本文著重對(duì)比今年發(fā)布的neato D5掃地機(jī)器人與iRobot 去年發(fā)布的中高端機(jī)型961。Neato掃地機(jī)器人D5是全新購(gòu)買(mǎi)的，961是用了一段時(shí)間了。為糾結(jié)兩大掃地機(jī)品牌選購(gòu)提供一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)分享。
Neato掃地機(jī)器人D5
Neato掃地機(jī)器人Connected系列是neato掃地機(jī)器人目前最新的產(chǎn)品線，這個(gè)系列包含了標(biāo)準(zhǔn)性能的Neato掃地機(jī)器人D3，和適合大中戶型的Neato掃地機(jī)器人D5。
一段時(shí)間的使用下來(lái)感覺(jué)相對(duì)上一代的Neato掃地機(jī)器人D80最大的提升有3點(diǎn)：
1：鋰電池，徹底解決了上一代的電池問(wèn)題。
2：算法提升，角落與桌腳邊清理的更干凈。
3：可以連接APP，自動(dòng)更新固件與控制。
▲主機(jī)外觀延續(xù)了家族D型設(shè)計(jì)語(yǔ)言，并沒(méi)有做出較大的改動(dòng)。
新系列使用了以往高端才有的黑色配色。黑色也比較耐臟，容易打理。使用白色系掃地機(jī)的值友應(yīng)該是最有發(fā)言權(quán)的。
▲因?yàn)閃IFI和APP的引入整機(jī)按鍵就簡(jiǎn)化到了一個(gè)，其余預(yù)約設(shè)置都通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行，并且會(huì)存儲(chǔ)到機(jī)身內(nèi)。
物理按鍵可以一鍵啟動(dòng)全屋清掃，長(zhǎng)按可以強(qiáng)制關(guān)閉掃地機(jī)，長(zhǎng)按加上按住右側(cè)碰撞板可以強(qiáng)制重置設(shè)定。
▲塵盒內(nèi)比以前多了一個(gè)配件更換周期提醒。
▲塵盒還是一如既往的大，全透明有機(jī)玻璃（俗稱塑料）更容易觀察塵盒內(nèi)的垃圾容量，有沒(méi)有倒干凈一眼就知道。
▲濾網(wǎng)是這次提升的重點(diǎn)之一，在官網(wǎng) 這款濾網(wǎng)被稱之為超高效過(guò)濾器，為最高配置。在這之下還有高效過(guò)濾器（HEPA）和標(biāo)準(zhǔn)過(guò)濾器（棉網(wǎng)）。
▲這款超高效過(guò)濾器與高效過(guò)濾器最大的區(qū)別就是多了一層紗網(wǎng)。在實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn)紗網(wǎng)的加入可以阻攔較大的垃圾，防止卡在HEPA褶皺內(nèi)造成大面積的堵塞。
說(shuō)人話就是，比沒(méi)有紗網(wǎng)的濾網(wǎng)更好用，更耐用。清潔起來(lái)更方便。?
iRobot 961：
iRobot 960是iRobot最新的9系列中的中高端產(chǎn)品，搭載iRobot公司的專(zhuān)利vSLAM視覺(jué)定位系統(tǒng)。也是系列中迭代更新最大的一代。8代和9代之間不只是數(shù)字+1這么簡(jiǎn)單。一個(gè)視覺(jué)定位系統(tǒng)就讓8和9系的清掃規(guī)劃性能成為一個(gè)不可逾越的鴻溝。
擁有視覺(jué)定位系統(tǒng)的9系列是iRobot吃透了收購(gòu)的Braava拖地機(jī)Northstar導(dǎo)航技術(shù)并改進(jìn)和演化而來(lái)。在路徑規(guī)劃上還能看到380T拖地機(jī)的影子。但與380T拖地機(jī)導(dǎo)航最大的差異在于9系列掃地機(jī)拋棄了使用不方便而且對(duì)擺放位置講究的燈塔。而使用攝像頭對(duì)比區(qū)域特征來(lái)給自身定位。系列也是首次搭載了鋰電池。
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)相對(duì)我使用的上一代的871最大的變化：
1：有導(dǎo)航規(guī)劃。
2：鋰電
3：可以連接Wifi，有APP可以控制。
▲iRobot 961的正面外觀變化比較大。
▲提手被挪到了機(jī)身頂部。
▲加入了WiFi控制之后機(jī)身的按鍵也被盡可能的簡(jiǎn)化。只剩下中間最大的清掃按鈕和回充、定點(diǎn)清掃按鈕。
▲中間部分的黃金空間則最大限度的留給了攝像頭。
▲碰撞板則延續(xù)上一代的樣式，光學(xué)傳感器+底部有一個(gè)小傾斜角度的軟塑料碰撞板。
▲邊刷還是使用螺絲固定。還是一如既往的單邊刷。在實(shí)際使用過(guò)程中單邊刷也完全夠用了，只要延邊清掃時(shí)候是右側(cè)靠墻，邊刷就能很好的完成延邊清潔的功能。
清掃對(duì)比：
▲為了公平起見(jiàn)清掃測(cè)試還是用碎紙機(jī)碎出來(lái)的紙屑，纖細(xì)、均勻。
▲除了第一次清掃之外都清掃定量5克。
▲選取5克重量的隨機(jī)灑在地板上，讓掃地機(jī)開(kāi)始清理。
iRobot 961第一次清掃：
第一次清掃后發(fā)現(xiàn)一個(gè)規(guī)劃問(wèn)題，961遇到蹦床的腿并沒(méi)有立刻旋轉(zhuǎn)一周進(jìn)行清掃。最終清掃時(shí)候也沒(méi)有鉆到蹦床底下去。似乎是個(gè)bug？
iRobot 961第二次清掃：重現(xiàn)規(guī)劃bug
為了驗(yàn)證這個(gè)問(wèn)題是個(gè)別現(xiàn)象還是個(gè)bug，第二次清掃時(shí)候在蹦床底下也撒了紙屑測(cè)試。
果不其然，這次961還是沒(méi)有清掃蹦床底下。蹦床底下還留有較多的紙屑。961的清掃規(guī)劃還有待提升啊。
漏掃這么大塊的區(qū)域明顯是個(gè)低級(jí)錯(cuò)誤，希望iRobot能及時(shí)更新固件來(lái)解決這個(gè)規(guī)劃bug。
iRobot 961 第三次清掃 5克紙屑 家具調(diào)整版：
在對(duì)客廳障礙物位置不斷調(diào)整，最終發(fā)現(xiàn)在蹦床旁邊放一個(gè)障礙物比如一張小椅子就會(huì)讓961鉆入蹦床底清掃。?
但是小椅子和蹦床之間的一小塊地方又漏掃了。?
iRobot 871：清掃延時(shí)視頻：
作為對(duì)比，放上iRobot上一代產(chǎn)品871清掃同一個(gè)區(qū)域的視頻。871總耗時(shí)58分鐘才將一個(gè)6.5*4.5米的客廳清掃完畢。 不難看出iRobot 961在清潔效率上幾乎要比上一代產(chǎn)品提高一倍，僅需不到28分鐘就可以完成清掃。雖然有個(gè)別遺留，但并不影響整體清潔度。
兩代之間的差異十分明顯，如果錢(qián)夠買(mǎi)9系列就不要再去考慮8系列了。
neato D5 第一次 少量清掃：
從清掃延時(shí)視頻中可以看出neato相對(duì)上一代在規(guī)劃路徑上又有了新的優(yōu)化，對(duì)之前反應(yīng)的角落清掃不夠干凈的吐槽，用重點(diǎn)照顧多遍的方式解決了。最明顯的莫過(guò)于遇到桌腳從轉(zhuǎn)圈一遍變成轉(zhuǎn)圈2遍清掃。比我使用的D8000規(guī)劃路徑更加科學(xué)，掃的更加干凈和徹底。
neato D5 第2次 5克紙屑：
第二次清掃結(jié)果和第一次差不多。不管家具怎么擺放，路徑規(guī)劃都比較科學(xué)。
neato D5 第3次升級(jí)固件后清掃 5克紙屑：
連接APP之后發(fā)現(xiàn)還有新固件更新，還是個(gè)從3.0到4.0的大版本更新。更新之后順便再測(cè)試一下清掃規(guī)劃有沒(méi)有變化。
果然，更新過(guò)固件之后D5對(duì)邊角清掃的規(guī)劃有一定提升，對(duì)邊角處理更加順滑。
經(jīng)常更新固件還是對(duì)清掃規(guī)劃提升有好處的。
清掃過(guò)后塵盒對(duì)比：
▲iRobot 961 在清掃一遍5克紙屑之后iRobot 961塵盒就會(huì)報(bào)警。
▲其實(shí)這時(shí)候塵盒還不算太滿，內(nèi)部大約還有一半的空間。
▲清理過(guò)塵盒之后提起掃地機(jī)的時(shí)候發(fā)現(xiàn)有一些紙屑掉落
▲反過(guò)來(lái)一看，原來(lái)是這些紙屑都卡在了風(fēng)道和塵盒之間。
▲這部分紙屑并沒(méi)有被吸入塵盒內(nèi)。如果不反過(guò)來(lái)也很難發(fā)現(xiàn)有這部分垃圾沒(méi)有被清理掉。
▲緊接著將neato也反過(guò)來(lái)拆開(kāi)塵刷看了。塵刷邊緣卡了一點(diǎn)紙屑在軸承附近，風(fēng)道是干凈的。?
▲兩次清掃的5克紙屑也還沒(méi)有完全填滿塵盒。大塵盒還是有好處的，可以減少清理的次數(shù)。
Neato掃地機(jī)器人D5 總結(jié)：
Neato掃地機(jī)器人自BV系列開(kāi)始，規(guī)劃和清潔能力就一直處于掃地機(jī)頂級(jí)序列。在之前眾測(cè)就演示了清潔厚地毯等障礙爬越清掃能力。Neato掃地機(jī)器人BV系列開(kāi)始，迭代改進(jìn)大都只是針對(duì)前一代的不足。Neato掃地機(jī)器人D5 相對(duì)于上一代產(chǎn)品解決的最大的電池壽命的痛點(diǎn)。更換成鋰電池之后不僅大大縮短了充電時(shí)間，提供更長(zhǎng)的續(xù)航時(shí)間和更大的吸力。Wifi的加入簡(jiǎn)化了Neato掃地機(jī)器人固件升級(jí)的步驟。在算法上，從延時(shí)視頻可以看到Neato掃地機(jī)器人 D5對(duì)角落，邊角和桌腿有特別的算法優(yōu)化，讓這些死角清理的更干凈。尤其是桌腿算法非常直觀的可以看到從Neato掃地機(jī)器人D8000的旋轉(zhuǎn)一圈變成兩圈，清潔更為徹底。
優(yōu)點(diǎn)：
1、終于拋棄了萬(wàn)年的鎳氫動(dòng)力電池，改成鋰電。也順便解決了購(gòu)入Neato掃地機(jī)器人最后一道門(mén)檻。
2、規(guī)劃一如既往精確，只要能去的地方都會(huì)清掃到。清掃規(guī)劃比較穩(wěn)定。
3、家族遺傳大塵盒，不需要頻繁倒垃圾。
4、越障能力較好，厚地毯可以輕松清掃。無(wú)差別大功率清掃。
5、50W大功率渦輪風(fēng)扇提供更強(qiáng)大的吸力。
缺點(diǎn)：
1、后部風(fēng)道還是平吹，沒(méi)有向上調(diào)節(jié)一個(gè)角度防止吹跑地面灰塵到已清潔區(qū)域。
2、清潔時(shí)的聲音比960略大。
iRobot 961 總結(jié)：
iRobot 9系列相對(duì)8系列的提升是飛躍的。首先是攝像頭的應(yīng)用終于擺脫了燈塔導(dǎo)航的限制而能在更大的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)清掃和回充。961清潔單個(gè)房間就比無(wú)頭蒼蠅一樣的871效率提高了2倍以上。Wifi聯(lián)網(wǎng)以及APP讓預(yù)約清掃和掃地機(jī)維護(hù)管理比前面所有的系列都簡(jiǎn)單。
然而首次搭載攝像頭規(guī)劃的961并沒(méi)有完美。雖然已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了弓形清掃，但在算法上還是有bug，從延時(shí)視頻上看到會(huì)莫名其妙的漏掃蹦床底下部分。攝像頭對(duì)環(huán)境光也有要求，在使用過(guò)程中就發(fā)現(xiàn)晚上清掃有很大幾率無(wú)法回充。甚至沒(méi)電了也不會(huì)自動(dòng)回充，而是待在原地不動(dòng)。這和neato會(huì)留一部分電力用于回充的算法有差距。
截圖來(lái)自CCTV2但沒(méi)有提及掃地機(jī)品牌
另外，使用攝像頭就讓我不免想起了被破解的風(fēng)險(xiǎn)……早上起來(lái)發(fā)現(xiàn)被掃地機(jī)盯著看了一夜的感受可不好。但愿我是杞人憂天。?
優(yōu)點(diǎn)：
1、清掃安靜
2、視覺(jué)攝像頭規(guī)劃路徑，相對(duì)8系列有質(zhì)的飛躍。與激光導(dǎo)航一樣無(wú)需燈塔幫助即可全屋打掃。
3、前開(kāi)口塵盒設(shè)計(jì)，傾倒方便。
4、APP設(shè)計(jì)直觀簡(jiǎn)潔易懂，鏈接穩(wěn)定，使用起來(lái)比較方便。
5、鋰電池，隨用隨充。充電快，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)。
6、模塊化設(shè)計(jì)，拆解清潔維護(hù)修理方便。無(wú)需整機(jī)拆解。
缺點(diǎn)：
1、吸力不大，垃圾容易殘存在風(fēng)道內(nèi)，無(wú)法通過(guò)清理塵盒一次性清理干凈。
2、導(dǎo)航對(duì)環(huán)境光線有要求，晚上清掃容易不能回充。
3、弓形清掃還需優(yōu)化，會(huì)漏掃部分復(fù)雜地區(qū)。
4、清掃大戶型時(shí)低電量后返回失敗，停在原地。
5、作為一個(gè)行貨，機(jī)身該有的警示標(biāo)記沒(méi)有徹底中文化。
