腿足機器人，一直以來都是一個神奇的存在。雖然近幾年發(fā)展勢頭很猛，但除去應用于科研平臺，很少有人把它真正應用于產(chǎn)業(yè)化（玩具類機器人除外），動輒幾十萬甚至幾百萬美元的高昂造價，配上并不完美的性能，讓很多人都對腿足機器人抱有不小的質(zhì)疑。

然而，近期有一家公司似乎要打破這種魔咒，那就是Cassie的研發(fā)公司Agility Robotics。Cassie大家應該還記得吧？就是那個腦袋以下全是腿的大怪物，2017年一經(jīng)問世，便引起了不小的轟動。和很多我們了解到的腿足機器人不同，Cassie走起路來特別輕盈，就像是一只在公園里閑庭信步的鴕鳥。

近期，Cassie的研發(fā)公司Agility Robotics宣布了一條消息，他們獲得了800萬美元的風險投資，意在將Cassie系列機器人應用于產(chǎn)業(yè)化，并解決人類運送快遞最后100英尺（約30米）的問題。

雖然800萬美元的投資對于很多牛掰的公司來說并不算多，但據(jù)IEEE spectrum 的調(diào)查，這可是第一次獲得如此大量風險投資的機器人公司，用以開發(fā)一個真實的商業(yè)雙足機器人。Agility Robotics為什么有這種實力獲得如此殊榮，那還要從Cassie說起。

Cassie的研發(fā)團隊有著十年的科研背景，他們致力于了解動物形態(tài)學和運動行為的基本原理，以設計出節(jié)能雙足系統(tǒng)。Cassie的前身是來自俄勒岡州立大學的ATRIAS腿足機器人，它利用被動動力學，并利用“彈簧 - 質(zhì)量模型”實現(xiàn)和人類相似的動態(tài)步態(tài)。所謂的“彈簧 - 質(zhì)量模型”便是將彈簧勢能與機械能之間的轉(zhuǎn)換應用到雙足系統(tǒng)中，以實現(xiàn)優(yōu)越的能量效率。

新研發(fā)的 Cassie 在原有 ATRIAS 的基礎上做了諸多改進。例如它模擬人類的髖關節(jié)，在這個部位給它設計了一個發(fā)動機，讓機器人能在前后左右的方向上支配下肢移動。此外，在它的腳踝處還安裝了電動腳踝。這讓機器人可以在不動時穩(wěn)固的定在原地，而不是像 ATRIAS 那樣通過不斷移動來保持平衡。

這樣的模型與波士頓動力等其他公司的腿足機器人模型完全不同，Atlas是依賴主動控制和高功率驅(qū)動，是以大功耗為代價的。而這種節(jié)能的雙足系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的雙足機器人相比，在成本，性能和功耗方面展現(xiàn)了階躍式改進。

更關鍵的是，自問世以來Cassie的科研團隊，一刻也沒有放松對Cassie的訓練與優(yōu)化。Cassie出生3個月以后便已經(jīng)能優(yōu)雅的在不算復雜的環(huán)境中行走。出生十個月就能在地形和人員都比較復雜的校園環(huán)境中行走（至少視頻中是這樣的）。

IEEE似乎也格外偏愛這只特殊的腿足機器人，近期，它公布的視頻中Agility Robotics公司并不像波士頓動力那樣給Atlas腳底裝上兩個輪子組成新型的輪式機器人Handle（為了滿足腿足機器人在行駛速度上的要求），而是正在嘗試讓Cassie學平衡車。

或者之前，讓Cassie學會與其他不同的腿足機器人配合，協(xié)同工作。

IEEE對Cassie偏愛并不是沒有道理，和Atlas、ASIMO相比，10萬美元的造價Cassie可以說已經(jīng)便宜很多了。而且Cassie被命名為走向未來的機器人。正如Cassie的創(chuàng)始人之一布魯斯所說，他們正在致力于解決最后100英尺（甚至是10英尺的距離），以便將來能夠為每一個人送蛋糕。

而無論如何，Cassie的商業(yè)化應用還在路上，到真正腿足機器人走進現(xiàn)實那一天，你認為還有多遠？