隨著醫(yī)療水平的不斷提高，人們開始關注手術治療本身作為一種創(chuàng)傷對于患者的不利影響，并積極探索減少手術創(chuàng)傷的方法，于是，更穩(wěn)定、更精確、更規(guī)范的現代外科手術機器人應運而生。
外科手術機器人是集臨床醫(yī)學、生物力學、機械學、材料學、計算機科學、微電子學、機電一體化等諸多學科為一體的新型醫(yī)療器械，是當前醫(yī)療器械信息化、程控化、智能化的一個重要發(fā)展方向。
在2019世界機器人大會上，以色列本古里安大學生物醫(yī)學機器人實驗室主任Ilana Nisky，就外科手術機器人相關話題，接受了記者的采訪。
以色列本古里安大學生物醫(yī)學機器人實驗室主任Ilana Nisky
手術機器人擁有顯而易見的優(yōu)越性
機器人能做外科手術了？
這也許會令人感到難以置信。事實上，早在1999年左右，外科手術機器人（達芬奇和宙斯）已經開始投入使用。
目前，機器人微創(chuàng)手術適用于對手術操控性和穩(wěn)定性有較高要求的科室，如胸部外科、心臟外科、腹部外科、泌尿科、婦產科；此外，機器人也可以做淺表手術，用于需要深部操作（在醫(yī)生難以看到的地方）、空間暴露不夠等情況，如甲狀腺外科、五官科等科室。
外科手術機器人正在進行頭頸腫瘤手術（圖片來自網絡）
手術機器人的優(yōu)越性是顯而易見的，比如系統(tǒng)末端安裝手術器械的仿真手腕具有多個活動自由度，比人手更加靈活，提高了手術的精度；高分倍率的三維圖像處理設備，將手術視野放大多倍，有利于外科醫(yī)生清晰地進行組織定位和操作；手術機器人可自動濾除人手顫動，排除主刀醫(yī)生顫動給手術造成的不利影響，提高手術的操作性、精確性和穩(wěn)定性；此外，手術機器人可以幫助醫(yī)生利用網絡技術進行遠程手術，在戰(zhàn)地救護、地震海嘯救災等方面有著廣泛的應用前景。
Ilana Nisky介紹說，目前美國80%的外科手術都是用機器人來做的，有兩個例子，男性生殖器官及前列腺相關手術和肺部手術，“我們不是用開膛破肚這種方式，而是機器人微創(chuàng)方式使病患疼痛降低到最小。”
外科機器人手術仍是醫(yī)生為主導
在技術層面上，外科手術機器人還是具有很多局限性。比如，手術機器人依然沒有很好地解決利用器械手術時缺少觸覺反饋的問題，這不利于手術的精確性、安全性和靈活度；此外，手術機器人體積偏大占用了手術室較大空間、運用機器人手術費用昂貴等。因此，想要讓機器人成為疑難手術的必選方案，仍要經過漫長的發(fā)展期。
醫(yī)生正在使用“達芬奇”外科手術機器人做手術（圖片來自網絡）
對于患者來說，選擇機器人手術也需要克服很大的心里障礙，所以在手術機器人推行過程中，一定會有很大的壁壘或者是挑戰(zhàn)。對此，Ilana Nisky強調道，在手術中并不是機器人在做手術，我們還是外科醫(yī)生在做手術，機器人只是起到輔助作用。機器人在這個過程當中是作為一個工具而不是主導。
Ilana Nisky談到手術機器人發(fā)展的阻礙時說：“我們發(fā)現很多方面并不是在科學領域，比如我們立法者是否覺得這種手術機器人可行，是由誰來監(jiān)管負責。科學層面來講，我們只是希望機器人用各種各樣的渠道為醫(yī)生提供各種各樣的信息，協助手術進行。我們的手術成果能夠說服大眾使用我們這項技術。”
外科手術機器人發(fā)展方向：減少對病人的傷害
當前手術機器人發(fā)展非?？?，很多手術機器人正在投入使用。Ilana Nisky表示，希望手術機器人能提供盡可能多的渠道來減少對病人的傷害，以及提供更多的手術方式、更多的精確信息來支持手術?？茖W家們也在探索各種新的操作體系，這些體系基于精密的排兵布陣，能夠使得機器人更加自動化，比如有些手術過程不用醫(yī)生的操縱，機器人可以獨立完成。或者，機器人也能夠提供一些病人的信息，使得手術能夠成功進行。
目前，依然還有許多手術無法使用機器人，Ilana Nisky表示，這部分缺失是她和團隊現在努力的方向，同時手術過程中需要增強機器人的感知功能，讓它能夠更深入的了解手術過程。
Ilana Nisky舉例說：“我手上拿著一個水瓶會害怕它掉下來，我們就會用很大力氣，如果我們有指部的力量信息，我們就可以訓練機器人，用適合的力度來抓住手上這瓶水。手術過程也是如此，我們可以訓練機器人掌握合適力度。此外，幫助延伸醫(yī)生做手術過程中的觸覺也是必要的，假設我是一個肺部外科醫(yī)生，需要去除腫瘤，我需要感知腫瘤的性狀延續(xù)性，這需要用我的觸覺，我的手術才可以更好進行，而不是僅僅依靠視覺。”
談到機器人如何替代外科手術中依賴醫(yī)生經驗技巧的部分，Ilana Nisky解釋道：“這正是我們在努力的一個方向，我們希望能夠建造出醫(yī)生動作的模型，讓機器進行學習。當然，我們也有一定技術使我們機器人進行改變，比如我們實驗室正在研究用鐳射激光進行縫合，而我們以前是用線來縫合，機器人會學會這種新技術，我們縫合傷口的方式也發(fā)生了改變，所以機器人也將改變手術進行的方式。”
