用機(jī)器人打開試管瓶蓋，夾取試管倒入另一試管，然后用機(jī)器人擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)液體均勻混合，達(dá)到最終實(shí)驗(yàn)效果。這一幕，傳統(tǒng)情況下，需要名校畢業(yè)的本科甚至碩士以上學(xué)歷人員完成，但是同樣的效果，伊之密Franka Emika團(tuán)隊(duì)，帶來了不一樣的實(shí)現(xiàn)方法。

試管是常見的實(shí)驗(yàn)用品，并在實(shí)驗(yàn)時(shí)都需要操作者去手動(dòng)搖晃，一般搖晃試管的方式分為水平畫圓軌跡搖晃以及錐形軌跡搖晃，使得試驗(yàn)品與藥劑混合充分，以達(dá)到所需的實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹?/p>

但是在操作一些較危險(xiǎn)的試劑時(shí)，可能會(huì)對(duì)操作者造成一定程度的危害，比如酸性或者堿性物質(zhì)撒到手上易灼燒手；比如一些因搖晃或者壓力的藥劑在搖晃時(shí)導(dǎo)致試管炸裂等等一系列的危險(xiǎn)實(shí)驗(yàn)。

同時(shí)，類似的實(shí)驗(yàn)操作，看似動(dòng)作簡(jiǎn)單枯燥，但是往往實(shí)驗(yàn)過程中，“差之毫厘謬以千里”，又必須聘請(qǐng)高學(xué)歷和高素質(zhì)人才作業(yè)，不僅成本高，而且人員的作用得不到很好的發(fā)揮。是否有一種比較好的實(shí)現(xiàn)方法，既能滿足實(shí)驗(yàn)的需求，同時(shí)還能實(shí)現(xiàn)和實(shí)驗(yàn)人員的完美配合，安全且輕松的完成所設(shè)置的任務(wù)？

近期，伊之密Franka Emika項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)根據(jù)客戶需求，通過Franka Emika協(xié)作機(jī)器人代替人工，交由協(xié)作機(jī)器人完成。

在實(shí)驗(yàn)開始，利用Franka Emika協(xié)作機(jī)器人自帶的APP功能，夾取試管瓶蓋，旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)瓶蓋擰開。

步驟二：下一步Franka Emika機(jī)器人夾取含有液體的試管，旋轉(zhuǎn)角度，將液體1倒入液體2中，再將含有液體1的試管放置回原位。

步驟三：Franka Emika機(jī)器人夾取液體2試管，按照實(shí)驗(yàn)要求完成液體的均勻搖晃和震動(dòng)，確保液體均勻混合之后，再將液體放入試管位置。

以上動(dòng)作看似簡(jiǎn)單，但是充分利用了Franka Emika機(jī)器人自身的核心性能優(yōu)勢(shì)：

1.       利用自身力自適應(yīng)特點(diǎn)，確保不會(huì)夾碎試管及試管蓋；

2.       利用自身旋轉(zhuǎn)APP，實(shí)現(xiàn)瓶蓋均勻擰下，動(dòng)作流暢不偏移；

       





     
       3.       利用扭力感知，當(dāng)瓶蓋已經(jīng)脫離螺紋，停止繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，上升將瓶蓋移開；

4.       利用Franka Emika協(xié)作機(jī)器人自身的可達(dá)性，在最小的空間，完成以上動(dòng)作；

5.       同時(shí)，利用力控的特點(diǎn)，完成機(jī)器人震蕩及搖晃試管的功能。

根據(jù)行業(yè)資料，2018年中國獨(dú)立醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)室（ICL, Independent Clinical Laboratory）由2010年的89家增加至2018年的接近1,300家。近兩年新增數(shù)量尤為明顯，兩年內(nèi)新增檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)數(shù)量已超過16年前的總和。

但是ICL行業(yè)自身的一些特點(diǎn)：客戶分散、數(shù)量多、單筆金額小、頻率高卻檢驗(yàn)的技術(shù)不同，需要根據(jù)客戶需求及時(shí)調(diào)整工作內(nèi)容，而Franka Emika的G語言編程的特點(diǎn)，完美貼合了這一市場(chǎng)的需求。

同時(shí)，ICL檢驗(yàn)趨向個(gè)體化，分子化，檢驗(yàn)項(xiàng)目類型愈發(fā)多樣，通過Franka Emika協(xié)作機(jī)器人配合其它醫(yī)療設(shè)備，將成為未來ICL行業(yè)的一個(gè)新的發(fā)展趨勢(shì)。