作為概念證明，該團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建了一個(gè)原型，可以打印“單個(gè)混凝土結(jié)構(gòu)[使用]兩個(gè)同時(shí)運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人。這種3D打印方法的最大優(yōu)點(diǎn)是，通過(guò)前面的機(jī)械手臂，該系統(tǒng)擺脫了更為傳統(tǒng)的3D打印機(jī)的特殊約束。機(jī)器人可以四處移動(dòng)并定義自己的構(gòu)建體積。雖然打印物體的高度仍然受到機(jī)器人手臂伸展的限制，但在長(zhǎng)度和寬度方面，它們?nèi)匀槐绕渌到y(tǒng)具有更大的靈活性。然而，這也可以通過(guò)工業(yè)規(guī)模的機(jī)器人來(lái)克服，事實(shí)上，該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)考慮通過(guò)將它們放在剪叉式升降機(jī)上來(lái)擴(kuò)展機(jī)器人臂的范圍。另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是它們可以非常高效，因?yàn)槟憧梢允褂酶嗟臋C(jī)器人進(jìn)行更大的打印作業(yè)，每個(gè)機(jī)器人同時(shí)處理不同的部件。 “除了提高打印品的整體速度外，擁有多個(gè)機(jī)器人還意味著你可以制造更堅(jiān)固，更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，因?yàn)槟悴粫?huì)遇到試圖將濕混凝土與兩個(gè)部件相交的干混凝土粘合的問(wèn)題，”研究人員稱。下面的視頻是一個(gè)非常早期的概念證明。這種特殊結(jié)構(gòu)的構(gòu)建體積為186 x 46 x 13 cm，僅需7分50秒即可完成。在視頻中，兩個(gè)機(jī)器人由相機(jī)陣列引導(dǎo)，但在打印時(shí)它們不會(huì)移動(dòng)。來(lái)自NTU的Cuong Pham說(shuō)這是他們系統(tǒng)的限制，他們?nèi)栽谂鉀Q。 Pham表示，“讓機(jī)器人在移動(dòng)時(shí)進(jìn)行打印需要更高的底座定位精度 - 大約1毫米 - 以確保各層的位置正確。”他們還將考慮添加機(jī)載障礙（和人類）檢測(cè)，以提高機(jī)器人的自主權(quán)。

 

 

　　這種機(jī)器人群的3D打印機(jī)將有很多有用的應(yīng)用程序，但研究人員想象他們的設(shè)備被用于建筑，特別是在偏遠(yuǎn)或危險(xiǎn)區(qū)域。他們寫道：“使用一系列移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行建設(shè)可能會(huì)在其他非傳統(tǒng)方面具有極大的潛力。” “其中一個(gè)應(yīng)用是允許在難以到達(dá)的偏遠(yuǎn)地區(qū)（如地下洞穴，月球或火星）進(jìn)行自動(dòng)化施工，對(duì)于現(xiàn)有的水泥材料印刷方法而言，不方便甚至無(wú)法使用其他類型的機(jī)器“。他們的研究發(fā)表在《建筑自動(dòng)化》(Automation in Construction)雜志上，題為《移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)大規(guī)模3D打印》(large 3D Printing by a Team of Mobile Robots)。