進(jìn)行分割，我們可以用一個(gè)三維掃一次就可以了，結(jié)合一些人工智能的方法，把那個(gè)立線找到，把這些東西變得更加智能化。
另外，還有韌帶重建、腹部穿刺、髖關(guān)節(jié)置換等。（以上來源速記稿，由小編整理發(fā)出。）
