首先，基于工業(yè)機(jī)器人安裝防護(hù)的現(xiàn)狀，所有的OSHA/ANSI標(biāo)準(zhǔn)都適用于機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人嗎？

工業(yè)機(jī)器人是由ISO 8373：2012定義的機(jī)器人，它是一種可在兩個(gè)或多個(gè)軸上編程，具有一定自主度的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可在其所處的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，并執(zhí)行預(yù)定任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人必須以一種類似于那些可能帶來危險(xiǎn)的遠(yuǎn)程控制機(jī)器一樣配備安全保障裝置，工業(yè)機(jī)器人通過防止人與機(jī)器人接觸以提供安全保障。

雖然OSHA對機(jī)器人沒有特定的要求，但其安全性適用于(5)(a)(1)的一般責(zé)任條款，該條款要求雇主提供一個(gè)安全和健康的工作場所，避免可能導(dǎo)致死亡或者嚴(yán)重身體傷害的意外發(fā)生；其也適用于OSHA 1910.212對所有機(jī)器的一般要求，OSHA 1910.212機(jī)械動(dòng)力傳動(dòng)裝置、OSHA 29 CFR 1910.147危險(xiǎn)能源控制（閉鎖/掛牌）、及NFPA 79 2015工業(yè)機(jī)械電氣標(biāo)準(zhǔn)。

由美國國家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)和機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)出版的ANSI/RIA R15.06工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)安全標(biāo)準(zhǔn)是一個(gè)美國的共識(shí)標(biāo)準(zhǔn)，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)為機(jī)器人正確的嵌入安全功能提供指導(dǎo)，比如如何安全地將機(jī)器人集成到工廠及工作場所等。

ANSI/RIA R15.06-1999標(biāo)準(zhǔn)為安全防護(hù)操作提供了全面和詳細(xì)的指引。最新版本的ANSI/RIA R15.06-2012首次引用了ISO 10218:2011，以實(shí)現(xiàn)與已在歐洲和其它采用ISO 10218標(biāo)準(zhǔn)的國家的國際標(biāo)準(zhǔn)保持協(xié)調(diào)一致。

ISO 10218第一部分詳細(xì)地說明了對工業(yè)機(jī)器人制造商的安全保障要求，包括機(jī)械臂和機(jī)器人控制器。ISO 10218第二部分闡述了針對整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商或安裝者的責(zé)任，其中包括工業(yè)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、工件、及任何外圍設(shè)備。

所以，現(xiàn)在ANSI/RIA R15.06-2012等同于ISO 10218-1,2:2011。此外，四項(xiàng)ANSI技術(shù)報(bào)告支持R15.06標(biāo)準(zhǔn)，包括基于任務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評估方法RIA TR R15.306-2016（TR306）；安全防護(hù)RIA TR R15.406-2014（TR406）；現(xiàn)有系統(tǒng)RIA TR R15.506-2014（TR506）；協(xié)作機(jī)器人安全RIA TR R15.606-2016（TR606）或ISO/TS 15066:2016。此外，針對工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人安全正在開發(fā)新的ANSI/RIA R15.08，特別針對帶有移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)器人。

與工業(yè)機(jī)器人不同，協(xié)作機(jī)器人被設(shè)計(jì)成與人類在一個(gè)共享的物理空間協(xié)同工作，如前文所述，在ISO/TS 15066:2016標(biāo)準(zhǔn)全球統(tǒng)一的，ANSI/RIA R15.06-2012和TR606闡述了協(xié)作機(jī)器人，標(biāo)準(zhǔn)明確了四種類型的協(xié)作：安全監(jiān)控停止、手動(dòng)引導(dǎo)、速度和分離監(jiān)控、及動(dòng)力和力的限制。該標(biāo)準(zhǔn)提供了包括關(guān)于最大允許速度和最小保護(hù)距離的指導(dǎo)的關(guān)鍵信息，以及防止操作員受傷或引起不適所確立的保護(hù)隔離距離和數(shù)據(jù)的有關(guān)驗(yàn)證功率和力的閾值公式。

對任務(wù)型風(fēng)險(xiǎn)評估的要求是新的ANSI/RIA R15.06-2012標(biāo)準(zhǔn)中最大改變之一。從事集成工作的集成商或最終用戶現(xiàn)在必須在每一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行基于任務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評估，并總結(jié)減輕這些風(fēng)險(xiǎn)的方法。風(fēng)險(xiǎn)評估可計(jì)算傷害發(fā)生的潛在嚴(yán)重程度，操作人員接觸危險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)，及難以避免的危險(xiǎn)從可忽略到非常高范圍的特定風(fēng)險(xiǎn)等級，任務(wù)/危險(xiǎn)對在風(fēng)險(xiǎn)等級決策矩陣中識(shí)別出來，對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)級別從非常高到可忽略的級別。

根據(jù)基于任務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)評估結(jié)果采取對應(yīng)的降低風(fēng)險(xiǎn)的措施以用于安全管理。比如說，將機(jī)器安全保障、行政手段或警告與個(gè)人防護(hù)裝備相結(jié)合。

那么，協(xié)作機(jī)器人需要安裝防護(hù)嗎？

針對這一點(diǎn)，并沒有一個(gè)適用于所有場合的答案。根據(jù)ANSI/RIA R15.06-2012標(biāo)準(zhǔn)，協(xié)作機(jī)器人的安全防護(hù)取舍取決于協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用類型、運(yùn)行速度和基于任務(wù)風(fēng)險(xiǎn)評估的結(jié)果。