自19世紀(jì)末近代神經(jīng)外科誕生以來，精細(xì)操作一直是神經(jīng)外科的永恒話題。近20年，“術(shù)中影像”、“腦功能成像”和“神經(jīng)導(dǎo)航”等技術(shù)被視為精準(zhǔn)神經(jīng)外科的里程碑，但這些技術(shù)更多應(yīng)用于腦腫瘤和腦血管病等神經(jīng)外科亞專業(yè)領(lǐng)域。在“精準(zhǔn)”要求極高的功能神經(jīng)外科領(lǐng)域，如何實(shí)現(xiàn)立體定向技術(shù)與多種影像資料融合，如何實(shí)現(xiàn)更“精”更“準(zhǔn)”的手術(shù)計(jì)劃和手術(shù)操作，如何實(shí)現(xiàn)術(shù)中諸多數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋等問題，這些均亟待新的革命性技術(shù)和裝備來突破發(fā)展瓶頸，一種新的無框架立體定向手術(shù)機(jī)器人（Robot of Stereotactic Assistant，ROSA）應(yīng)運(yùn)而生。

　　我國(guó)是國(guó)際上較早開展無框架立體定向手術(shù)的國(guó)家之一，田增民等于1997年應(yīng)用國(guó)產(chǎn)CASR-2型機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行腫瘤活檢等無框架立體定向手術(shù)。ROSA是由法國(guó)Medtech公司研發(fā)的新一代多功能手術(shù)機(jī)器人，自誕生以來就受到神經(jīng)外科醫(yī)生，尤其是功能神經(jīng)外科醫(yī)生的青睞。因其性能出眾，ROSA也被譽(yù)為神經(jīng)外科界的“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人，可以用“準(zhǔn)”、“巧”、“安”、“易”、“廣”五個(gè)字來點(diǎn)評(píng)ROSA的臨床應(yīng)用特點(diǎn)。

 

　　“準(zhǔn)”：定位精確。ROSA具備4種注冊(cè)和配準(zhǔn)方式（體表標(biāo)記點(diǎn)注冊(cè)、顱骨植入標(biāo)記點(diǎn)注冊(cè)、框架標(biāo)記點(diǎn)注冊(cè)、無標(biāo)記點(diǎn)的激光自動(dòng)注冊(cè)），其中無標(biāo)記點(diǎn)的激光自動(dòng)注冊(cè)是目前惟一實(shí)現(xiàn)術(shù)中激光定向、定位的機(jī)器人系統(tǒng)。Leksell立體定向框架由于存在自身的機(jī)械誤差和安裝框架所致的誤差，誤差約1.5mm。而ROSA采用多種注冊(cè)方式克服了這些缺點(diǎn)：目前歐洲研究報(bào)道精度最高的腦深部電刺激術(shù)（DBS）誤差為0.42mm；北美2015年第1例ROSA輔助DBS植入術(shù)，左側(cè)誤差為1.14mm，右側(cè)誤差為1.68mm；本研究團(tuán)隊(duì)臨床應(yīng)用ROSA行20例（39側(cè)）DBS，x軸平均誤差為0.68mm，y軸平均誤差為0.63mm。

 

　　“巧”：計(jì)劃精巧。強(qiáng)大的影像處理功能可將病人多種影像資料（如CTA、MRA等）進(jìn)行高質(zhì)量融合，形成三維圖像，進(jìn)而根據(jù)靶點(diǎn)核團(tuán)或血腫形態(tài)、顱內(nèi)血管走行等設(shè)計(jì)個(gè)性化手術(shù)路徑。ROSA機(jī)器臂術(shù)中運(yùn)行范圍大，具備360°六維自由度和自動(dòng)傳感裝置，理論上無手術(shù)盲區(qū)或手術(shù)死角。如在定向要求極高的腦干出血病例中，本研究團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)用ROSA在近半年手術(shù)的16例腦干出血中，平均手術(shù)時(shí)間僅37min，血腫抽吸引流率、術(shù)后再出血率等主要臨床指標(biāo)也取得滿意效果。“安”：操作安全。ROSA機(jī)器臂動(dòng)作幅度可控精度為0.1mm，可滿足操作精度要求極高的DBS植入術(shù)等手術(shù)。ROSA手術(shù)計(jì)劃軟件可融合fMRI、DTI等數(shù)據(jù)，根據(jù)手術(shù)目的和入路特異性保護(hù)重要功能區(qū)和白質(zhì)纖維束。與傳統(tǒng)神經(jīng)導(dǎo)航技術(shù)相比，ROSA無需導(dǎo)航所用附加器械。本研究團(tuán)隊(duì)在DBS植入術(shù)，時(shí)顱骨骨孔直徑為6mm，硬膜開口僅為針尖樣、直徑約為2mm，可最大限度避免腦脊液流失，基本不存在腦移位和氣顱。根據(jù)MRI和CTA融合圖像，設(shè)計(jì)避開腦血管，避開鈣化，避開側(cè)腦室的DBS手術(shù)入路，目前無一例手術(shù)出現(xiàn)出血和電極偏移。

 

　　“易”：操作簡(jiǎn)易。相比胸腹腔手術(shù)常用的“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人，ROSA術(shù)前準(zhǔn)備更簡(jiǎn)單，術(shù)中操作更容易，提前設(shè)定好手術(shù)靶點(diǎn)和手術(shù)路徑后，機(jī)械臂自行定位和穿刺。相比傳統(tǒng)Leksell頭部框架手術(shù)，ROSA術(shù)前準(zhǔn)備更簡(jiǎn)化，其頭部框架僅為固定使用，避免調(diào)整坐標(biāo)的繁冗操作，大大節(jié)省術(shù)前、術(shù)中操作時(shí)間。本研究團(tuán)隊(duì)通過臨床研究對(duì)比，發(fā)現(xiàn)Leksell框架立體定向腦電圖（SEEG）平均每根電極植入用時(shí)約15min，ROSA輔助SEEG平均每根電極植入用時(shí)約6min，所以植入電極數(shù)量越多（平均8根），ROSA輔助手術(shù)的速度優(yōu)勢(shì)越明顯。

 

　　“廣”：適用性廣。ROSA給神經(jīng)外科領(lǐng)域帶來革命性改變，是目前最適用于DBS植入的機(jī)器人系統(tǒng)，也是惟一可適用于神經(jīng)內(nèi)鏡手術(shù)并可術(shù)中實(shí)時(shí)導(dǎo)航的機(jī)器人系統(tǒng)。ROSA還可應(yīng)用于腫瘤間質(zhì)內(nèi)化療、SEEG深部電極植入、腦內(nèi)腫瘤定位與活檢、血腫引流、囊腫引流等領(lǐng)域。隨著干細(xì)胞臨床應(yīng)用、膠質(zhì)瘤精準(zhǔn)治療等研究逐漸深入，相信ROSA也必將為這些領(lǐng)域提供臨床應(yīng)用的外科支撐。

 

　　綜上所述：ROSA極大地增加神經(jīng)外科手術(shù)精準(zhǔn)度和安全性，且操作簡(jiǎn)易，應(yīng)用范圍廣，減少圍手術(shù)期并發(fā)癥。ROSA給神經(jīng)外科醫(yī)生帶來更大的信心，給病人帶來更好的預(yù)后，其具有取代框架成為立體定向手術(shù)的趨勢(shì)，必將成為神經(jīng)外科精準(zhǔn)醫(yī)療時(shí)代的強(qiáng)力助推器。