在我們熟悉的機(jī)器人領(lǐng)域，減速器，一直是機(jī)器人身體中最為關(guān)鍵的零部件之一。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，一般是伺服電機(jī)在輸出動(dòng)力。如果不加減速器，伺服電機(jī)將在低速下工作，容易出現(xiàn)震動(dòng)或爬行現(xiàn)象。

所以減速器主要用來降低轉(zhuǎn)速、增加轉(zhuǎn)矩，以提高機(jī)器人執(zhí)行重復(fù)動(dòng)作時(shí)的定位精度。在機(jī)器人領(lǐng)域，主要應(yīng)用的是精密減速器，具體可細(xì)分為RV減速器和諧波減速器。兩者互為千秋，各有補(bǔ)充。

然而，這項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)幾十年來始終受制于人。

寧波瀚晟傳動(dòng)技術(shù)有限公司（以下簡(jiǎn)稱瀚晟傳動(dòng)）自主研發(fā)用以替代RV減速器的MRG系列減速器、用以替代諧波減速器的FG系列減速器已打破日本在這一領(lǐng)域的壟斷。

瀚晟傳動(dòng)以多年自主研發(fā)的MRG傳動(dòng)技術(shù)為基礎(chǔ)，專業(yè)從事于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研究、開發(fā)和生產(chǎn)。其采用MRG傳動(dòng)技術(shù)生產(chǎn)的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器具有體積小、輸出扭矩大、使用壽命長(zhǎng)、噪音和溫升低等特點(diǎn)。經(jīng)國(guó)家檢測(cè)中心的測(cè)試，主要性能指標(biāo)已達(dá)到行業(yè)先進(jìn)水平。 

全新傳動(dòng)減速器 完美替代RV減速器與諧波減速器

MRG傳動(dòng)原理的核心是實(shí)現(xiàn)了內(nèi)嚙合一齒差，基于MRG傳動(dòng)原理既可以設(shè)計(jì)生產(chǎn)出替代RV的減速機(jī)，也可以生產(chǎn)出替代諧波減速機(jī)的產(chǎn)品。

據(jù)了解，MRG的傳動(dòng)技術(shù)克服了當(dāng)前機(jī)器人減速器常見的擺線不穩(wěn)定，嚙合不緊密的問題。在連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，RV減速器在達(dá)到55℃的時(shí)候就需要降低輸入功率降溫，而同等狀態(tài)下基于MRG傳動(dòng)技術(shù)的減速器的溫升最高只有45℃，無需為此降低功率。

另外，MRG傳動(dòng)結(jié)構(gòu)（無齒）將使其減速器的摩擦小于RV，具有更大的功率與更長(zhǎng)的壽命。MRG傳動(dòng)結(jié)構(gòu)比RV更為簡(jiǎn)單，其材料成本和加工成本也比RV減速機(jī)更低，因此具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

FG傳動(dòng)原理是一種以面接觸的方式進(jìn)行嚙合的新型傳動(dòng)原理，顛覆傳統(tǒng)的漸開線、擺線等線接觸嚙合方式，徹底解決了齒受力時(shí)應(yīng)力集中的問題，承載能力更大、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪音低，傳動(dòng)時(shí)嚙合相對(duì)滑動(dòng)少，摩擦小，真正意義上實(shí)現(xiàn)小體積、大速比、大輸出扭矩傳動(dòng)，最大程度克服了傳統(tǒng)的行星傳動(dòng)、擺線傳動(dòng)及諧波原理各自的痛點(diǎn)和短板，是機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器領(lǐng)域理想的傳動(dòng)原理。

據(jù)稱，瀚晟傳動(dòng)已具備6項(xiàng)發(fā)明專利，基于MRG傳動(dòng)技術(shù)開發(fā)的M系列產(chǎn)品對(duì)標(biāo)RV減速器N系列，產(chǎn)品已經(jīng)得到第三方認(rèn)證。

這些減速器在克服傳統(tǒng)技術(shù)諸多缺點(diǎn)的同時(shí)，采用了創(chuàng)新的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，蘊(yùn)含著完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器傳動(dòng)技術(shù)。通過該技術(shù)，瀚晟傳動(dòng)降低了產(chǎn)品的制造和裝配難度，同時(shí)實(shí)現(xiàn)超大速比的傳動(dòng)設(shè)計(jì)，既可以替代RV減速器，又可以替代諧波減速器。

根據(jù)測(cè)試，瀚晟傳動(dòng)關(guān)節(jié)減速器的性能指標(biāo)已達(dá)到世界一流水平。相較世界知名企業(yè)的RV減速器，剛性是RV同型號(hào)的1.5倍，精度壽命超過1.5倍。相較同體積諧波減速器，瀚晟傳動(dòng)的產(chǎn)品在剛性和承載能力上超過其兩倍，且無需使用特殊進(jìn)口材料。

從0到1 打造工業(yè)機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)“關(guān)節(jié)”

機(jī)器人的操作靈活不靈活、穩(wěn)定不穩(wěn)定，關(guān)鍵看關(guān)節(jié)減速器。

目前機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器根據(jù)技術(shù)原理可分為RV減速器與諧波減速器兩大類。RV減速器主要用于大關(guān)節(jié)，諧波減速器則用于小關(guān)節(jié)。根據(jù)承載能力和使用位置的不同，每臺(tái)機(jī)器人一般需要使用3至4臺(tái)RV減速器以及2至3臺(tái)諧波減速器。

由于起步較晚，國(guó)內(nèi)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器此前被牢牢卡住了脖子。以RV減速器為例，國(guó)際巨頭在傳動(dòng)領(lǐng)域申請(qǐng)的傳動(dòng)技術(shù)專利超過500項(xiàng)。其中，日本的納博壟斷RV減速器行業(yè)長(zhǎng)達(dá)40年之久，全球市場(chǎng)占有率一度超過90%。

而面對(duì)“圍城”，最有效的辦法就是走出不同的技術(shù)路線。

2011年，范正富團(tuán)隊(duì)開始鉆研減速器技術(shù)原理的創(chuàng)新。經(jīng)過6年時(shí)間，創(chuàng)造性地發(fā)明了MRG傳動(dòng)技術(shù)和FG傳動(dòng)原理，實(shí)現(xiàn)了從0到1的突破。

2017年，瀚晟傳動(dòng)在寧波高新區(qū)落戶。之后，公司又花了4年時(shí)間，將MRG傳動(dòng)技術(shù)和FG傳動(dòng)原理從實(shí)驗(yàn)室搬到生產(chǎn)線上。截至目前，瀚晟傳動(dòng)已申請(qǐng)了10多項(xiàng)發(fā)明專利，其中5項(xiàng)技術(shù)申請(qǐng)了國(guó)際PCT發(fā)明專利。

2022年4月，公司產(chǎn)品開始進(jìn)入量產(chǎn)階段。據(jù)了解，目前瀚晟傳動(dòng)每個(gè)月的產(chǎn)能已接近1000臺(tái)，在制造工藝持續(xù)提升的情況下，瀚晟傳動(dòng)關(guān)節(jié)減速器的年產(chǎn)量在現(xiàn)有設(shè)備的情況下有望突破2萬(wàn)臺(tái)。

目前公司產(chǎn)品已經(jīng)進(jìn)入部分國(guó)內(nèi)頭部機(jī)器人廠商如珠海格力、沈陽(yáng)新松、藦卡機(jī)器人等，后續(xù)隨著產(chǎn)能的提升，很快會(huì)開發(fā)出新的客戶群，如南京埃斯頓、韓國(guó)現(xiàn)代、東莞李群自動(dòng)化、圖靈機(jī)器人、達(dá)闥機(jī)器人等。

結(jié)語(yǔ)與未來

據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，全球傳動(dòng)技術(shù)的工業(yè)產(chǎn)品市場(chǎng)超5000億元。在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，瀚晟打破國(guó)外技術(shù)壟斷后，產(chǎn)品將反向輸出到國(guó)外。除了可以在工業(yè)機(jī)器人、協(xié)助機(jī)器人、人形機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人等領(lǐng)域發(fā)揮作用，為國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展需求提供關(guān)鍵技術(shù)條件支撐，瀚晟傳動(dòng)的技術(shù)原理同樣可以應(yīng)用在工程機(jī)械、礦山機(jī)械、港口機(jī)械、石油機(jī)械、行走履帶驅(qū)動(dòng)等傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域，助力中國(guó)制造更新迭代。