在第九屆中國國際機(jī)器人高峰論壇上，木木機(jī)器人的產(chǎn)品總監(jiān)胡彬給我們介紹了他們公司的主打產(chǎn)品——諾亞。

 

　?。灸緳C(jī)器人的產(chǎn)品總監(jiān)胡彬）

 

　　諾亞醫(yī)院機(jī)器人在實(shí)際生活中是如何工作的呢？在上海市兒童醫(yī)院，木木公司有一個(gè)機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成整個(gè)住院部的藥物配送工作，PVAS輸液，眾所周知，尤其在中國的醫(yī)院輸液比較多，不像外國醫(yī)院他們輸液量比較小，中國輸液量非?？捎^，每個(gè)病人平均每天住院病人大概輸四袋液，在醫(yī)院里有一大批人，專門負(fù)責(zé)輸液，在兒童醫(yī)院全部由諾亞機(jī)器人服務(wù)，諾亞機(jī)器人可以自主完成乘坐電梯、開關(guān)門以及送到護(hù)士站，病區(qū)各個(gè)護(hù)士站，還有自己一個(gè)獨(dú)立的ID，可以和醫(yī)院對(duì)接，通過PDA去掃描，這個(gè)過程可以完成一個(gè)什么時(shí)間、什么地點(diǎn)，由哪一個(gè)護(hù)士完成什么認(rèn)證，整個(gè)物資運(yùn)輸?shù)逆溊锩嫠行畔⑷慷极@取到了，相對(duì)比之前人工的配送，無論從信息化、安全性方面都會(huì)有提升。在醫(yī)院里因?yàn)閮和t(yī)院大家也非常喜歡，孩子在醫(yī)院里哭哭鬧鬧在醫(yī)院里看到機(jī)器人孩子非常開心。而每一個(gè)員工都有自己的員工卡，我們是通過不一樣的權(quán)限去控制整個(gè)裝貨和取貨的任務(wù)的。

 

　　應(yīng)用場景

 

　　在醫(yī)院里面每天有大量物資運(yùn)送，剛才談到的是輸液其中的一種，平常醫(yī)院里類似小的配送站，醫(yī)院里醫(yī)生護(hù)士穿的白衣服，穿藍(lán)衣服很多是配送工人，他們每天進(jìn)行大量配送。針對(duì)人工的不足，醫(yī)院里面出現(xiàn)了多種多樣機(jī)械化物流方式，在機(jī)器人之前比如說氣動(dòng)的傳輸，不過這種運(yùn)輸只能夠運(yùn)輸一些平常急用的藥品或者小件物資，后面出現(xiàn)軌道小車和箱式物流，這個(gè)體積上相比放大一些，最后垂直井主要用在手術(shù)室。

 

 

　　而機(jī)器人出現(xiàn)基本解決了前面這些各類物流倉儲(chǔ)的痛點(diǎn)，人工主要表現(xiàn)在人工不足上，氣動(dòng)的話主要是運(yùn)送體太小當(dāng)然勻速速度快，起壓非?？?。目前氣動(dòng)主要放在標(biāo)準(zhǔn)的場景里，其他的運(yùn)輸方式適合小批量的藥劑，軌道和箱式雖然有一定的放大公斤數(shù)還是不夠，在醫(yī)院有些工人推送的的物資非常大，機(jī)械到六百公斤，所以醫(yī)院物流機(jī)器人就基本解決了醫(yī)院里常見的情況。

 

　　產(chǎn)品介紹

 

　　醫(yī)院物流機(jī)器人從劃分上應(yīng)該算是第一次無人駕駛的范疇，木木機(jī)器人的主要合作技術(shù)也是圍繞無人駕駛放開的，常用區(qū)域包括門、急診、醫(yī)技樓和住院病區(qū)，解決不一樣場景的問題。

 

　　胡彬說道：醫(yī)院是一個(gè)很垂直的行業(yè)，這個(gè)場景分的很細(xì)，去醫(yī)院我們會(huì)發(fā)現(xiàn)，每一個(gè)醫(yī)院每一個(gè)運(yùn)輸環(huán)節(jié)都是一個(gè)垂直的領(lǐng)域的場景，我們目前看到的形形色色、各種各樣的機(jī)器人，只是二代和三代，分為四個(gè)系列，諾亞一系、二系、三系、五系，其中二系、三系為主打造的產(chǎn)品，但都一樣也是分別在醫(yī)院不同的運(yùn)輸場景工作。后面一系的話大概明年初上市，五系在今年年底。區(qū)別在于，一系是大批次的，很常見的類似工廠里的，身長達(dá)到一米五左右，載重量達(dá)到500公斤。五系非常小，但速度非?？?，主要應(yīng)對(duì)急送的場景，我們知道有些病人病情的原因有些標(biāo)本需要盡快的檢查。

 

 

　　諾亞的功能和價(jià)值在于能多臺(tái)機(jī)器人自主開發(fā)，達(dá)到完整的輸出。這是整個(gè)工作架構(gòu)包括云端的系數(shù)。一個(gè)機(jī)器人大佬，所有機(jī)器人都受這個(gè)機(jī)器人的智慧，包括云端系統(tǒng)和立體交規(guī)。工廠建設(shè)之初考慮有AGV，工廠環(huán)境會(huì)圍繞AGV部署，但醫(yī)院不同，醫(yī)院建的時(shí)候不會(huì)考慮這個(gè)醫(yī)院建了為機(jī)器人服務(wù)，而是為患者服務(wù)的。而公司要去醫(yī)院做生意要適應(yīng)這個(gè)醫(yī)院，醫(yī)院要看每個(gè)配送環(huán)節(jié)，目前已建成的醫(yī)院還沒有哪個(gè)醫(yī)院是專門為機(jī)器人開一個(gè)專題的。

 

　　其實(shí)醫(yī)院物流機(jī)器人在一定程度上也算樓宇配送，而且中國的醫(yī)院非常的擁擠，包括通道上有很多的病床，會(huì)有很多的奇形怪狀的醫(yī)療設(shè)備，機(jī)器人如何通過激光，去躲避這些障礙物也是目前木木公司一直在研究的。

 

　　目前木木機(jī)器人所使用的導(dǎo)航避障系統(tǒng)是這個(gè)系統(tǒng)的3.0版，通過視覺對(duì)醫(yī)院進(jìn)行一個(gè)環(huán)境認(rèn)知，把醫(yī)院里常見的像輸液桿、病床、推車，和在手術(shù)室特別常見的設(shè)備進(jìn)行建模，把激光SLAM和VSLAM融合在一起做一個(gè)容器的SLAM，這是一個(gè)對(duì)三維重建后的過程。常見的三維病床或者是碰到機(jī)器人怎么辦？

 

　　要知道這是床判斷是機(jī)器人或者一些常見的椅子、凳子等等，對(duì)絕對(duì)預(yù)算的要求非常高。對(duì)醫(yī)院物流機(jī)器人來說，經(jīng)常會(huì)面臨奇形怪狀東西，通過觀察到模型一點(diǎn)點(diǎn)匹配看到整個(gè)的真實(shí)面貌。這是一個(gè)視覺和激光的融合，分析人腿，看機(jī)器人在醫(yī)院的擁擠環(huán)境下如何和人進(jìn)行正常的自然的交互。同時(shí)，木木機(jī)器人還在做一個(gè)RUP算法，這也是預(yù)測控制的一種。通俗的來講，人和人正面走過來，不會(huì)說走到面前發(fā)現(xiàn)碰到再繞開，大家會(huì)很自然互相看一眼離十米、二十米就知道你走左還是走右。而木木機(jī)器人是希望通過分析人的步態(tài)朝向預(yù)測走左還是右，從而達(dá)到更自然的交互。

 

　　整個(gè)多機(jī)矩陣的調(diào)度系統(tǒng)，有四十多臺(tái)上廠，這個(gè)考慮到復(fù)雜情況下的調(diào)度問題。多機(jī)器人送藥，多機(jī)器人如何在場景下賦用，包括幾點(diǎn)到幾點(diǎn)自動(dòng)上班再到體檢的時(shí)候跳到另外一個(gè)場景上班都是要靠后臺(tái)復(fù)雜的調(diào)度矩陣系統(tǒng)控制，不包括所有的監(jiān)控系統(tǒng)。這個(gè)調(diào)度系統(tǒng)是管理的一部分，木木的管理后臺(tái)可以給用戶開放，可以去看里面所有的狀態(tài)，包括單體狀態(tài)包括垂直狀態(tài)可以規(guī)劃每個(gè)機(jī)器人的崗位職責(zé)。

 

　　在全院配送的方案設(shè)計(jì)中，一部分是住院部，一部分是門急診還有醫(yī)技，這個(gè)和醫(yī)院狀態(tài)相類似，我們?nèi)メt(yī)院基本分三大塊，先去急診，再檢查如果需要住院再轉(zhuǎn)到住院部，三大典型場景，比如說在門急診有住房，手術(shù)室我們就開放的密閉式的，住院部這邊通過不一樣的機(jī)器人完成不一樣的配送任務(wù)。

 

　　自動(dòng)裝卸

 

　　這是一個(gè)運(yùn)輸流程，PIVAS運(yùn)輸包括人員派下，到自動(dòng)派車、門禁、通知系統(tǒng)到護(hù)士拆包到臨床使用到空箱子回收，到下一次使用。機(jī)器人本體技術(shù)是一部分，醫(yī)院細(xì)分到每個(gè)場景又是更垂直，比如運(yùn)送藥品的機(jī)器人，毒麻藥品管控更加嚴(yán)格，之前是手抄手寫，做了一些機(jī)制但依然有一些風(fēng)險(xiǎn)，如果從醫(yī)院里溜出去就是一個(gè)毒品，這個(gè)對(duì)國家管控而言制藥是非常嚴(yán)格的，近些年也是出來很多毒麻藥品管控的類似于柜子，機(jī)器人和柜子的搭配，機(jī)器人身上帶的毒麻藥品柜子，做到運(yùn)輸和毒麻藥品管控，可以精確的管控到每一只藥，我要知道是誰放的這個(gè)藥什么時(shí)間取的藥，包括這個(gè)藥用完之后的回收，有專門掃描的地方，包括回收口用完這個(gè)毒麻藥品還可以回收，這是一個(gè)必要的小件運(yùn)輸，可能后面會(huì)通過五系系統(tǒng)做非常小，非常的零散，不是批量的隨叫隨到。

 

　　醫(yī)院里有生活垃圾也有醫(yī)療垃圾，醫(yī)療垃圾還要稱重每個(gè)場景都是不同的，還有消毒殺菌機(jī)器人，目前引用美國技術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)做到三分鐘之內(nèi)完成消毒殺菌，可以針對(duì)常見的微生物以及細(xì)菌做到有效的殺滅。

 

　　目前，諾亞已經(jīng)服務(wù)了四十多家醫(yī)院，胡彬講道：木木機(jī)器人在這個(gè)行業(yè)里也是運(yùn)輸場景準(zhǔn)備最多的，在很多醫(yī)院不同的場景里都有運(yùn)輸。