波士頓動(dòng)力稍有動(dòng)靜就會(huì)引發(fā)轟動(dòng)，這次也不例外。一段最新流出的視頻顯示了波士頓動(dòng)力的Atlas機(jī)器人試著搬箱子然后放到架子上——嘗試很久未果，最終無情倒下。此前業(yè)界有分析，結(jié)合日本國情，被軟銀收購后波士頓動(dòng)力會(huì)在研發(fā)家用機(jī)器人上發(fā)力，看來距離這家公司下一次震驚世界，還需要一點(diǎn)時(shí)間。
波士頓動(dòng)力上一次震驚世界，是他們的Handle機(jī)器人。首次在多足的基礎(chǔ)上結(jié)合了輪子的優(yōu)勢，Handle“跑酷”的動(dòng)作有如神助。不少人看后紛紛驚呼逆天。
昨天，這家公司流出的一段最新視頻卻告訴我們，距離機(jī)器人統(tǒng)治世界還有挺長的一段距離。
波士頓動(dòng)力的Atlas機(jī)器人可以說是最新、最先進(jìn)的類人機(jī)器人了。不過，從上面的視頻看，相對(duì)簡單的任務(wù)，比如把東西好好放在架子上面，目前仍然很難完成。
Alas在很多方面都十分優(yōu)秀，比如在復(fù)雜的山地行走，攀爬并扛起重物。Atlas的平衡能力異常卓越，之前在一塊近2厘米寬的木板上單腳站立，持續(xù)了20多秒（下面只是一個(gè)示例性的動(dòng)圖），這一點(diǎn)很多人都不一定能做到。
總之目前看，被軟銀納入門下的波士頓動(dòng)力還沒有成功拿出一款家用機(jī)器人產(chǎn)品。
但話說回來，Atlas倒下的視頻雖然滑稽，可畢竟這是波士頓動(dòng)力——說不定什么時(shí)候就又刷屏了。
下面，我們就來看看，從昆蟲、貓狗到類人，盤點(diǎn)波士頓動(dòng)力那些逆天的機(jī)器人。
SpotMini，有它都不想養(yǎng)普通的狗了
SpotMini是小型的四足機(jī)器人，適合在辦公室或家里活動(dòng)，上樓下樓輕松自如。SpotMini重量為25公斤（如果包括機(jī)械臂則為30公斤），全電動(dòng)，充電一次可以活動(dòng)大約90分鐘，當(dāng)然與它具體做什么有關(guān)。SpotMini也是波士頓動(dòng)力最安靜的機(jī)器人。
SpotMini繼承了其大哥Spot的靈活性，同時(shí)增加了有一個(gè)有5個(gè)自由度的機(jī)械臂（也就是所謂的“頸部”），還能拾取物體（用“頭”，例如上圖，用“頭”拿起了玻璃杯），感知傳感器也得到了增強(qiáng)。SpotMini傳感器套件包括立體相機(jī)、深度相機(jī)、IMU以及四肢里的位置/力學(xué)傳感器。這些傳感器有助于導(dǎo)航和移動(dòng)。
有人看了SpotMini的Demo以后感嘆，再也不想養(yǎng)普通的狗了：）
Atlas，高端類人機(jī)器人
Atlas是波士頓動(dòng)力開發(fā)的高端類人機(jī)器人產(chǎn)品線。高1米5，重75公斤，Atlas全身有28個(gè)關(guān)節(jié)，能夠載重11公斤。Atlas也能充電，使用液壓操控，如果非要說Atlas的明顯不足，那就是活動(dòng)時(shí)動(dòng)靜比較大。
Atlas的控制系統(tǒng)能協(xié)調(diào)手臂、軀干和腿部的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)全身進(jìn)行操縱。因此，Atlas能在很多不同的環(huán)境中工作。不僅如此，Atlas執(zhí)行任務(wù)時(shí)的平衡能力使其占地面積小，空間利用率也高。
Atlas的硬件使用3D打印完成，強(qiáng)度高，重量輕，擁有立體視覺，身上還安裝了激光雷達(dá)，這讓Atlas能感測距離，結(jié)合其他傳感器，Atlas就能夠操控周圍環(huán)境中的物體，并在崎嶇的地形上行走。受到推擠也能保持平衡，如果摔倒還能自己爬起來。
所以，按照摔倒后自己能爬起來這個(gè)道理——說不定再給搬箱子那臺(tái)Atlas一點(diǎn)時(shí)間，它或許就能自己站起來了。
Handle，輪式與多足的結(jié)合
Handle是波士頓動(dòng)力在被谷歌出售后推出的產(chǎn)品。外界普遍將谷歌出售波士頓動(dòng)力解釋為后者不賺錢，這也體現(xiàn)了市場對(duì)多足機(jī)器人和輪式機(jī)器人（比如無人車）兩種截然不同的反應(yīng)。
于是，Handle將多足機(jī)器人和輪式機(jī)器人的特點(diǎn)結(jié)合起來，有腿部就能在崎嶇的地形上行走，而把“腳”換成輪子就能更高效地移動(dòng)。因此，波士頓動(dòng)力也把Handle稱為“雙壁合一”（The Best of Both Worlds）的機(jī)器人。
Handle高2米，重105公斤，可以拿起45公斤重的物體，使用電壓和液壓驅(qū)動(dòng)，安裝了深度攝像頭。Handle在動(dòng)力學(xué)、平衡和移動(dòng)操控上使用了許多與原來雙足、四足機(jī)器人相同的原理，但只有10個(gè)致動(dòng)關(guān)節(jié)。所以，Handle動(dòng)作看起來炫酷，實(shí)際上復(fù)雜程度卻大大降低。
Spot，可以帶出去遛的機(jī)器人
Spot是一款專為室內(nèi)和室外操作而設(shè)計(jì)的四足機(jī)器人。Spot催生了一系列自主四足機(jī)器人，包括前面介紹的SpotMini。
Spot是電動(dòng)和液壓致動(dòng)的，全身有12個(gè)關(guān)節(jié)，使用激光雷達(dá)加立體視覺，結(jié)合搭載的傳感器套件來感測地形環(huán)境，能夠在崎嶇不平的路面有效保持平衡。一臺(tái)Spot高0.94米，重75公斤，能夠承載23公斤的有效載荷，充一次電時(shí)運(yùn)行大約45分鐘。
波士頓動(dòng)力在研發(fā)Spot的時(shí)候吸取了大狗、獵豹和LS3的經(jīng)驗(yàn)，因此Spot運(yùn)動(dòng)的時(shí)候動(dòng)靜沒有大狗那樣大，看上去相對(duì)輕盈。
“軍犬”LS3
如果將Spot比作可以帶出去跑的大型犬，而SpotMini則是在家玩的小狗的話，LS3就是大型軍犬了。LS3設(shè)計(jì)的時(shí)候就被定位為跟隨海軍陸戰(zhàn)隊(duì)和士兵行進(jìn)的機(jī)器人，幫助人類負(fù)重。LS3高1.7米，重達(dá)590公斤。LS3使用天然氣和柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，液壓驅(qū)動(dòng)，在燃料充足的情況下，能夠載重180公斤持續(xù)運(yùn)行24小時(shí)，穿越32公里。
波士頓動(dòng)力表示，在一次平地測試中，LS3攜帶超過500公斤的有效載荷。
LS3使用計(jì)算機(jī)視覺自動(dòng)跟隨前面的引導(dǎo)者，因此不需要專用的驅(qū)動(dòng)程序。這款機(jī)器人還使用地形感測、避障和GPS來幫助達(dá)到指定的地點(diǎn)。
LS3的研發(fā)得到了DARPA和美國海軍陸戰(zhàn)隊(duì)資助。波士頓動(dòng)力之外，CMU、Jet Propulsion Laboratory，Bell Helicopter，AAI公司和Woodward HRT的工程師和科學(xué)家都參與了LS3的研發(fā)。
雖然加上載重，一臺(tái)LS3可能重達(dá)1噸，但跟很多大型動(dòng)物一樣，LS3行動(dòng)起來一樣迅捷。
大貓 WildCat：世界上最快的四足機(jī)器人
但是，說到迅捷，還是比不過波士頓動(dòng)力的“大貓”。下圖顯示的這款名叫WildCat的機(jī)器人是世界上速度最快的四足機(jī)器人，速度為32公里/小時(shí)。（之前的記錄是MIT在1989年實(shí)現(xiàn)的21公里/小時(shí)。）
WildCat由甲醇發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（因此跑動(dòng)中“聲勢浩大”）。WildCat高1.17米，重154公斤，有14個(gè)關(guān)節(jié)，跑動(dòng)中使用各種步態(tài)，包括小跑、跳躍和疾馳等保持平衡。目前，WildCat的演示都是在相對(duì)平坦的地面上運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)使用動(dòng)態(tài)控制算法和各種傳感器（IMU，地面接收器，本體感覺，視覺測距）來控制和穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。WildCat還使用一組激光測距儀來精確測量機(jī)器人的高度和與地面的距離。
WildCat的控制系統(tǒng)首先在獵豹機(jī)器人上開發(fā)，獵豹機(jī)器人（見下）是在實(shí)驗(yàn)室里開發(fā)的一款原型機(jī)器人，運(yùn)行速度為48公里/小時(shí)，比博爾特還快。當(dāng)然，獵豹是在基本沒有風(fēng)阻的室內(nèi)跑步機(jī)上跑動(dòng)，而且有一個(gè)非常大的遠(yuǎn)程電源供電。
大狗 BigDog：一切從這里開始
說完大貓，正好接著說大狗。大狗可以說是波士頓動(dòng)力的標(biāo)志性機(jī)器人之一。相信大家已經(jīng)有比較多的了解，畢竟大狗作為上述四足機(jī)器人的“始祖”業(yè)內(nèi)已經(jīng)有了很多介紹和分析。
大狗搭載的計(jì)算機(jī)能夠控制運(yùn)動(dòng)，處理傳感器，還能保持與用戶通信。與用戶通信這一點(diǎn)是后來增加的。大狗的控制系統(tǒng)能夠保持平衡，讓機(jī)器人在各種地形上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行導(dǎo)航。運(yùn)動(dòng)傳感器包括關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)力、地面接觸、地面載荷、陀螺儀、激光雷達(dá)和立體視覺系統(tǒng)。其他傳感器集中在BigDog的內(nèi)部，包括監(jiān)控液壓、油溫、發(fā)動(dòng)機(jī)功能、電池充電等。
BigDog高1米，重109公斤，載重45公斤，使用汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，運(yùn)行速度是10公里/時(shí)，有16個(gè)關(guān)節(jié)，能夠爬35度的坡地，穿越瓦礫，在泥濘、雨雪中前行。
六足機(jī)器人RHex
RHex是六足機(jī)器人的一種。獨(dú)立控制的腿部能產(chǎn)生專門的步態(tài)，在崎嶇的地形上推進(jìn)，操作人員基本不用輸入。波士頓動(dòng)力展示了RHEX穿越巖石、泥土、沙漠、植被、鐵軌和樓梯的場景。
RHex有前置攝像頭和后置攝像頭。機(jī)體的密封性使得RHEX在潮濕的天氣，泥濘和沼澤的條件下以及流體中運(yùn)行。
