寫在前面：
在國內(nèi)，掃地機(jī)在以前口碑褒貶不一?，F(xiàn)在iRobot 與neato掃地機(jī)器人為耳熟能詳?shù)?/font>2個(gè)國際掃地機(jī)專業(yè)品牌，在視覺導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、D型前置大塵刷、對轉(zhuǎn)高效率膠刷等科技上，有各自的看家本領(lǐng)引領(lǐng)。作為激光導(dǎo)航科技的鼻祖，neato掃地機(jī)器人曾在去年IFA展會(huì)上公布了全新APP內(nèi)設(shè)置虛擬墻的功能，而iRobot的視覺導(dǎo)航技術(shù)是我使用過視覺導(dǎo)航里面識(shí)別做的最好的。然后360……米家掃地機(jī)的出現(xiàn)成了國產(chǎn)掃地機(jī)的一個(gè)口碑分水嶺。它低廉的售價(jià)和高效率的導(dǎo)航也將國產(chǎn)掃地機(jī)的口碑提到了一個(gè)新的高度。由此之后國產(chǎn)帶導(dǎo)航的掃地機(jī)猶如雨后春筍一般出現(xiàn)。
如果不想看那么多的文字，總結(jié)一下我個(gè)人的推薦：
一般清潔，可以去京東買米家掃地機(jī) + 2年延保，
追求更徹底、細(xì)致的清潔效果和更好智能產(chǎn)品體驗(yàn)，選擇neato掃地機(jī)器人 D5。
那么什么掃地機(jī)值得買？
一、3步看懂什么掃地機(jī)值得買？
幾乎所有品牌都說自己的產(chǎn)品是智能機(jī)器人，看起來600多元的和6000多元的好像沒什么區(qū)別。實(shí)際情況是？有些機(jī)器人只會(huì)四處亂撞，漏掃、困住、摔落、不能自己回到充電樁，常常需要出手相救！
這些“智障”機(jī)器人呢不僅僅只存在于低價(jià)位，從600到5000都有！購買前請擦亮眼睛，拒絕“智障”。授人與魚不如授人于漁，如何找到那些真正的智能產(chǎn)品？
真正智能的掃地機(jī)會(huì)具有以下3個(gè)特征：
1、有一雙明亮的眼睛。
2、有一個(gè)有經(jīng)驗(yàn)的好老師。
3. 有一雙有力的臂膀和大食量。
1、有一雙明亮的眼睛：
想象一下，如果在家閉著眼掃地，自然會(huì)不斷撞到家具與墻壁，很可能在客廳不停的繞圈子，漏掉餐廳和臥室。因?yàn)榭床灰?/font>，清掃只能走哪算哪，完全無法明確方向。這就是沒有導(dǎo)航能力的掃地機(jī)狀態(tài)。
舉兩個(gè)我測試過的典型的例子：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUwMzEyNDI4MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2
▲iRobot 871清掃延時(shí)視頻，耗時(shí)24分鐘。如果看不見，你清掃的結(jié)果不會(huì)比它更強(qiáng)。
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUwMzEyMDc0NA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2
▲Neato掃地機(jī)器人 D80清掃延時(shí)視頻，如果你看得見，一切都變得簡單。
這就是有沒有激光導(dǎo)航或者攝像頭導(dǎo)航的掃地機(jī)區(qū)別，購買之前你可以真切的體會(huì)一下。掃地機(jī)也是一樣的，有一雙明亮的眼睛，掃地機(jī)器人可以感知家里的環(huán)境，并做好整體清掃規(guī)劃。然后記錄下清掃行走路徑，用于精確清掃和返回充電樁。
目前掃地機(jī)導(dǎo)航技術(shù)以neato掃地機(jī)器人的激光導(dǎo)航、戴森的360度視覺導(dǎo)航和iRobot 9系列的視覺導(dǎo)航技術(shù)為主流。紅外和聲波因?yàn)樘綔y距離較近，作為主導(dǎo)航效果并不好，一般只作為輔助手段。
系列之前iRobot 旗艦型號(hào)都配有燈塔（戶型圖燈塔）來指引掃地機(jī)，可以清掃一個(gè)房間一定時(shí)間之后引導(dǎo)iRobot進(jìn)入下一個(gè)房間進(jìn)行清掃。缺點(diǎn)是有多少個(gè)房間就需要多少個(gè)燈塔劃分區(qū)域，燈塔使用的電池電池需要定期更換。
iRobot在新的9系列安置在機(jī)身中央斜向前方的攝像頭，通過這個(gè)攝像頭觀察前方的物體，通過SLAM算法建立地標(biāo)來跟蹤和定位自身位置。再結(jié)合情景規(guī)劃導(dǎo)航就可以知道哪些地方清潔過而哪些地方?jīng)]有。
戴森的掃地機(jī)也是使用的視覺導(dǎo)航方案，安裝的是一個(gè)向上的全景攝像頭，可以進(jìn)行360度觀察，理論上要比iRobot的更為先進(jìn)。國產(chǎn)掃地機(jī)的視覺導(dǎo)航方案大都使用類似戴森的，比如科沃斯的DJ35,、ILIFE智意天目X660等?，F(xiàn)在如戴森這款360 EYE攝像頭技術(shù)比尚在起步階段，規(guī)劃、回充與iRobot 的視覺導(dǎo)航還有差距。
neato掃地機(jī)器人使用的是激光導(dǎo)航，原理是使用一個(gè)不斷旋轉(zhuǎn)的激光測距儀來測量自身與周圍度物體之間的距離從而定位和跟蹤自身位置。再通過一系列算法繪制清掃區(qū)域平面圖，根據(jù)圖可以計(jì)算已經(jīng)清掃過的區(qū)域和未清掃的區(qū)域。（平面圖不是小米首創(chuàng)，早期neato掃地機(jī)器人就可以通過調(diào)試軟件讀取機(jī)內(nèi)地形圖，只是它沒wifi展示不到你手機(jī)上）
國內(nèi)大賣的米家和360掃地機(jī)參考了neato掃地機(jī)器人激光導(dǎo)航技術(shù)而開發(fā)。激光導(dǎo)航類掃地機(jī)機(jī)器人很容易辨別，它們在機(jī)身頂部都有一個(gè)很明顯的突起區(qū)域，用于安裝激光發(fā)射器。
我知道有人會(huì)覺得自己用的老款掃地機(jī)沒有導(dǎo)航也可以完成清掃任務(wù)，掃的很干凈。但是我想說能不能“看見”是有本質(zhì)上的區(qū)別。使用面積越大、越復(fù)雜，差異就越明顯。用現(xiàn)在的話來說是沒有對比就沒有傷害。
2、有一個(gè)有經(jīng)驗(yàn)的好老師：
不管看不看得見，我想你一定同意傻子是干不好活的。掃地機(jī)也是一樣，看得見只是第一步，還要有一個(gè)好使喚的頭腦和一個(gè)好的老師來教育。
掃地機(jī)需要精心調(diào)教的一個(gè)是規(guī)劃，另一個(gè)是脫困。具體表現(xiàn)在對屋內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的判斷，尤其是對桌椅、邊角的清掃算法，好的廠家寫出來的程序可以讓掃地機(jī)既不會(huì)四處亂撞，也不會(huì)遺漏掉任何塊區(qū)域。
苦心去調(diào)教出優(yōu)秀的程序需要很大的成本和復(fù)雜的實(shí)際測試。只有少數(shù)的知名廠商擁有自己的優(yōu)秀核心算法，比如iRobot v-slam、Neato掃地機(jī)器人的硅谷自動(dòng)駕駛技術(shù)算法。
https://player.youku.com/embed/XMzMxMjg5Nzc0NA==?client_id=135733115d8d2ef5
這些品牌之間neato掃地機(jī)器人的清潔路線規(guī)劃表現(xiàn)最突出。
3、有一雙有力的臂膀和大食量：
既然已經(jīng)看得清、拎得清（懂得），遇到灰塵和毛發(fā)還需要能吃的進(jìn)肚子才行。光看掃地機(jī)的吸力是片面的，就像一個(gè)人很能吃但是沒有手，再多的美食放在面前也不能全吃下。
塵刷和邊刷就像是掃地機(jī)的手，設(shè)計(jì)精良的塵刷和吸塵口可以讓掃地機(jī)器人在地板、地磚和厚地毯等表面，對灰塵和毛發(fā)都有很好的清潔表現(xiàn)。
目前比較有代表性的就是iRobot使用的小吸塵口加上AeroForce雙膠刷系統(tǒng)一派和neato掃地機(jī)器人使用的超寬吸塵口加上螺旋膠毛一體刷一派。國產(chǎn)中小米則是使用的是iRobot的窄吸塵口加上neato掃地機(jī)器人那種膠毛一體刷減配版的設(shè)計(jì)。在主刷的做工方面neato掃地機(jī)器人和iRobot比較扎實(shí)，小米的比較單薄，價(jià)格也便宜。
在我使用過的掃地機(jī)當(dāng)中主刷的吸塵口的設(shè)計(jì)是國際成熟品牌中iRobot 和neato掃地機(jī)器人 設(shè)計(jì)和用料更好一些。
吃得下也要存得住。塵盒越大就能收納更多垃圾，清理的時(shí)間間隔也就越長。上面從左到右分別是neato掃地機(jī)器人、iRobot、米家和石頭掃地機(jī)的塵盒，neato掃地機(jī)器人塵盒最大， neato掃地機(jī)器人在清潔我家時(shí)候都能做到10天左右清潔一次，其它兩個(gè)大約3~4天就需要清理一次?？雌饋頉]什么大差異？那么放在一年里計(jì)算，塵盒最大的neato掃地機(jī)器人一年大約清潔36次，塵盒最小的iRobot871就需要清理大約121次。這就是差異。
這里要說到一個(gè)塵盒的參數(shù)容積和實(shí)際使用的區(qū)別，iRobot871的參數(shù)上塵盒容積有0.6L，但塵盒吸入口設(shè)計(jì)問題導(dǎo)致它只能存住一半的垃圾。我在之前的測試中發(fā)現(xiàn)961吸入5克紙屑就會(huì)觸發(fā)塵盒已滿的報(bào)警，從拆解中也可以看到風(fēng)道中殘留了較多的紙屑。這就是賬面容量數(shù)據(jù)和實(shí)際存納量的差異。
雖然清潔塵盒并不難，但是頻繁的清潔會(huì)讓你嫌它煩。
二、購買掃地機(jī)器人還有一些經(jīng)常遇到的問題，以下是我的體驗(yàn)和建議：
1、買之前覺得會(huì)很好用 結(jié)果到手后基本吃灰的拖地功能
石頭掃地機(jī)為了拖地功能是做出很多有針對性的改進(jìn)的，比如拖布寬度，停止時(shí)候不出水等細(xì)節(jié)。還有HEPA濾網(wǎng)拒水性，因?yàn)樗治氡?/font>HEPA吸收之后會(huì)影響濾網(wǎng)性能，所以石頭掃地機(jī)的濾網(wǎng)要換成可水洗的，這不僅僅是為了讓你洗洗它而已。
然而實(shí)際狀況是？三個(gè)問題：水漬多、水盒小、越障差
▲濕拖功能首先一個(gè)水漬問題，哪怕是石頭掃地機(jī)器人也無法很好的控制出水量，過多的水漬對實(shí)木地板可不太友好。（石頭掃地機(jī)拖地一遍后留下的水漬）
▲其次是水盒容量問題。對付小面積拖地還可以，全屋整拖就別想了。我現(xiàn)在住的面積是150平方米，實(shí)際清掃面積70~80平方，拖到一半就沒水了。使用拖地功能會(huì)嚴(yán)重限制掃地機(jī)越障能力，很容易卡在地毯上上不去下不來。
▲這是清掃2星期，然后濕拖一遍后的拖布。感覺挺臟的？但如果我告訴你這是拖過70平方之后的拖布呢？
但是，家里進(jìn)門后不用換鞋的，地面就很容易有室外帶進(jìn)來的污漬需要拖干凈，這樣的環(huán)境下濕拖地功能會(huì)比較實(shí)用一些。
2：圓形還是D型的掃地機(jī)？
以neato掃地機(jī)器人為代表的D型，不僅可以讓前置塵刷除在清潔時(shí)候更貼近邊角，還給掃地機(jī)中部留了較大的空間給塵盒。不過D型掃地機(jī)脫困一直是一個(gè)難題，發(fā)展到現(xiàn)在依然堅(jiān)持使用D型并且還能夠較好的處理脫困問題的就只有neato掃地機(jī)器人（福維克跟neato掃地機(jī)器人是一家）。如果你要買其它品牌的D型掃地機(jī)，那么對它的脫困能力要多留個(gè)心了。
eato掃地機(jī)器人脫困靠技術(shù)，iRobot脫困靠身材。
以iRobot為代表的圓形掃地機(jī)脫困效率較高，算法實(shí)現(xiàn)難度低。不過圓形掃地機(jī)由于塵刷中置，塵刷的寬度被驅(qū)動(dòng)輪距離限定了在了一個(gè)小范圍，在沿墻清潔過程中也比較依賴較長的邊刷來彌補(bǔ)塵刷與墻面這段距離，所以圓形掃地機(jī)的邊刷一般會(huì)比較長。較長的邊刷會(huì)在清潔過程中有個(gè)“打高爾夫”現(xiàn)象將垃圾彈的遠(yuǎn)離掃地機(jī)造成漏掃。小米等圓形掃地機(jī)在非延邊清掃的時(shí)候讓邊刷維持在一個(gè)很低的轉(zhuǎn)速減少此類情況，而算法差的掃地機(jī)則沒有這個(gè)功能。選購時(shí)候也有留個(gè)心，并不是邊刷越多就越好
三、國產(chǎn)品牌什么掃地機(jī)值得買：
3000元以下掃地機(jī)推薦
米家掃地機(jī)作為掃地機(jī)入門幾乎是唯一的選擇。激光導(dǎo)航系統(tǒng)加上圓形掃地機(jī)中最大的塵盒，浮動(dòng)式膠毛一體塵刷系統(tǒng)加上1800PA風(fēng)壓給予了它很好的清潔效果。
以下介紹都會(huì)以米家掃地機(jī)作為對比。
它的激光頭使用壽命一般，在我使用的2臺(tái)米家掃地機(jī)先后在接近一年的時(shí)候激光頭出現(xiàn)故障。我在第一次維修之后大約20天又出現(xiàn)地圖故障，但這次去售后沒有給我維修，并且發(fā)生如下對話：之前巴拉巴拉巴拉不肯維修，然后問我“可以正?；爻涿?？”可以。“可以正常掃么？”可以。“可以正常充電么？”可以。“那就是正常的。”那清掃大面積的時(shí)候地圖錯(cuò)亂怎么辦？“重裝app吧，是你的手機(jī)有問題。”
以上真實(shí)對話發(fā)生在1月7日下午小米授權(quán)售后服務(wù)中心南京海傲通訊電子有限公司無錫分公司，有錄音可以查證。說真的，產(chǎn)品不錯(cuò)，但是能不能好好培訓(xùn)一下售后人員？
如果購買米家掃地機(jī)推薦直接京東購買并且購買延保，京東售后不需要你自己跑售后點(diǎn)，也不會(huì)拒絕你的修理請求，服務(wù)更好。
石頭掃地機(jī)：
相比起米家掃地機(jī)最大的不同就是貴了800元。這800元的差價(jià)換來了對特定用戶重要的原裝拖地功能。其余功能都在米家掃地機(jī)的硬件基礎(chǔ)上有一定升級(jí)。所以兩者最大的差異就在拖地功能上。
要說米家這個(gè)濕拖功能也是比較用心的，絨布接觸地面的寬度與塵刷寬度一致，這樣就不會(huì)將沒有掃過的區(qū)域浸濕而導(dǎo)致灰塵黏水后無法被掃起來或者塵刷將過多的水分掃入機(jī)器導(dǎo)致問題。我不敢說石頭掃地機(jī)的濕拖功能是最好的，但起碼是比較用心的。
就看你覺不覺得這800元差價(jià)值得了。
相對米家掃地機(jī)的硬件優(yōu)勢：
1、升級(jí)與新增部分傳感器
2、拖地功能
相對米家掃地機(jī)的劣勢：
1、價(jià)格貴800元
360 S6掃地機(jī)器人：
跟標(biāo)桿米家掃地機(jī)比起來減配最明顯的就是電池，3200mAh電池普通清掃模式要達(dá)到米家掃地機(jī)的續(xù)航就只能減少風(fēng)機(jī)功率，普通清潔模式下吸力不如米家掃地機(jī)。除此之外塵刷沒有使用浮動(dòng)結(jié)構(gòu)也是減少成本的一個(gè)方面。目前試用下來360的路徑規(guī)劃還有一些漏掃問題，還需要大數(shù)據(jù)反饋和優(yōu)化提升。
是不是選它，就看你能不能接受360這個(gè)品牌了。
相對米家掃地機(jī)的優(yōu)勢：
1、雙邊刷
2、 拖地功能
3、APP設(shè)置禁掃區(qū)域
相對米家掃地機(jī)的劣勢：
1、清掃規(guī)劃算法，實(shí)測會(huì)出現(xiàn)小面積漏掃。
2、比較小的3000mAh鋰電池
3、非浮動(dòng)塵刷
四、3000以上掃地機(jī)推薦：
如果說小米讓更多人用上了掃地機(jī)，但要追求更高的清潔品質(zhì)那就要把眼光再放遠(yuǎn)一些。
要做到一個(gè)70%性能可能只要50%的成本。然而要將這剩余的30%提升上去，那還要花翻倍的成本。掃地機(jī)也是這樣。
neato掃地機(jī)器人：
要問米家掃地機(jī)導(dǎo)航仿的誰？那就是neato掃地機(jī)器人了。
neato掃地機(jī)器人有三大看家特長讓這個(gè)品牌屹立不倒。第一是超寬的膠毛一體塵刷和與之匹配超大吸力，第二是祖?zhèn)鞒笕萘康膲m盒，第三是駕馭D型掃地機(jī)的強(qiáng)大算法。
如果你用過小米掃地機(jī)，那對小米掃地機(jī)那減配版的膠毛一體刷一定不陌生，它的塵刷不論是對瓷磚、木地板還是地毯都有優(yōu)秀的兼容性。只是neato這款原版的塵刷膠片更軟，毛刷更致密，做工更好，清掃效果也更好。
neato掃地機(jī)器人從初代就有了超大容量塵盒，塵盒上使用的超大面積的濾網(wǎng)也讓它更不容易堵塞，由此帶來的是大幅減少的塵盒清理頻率。一星期清理一次塵盒？那是你太勤勞。
然而這也是要大功率風(fēng)機(jī)來提供支持的，小米、360和iRobot都是使用的尼德科的20N電機(jī)作為風(fēng)扇電機(jī)，額定功率為15W內(nèi)。而neato 使用的是大功率渦輪風(fēng)機(jī)，多大功率？額定14.4V 3.45A，也就是49.68W。
都知道D型掃地機(jī)設(shè)計(jì)能得到上面這2大優(yōu)勢，然而能夠讓D型掃地機(jī)擁有不輸圓形掃地機(jī)脫困能力需要非常優(yōu)秀的算法，這只有neato掃地機(jī)器人有這個(gè)技術(shù)。在使用過360掃地機(jī)之后的漏掃問題讓我明白了LDS激光導(dǎo)航只是個(gè)硬件基礎(chǔ)，規(guī)劃算法才是核心。
目前國行在售的有Neato掃地機(jī)器人 有Neato D7500（D75）、Neato D8000（D80） 和最新的Neato D5 Connected和Neato D3 Connected。
相對米家掃地機(jī)的優(yōu)勢：
1、更好的塵刷
2、更大的塵盒
3、更大的吸力
4、更好的算法
5、更好的越障能力
6、和米家掃地機(jī)更新到穩(wěn)定就停止不同。Neato掃地機(jī)器人 D5追求比完美更完美，在到手后已經(jīng)更新過2次固件，都能看到明顯的算法提升。
相對米家掃地機(jī)的劣勢：
1、稍小的4200mAh鋰電池
多嘴一句：之前我覺得neato掃地機(jī)器人脫困能力不如圓形掃地機(jī)，原因是neato掃地機(jī)器人會(huì)有可能卡在宜家波昂扶手椅的腳上下不來。而后來入了提高越障能力的石頭掃地機(jī)之后發(fā)現(xiàn)石頭掃地機(jī)也會(huì)卡波昂扶手椅，我才發(fā)現(xiàn)原來卡波昂扶手椅與D型還是圓形無關(guān)，和越障能力有關(guān)。
iRobot：
要問米家掃地機(jī)構(gòu)造仿的誰？那就是iRobot了。米家掃地機(jī)使用了iRobot相同的浮動(dòng)塵刷結(jié)構(gòu)，只是用減配版膠毛一體刷替代了iRobot的專利對轉(zhuǎn)膠刷。也借鑒了iRobot的模塊化驅(qū)動(dòng)輪和邊刷電機(jī)設(shè)計(jì)，但這些也還是原版設(shè)計(jì)維護(hù)、維修起來更簡單方便。
iRobot的命名方式很簡單，例如871第一個(gè)數(shù)字8就表示是第八代產(chǎn)品。8系列僅有880系列帶有使用燈塔的導(dǎo)航系統(tǒng)，可以高效率進(jìn)行多房間清潔打掃。不過燈塔技術(shù)已經(jīng)在9系列上被視覺導(dǎo)航替代，在國行所售的891上也取消了燈塔。
9系最大的特點(diǎn)就是加入無需額外硬件的VSLAM視覺導(dǎo)航技術(shù)，全稱：可視化全景規(guī)劃導(dǎo)航技術(shù)。在清潔時(shí)也會(huì)和激光導(dǎo)航一樣繪制地圖，配合不斷優(yōu)化的iAdapt 弓形路線清潔算法，也能夠像激光導(dǎo)航那樣用最短的時(shí)間和路程來進(jìn)行清掃。
一張圖明白國行所售機(jī)型性能差異。值得注意的是國行所售的691、861、891都已經(jīng)從鎳氫電池升級(jí)為鋰電池，性能和壽命都有所提升。有別于海外所售的舊版本的電池，注意區(qū)分。
相對米家掃地機(jī)的優(yōu)勢：
1、更好的塵刷。
2、更容易拆解維護(hù)的模塊化設(shè)計(jì)。
3、導(dǎo)航?jīng)]有運(yùn)動(dòng)部件，經(jīng)久耐用。
相對米家掃地機(jī)的劣勢：
1、價(jià)格貴
2、視覺導(dǎo)航對環(huán)境光有要求
3、 非常小的1800mAh鋰電池
4、規(guī)劃算法需要提升
戴森？
以下這一篇很好的解毒文章。戴森還需要在算法上更加努力才行。一只眼睛看不清可以像大疆一樣弄兩只嘛?？催^它之后真是覺得iRobot 9系列的視覺導(dǎo)航已經(jīng)很厲害了。
https://post.smzdm.com/p/662699/
最后：
如果不想看那么多的文字，總結(jié)一下我個(gè)人的推薦：
一般清潔，可以去京東買米家掃地機(jī) + 2年延保，
追求更高品質(zhì)，徹底、細(xì)致的清潔效果，選擇neato掃地機(jī)器人 D5。
希望各位都可以選到自己滿意的 智能掃地機(jī)。
