為落實(shí)《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要（2006-2020年）》和《中國(guó)制造 2025》等規(guī)劃，國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃啟動(dòng)實(shí)施“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)。根據(jù)本重點(diǎn)專項(xiàng)實(shí)施方案的部署，現(xiàn)發(fā)布 2017 年度項(xiàng)目指南。

 

　　本重點(diǎn)專項(xiàng)總體目標(biāo)是：突破新型機(jī)構(gòu)/材料/驅(qū)動(dòng)/傳感/控制與仿生、智能機(jī)器人學(xué)習(xí)與認(rèn)知、人機(jī)自然交互與協(xié)作共融等重大基礎(chǔ)前沿技術(shù)，加強(qiáng)機(jī)器人與新一代信息技術(shù)的融合，為提升我國(guó)機(jī)器人智能水平進(jìn)行基礎(chǔ)前沿技術(shù)儲(chǔ)備；建立互助協(xié)作型、人體行為增強(qiáng)型等新一代機(jī)器人驗(yàn)證平臺(tái)，搶占“新一代機(jī)器人 ”的技術(shù)制高點(diǎn)；攻克高性能機(jī)器人核心零部件、機(jī)器人專用傳感器、機(jī)器人軟件、測(cè)試/安全與可靠性等共性關(guān)鍵技術(shù)，提升國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力；攻克基于外部感知的機(jī)器人智能作業(yè)技術(shù) 、新型工業(yè)機(jī)器人等關(guān)鍵技術(shù)，推進(jìn)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化規(guī)模及創(chuàng)新應(yīng)用領(lǐng)域；突破服務(wù)機(jī)器人行為輔助技術(shù)、云端在線服務(wù)技術(shù)及平臺(tái)，創(chuàng)新服務(wù)領(lǐng)域和商業(yè)模式，培育服務(wù)機(jī)器人新興產(chǎn)業(yè)；攻克特殊環(huán)境服役機(jī)器人和醫(yī)療/康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，深化我國(guó)特種機(jī)器人的工程化應(yīng)用。本專項(xiàng)協(xié)同標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)、技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)與系統(tǒng)建設(shè)、典型示范應(yīng)用，加速推進(jìn)我國(guó)智能機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。

 

　　本重點(diǎn)專項(xiàng)按照“圍繞產(chǎn)業(yè)鏈部署創(chuàng)新鏈”的要求，從機(jī)器人基礎(chǔ)前沿技術(shù)、共性技術(shù)、關(guān)鍵技術(shù)與裝備、應(yīng)用示范四個(gè)層次，圍繞智能機(jī)器人基礎(chǔ)前沿技術(shù)、新一代機(jī)器人、關(guān)鍵共性技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人六個(gè)方向部署實(shí)施。專項(xiàng)實(shí)施周期為 5 年（2017—2021 年）。

 

　　2017 年，擬在 6 個(gè)方向，按照基礎(chǔ)前沿技術(shù)類、共性技術(shù)類 、關(guān)鍵技術(shù)與裝備類和示范應(yīng)用類四個(gè)層次，啟動(dòng) 42 個(gè)項(xiàng)目，擬安排國(guó)撥經(jīng)費(fèi)總概算約 6 億元。為充分調(diào)動(dòng)社會(huì)資源投入機(jī)器人研發(fā)，在配套經(jīng)費(fèi)方面，由企業(yè)或醫(yī)院牽頭的項(xiàng)目，配套經(jīng)費(fèi)與國(guó)撥經(jīng)費(fèi)比例不低于 1:1；第 4 部分應(yīng)用示范類項(xiàng)目，配套經(jīng)費(fèi)

 

　　與國(guó)撥經(jīng)費(fèi)比例不低于 2:1。項(xiàng)目申報(bào)統(tǒng)一按指南二級(jí)標(biāo)題（如 1.1）的研究方向進(jìn)行。擬支持項(xiàng)目數(shù)均為 1-2 項(xiàng)。項(xiàng)目實(shí)施周期不超過 3 年。申報(bào)項(xiàng)目的研究?jī)?nèi)容必須涵蓋二級(jí)標(biāo)題下指南所列的全部研究?jī)?nèi)容和考核指標(biāo)。項(xiàng)目下設(shè)課題數(shù)不超過 5 個(gè)，每個(gè)課題參研單位不超過 5 個(gè) 。項(xiàng)目設(shè) 1 名項(xiàng)目負(fù)責(zé)人，項(xiàng)目中每個(gè)課題設(shè) 1 名課題負(fù)責(zé)人。

 

　　指南中“擬支持項(xiàng)目數(shù)為 1-2 項(xiàng)”是指：在同一研究方向下 ，當(dāng)出現(xiàn)申報(bào)項(xiàng)目評(píng)審結(jié)果前兩位評(píng)價(jià)相近、技術(shù)路線明顯不同的情況時(shí)，可同時(shí)支持這 2 個(gè)項(xiàng)目。2 個(gè)項(xiàng)目將采取分兩個(gè)階段支持的方式。第一階段完成后將對(duì) 2 個(gè)項(xiàng)目執(zhí)行情況進(jìn)行評(píng)估，根據(jù)評(píng)估結(jié)果確定后續(xù)支持方式。

 

　　1

 

　　基礎(chǔ)前沿技術(shù)

 

　　1.1 機(jī)器人新型機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論與技術(shù)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向仿生飛行、仿生游動(dòng)、仿生跳躍等仿生機(jī)器人前沿技術(shù)，研究機(jī)器人新型機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理論與技術(shù)，實(shí)現(xiàn)與新型材料、新型驅(qū)動(dòng)、新型傳感器技術(shù)的高度融合，研究新結(jié)構(gòu)、新機(jī)構(gòu)的建模與控制技術(shù)，研制相應(yīng)仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：研制仿生飛行、仿生游動(dòng)、仿生跳躍等不少于3類仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，性能達(dá)到國(guó)際同類研究領(lǐng)先水平，取得一系列原創(chuàng)性成果。

 

　　1.2機(jī)器人智能發(fā)育理論、方法與驗(yàn)證

 

　　研究?jī)?nèi)容：利用機(jī)器學(xué)習(xí)、人工智能與腦科學(xué)的研究成果，研究基于模仿學(xué)習(xí)、自主學(xué)習(xí)的機(jī)器人知識(shí)、能獲取與增長(zhǎng)機(jī)制及實(shí)現(xiàn)方法；面向自主作業(yè)和自主移動(dòng)，研究機(jī)器人智能發(fā)育的軟硬件實(shí)現(xiàn)方法；研制機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)技術(shù)驗(yàn)證與示范。

 

　　考核指標(biāo)：面向自主作業(yè)和自主移動(dòng)，構(gòu)建不少于2類智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；實(shí)現(xiàn)基于發(fā)育的動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境認(rèn)知與行為優(yōu)化決策，針對(duì)5種以上典型應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)技術(shù)成果實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　1.3生-機(jī)智能交互與生機(jī)電一體化機(jī)器人技術(shù)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究神經(jīng)信號(hào)的時(shí)頻空高分辨率測(cè)量、解碼與神經(jīng)控制技術(shù)，腦電、肌電、視覺、觸/力覺信息的融合方法，行為意圖識(shí)別與理解、人機(jī)交互控制及生機(jī)電系統(tǒng)功能集成等技術(shù)；構(gòu)建基于多模態(tài)傳感信息的人機(jī)自然交互系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

 

　　考核指標(biāo)：研制出神經(jīng)信號(hào)高分辨率在體測(cè)量系統(tǒng)；神經(jīng)控制接口實(shí)現(xiàn)20種以上離散模式實(shí)時(shí)解碼與控制，單次解碼時(shí)間不大于200ms，準(zhǔn)確率不低于95%；實(shí)現(xiàn)在康復(fù)輔助機(jī)器人、協(xié)作型機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)神經(jīng)假體中的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　1.4人機(jī)協(xié)作型移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究一體化柔順關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)、高負(fù)重比輕型機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、基于關(guān)節(jié)力感知的機(jī)械臂柔順控制等技術(shù)；研究高集成度多指靈巧手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、觸/力覺感知與多指協(xié)調(diào)控制等技術(shù) ；研究全方位移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)技術(shù)；研究基于視覺等傳感器的環(huán)境感知、作業(yè)對(duì)象識(shí)別與定位、移動(dòng)臂自標(biāo)定、臂-手協(xié)調(diào)控制、反應(yīng)式行為規(guī)劃與控制等技術(shù)；研究人的行為意圖理解與人機(jī)互助協(xié)作技術(shù)；研制高負(fù)重比輕型機(jī)械臂、多指靈巧手及移動(dòng)平臺(tái)集成系統(tǒng)，面向典型應(yīng)用開展試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)械臂不少于 7 個(gè)自由度，重量不超過 25kg，工作半徑不小于 900mm，負(fù)載能力不小于 7kg，重復(fù)定位精度優(yōu)于0.05mm；具備碰撞檢測(cè)與預(yù)警、整臂動(dòng)態(tài)避碰、力順應(yīng)及柔順作業(yè)能力。靈巧手具備仿人 5 指結(jié)構(gòu)、集成力/觸覺傳感器，每指主動(dòng)自由度不少于 2 個(gè)。移動(dòng)平臺(tái)具備全方位移動(dòng)、自主避碰能力 ，定位精度優(yōu)于 5mm。面向不少于 2 個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域開展試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　1.5助力型外骨骼機(jī)器人

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究助力外骨骼機(jī)器人的人機(jī)相容性設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)變剛度驅(qū)動(dòng)、人體運(yùn)動(dòng)感知、人機(jī)耦合協(xié)同控制，以及高功率密度動(dòng)力源、系統(tǒng)輕量化等關(guān)鍵技術(shù)，研制負(fù)重移動(dòng)型外骨骼、以及作業(yè)增強(qiáng)型外骨骼機(jī)器人，面向典型需求開展試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：負(fù)重移動(dòng)型外骨骼機(jī)器人支持行走、站立、轉(zhuǎn)體 、下蹲、上下樓梯、上下斜坡等人體運(yùn)動(dòng)，可適應(yīng)水泥、硬質(zhì)泥土 、砂礫等復(fù)雜地面，本體重量不大于 30kg，最大承載能力不小于90kg，負(fù)重 50kg 狀態(tài)下行走速度不低于 4km/h，連續(xù)工作時(shí)間不小于 6h。作業(yè)增強(qiáng)型外骨骼機(jī)器人本體重量不大于 50kg，搬移托舉能力不小于 50kg，負(fù)重 30kg 狀態(tài)下連續(xù)工作時(shí)間不小于 3h。上述兩種機(jī)器人平均助力效率不小于 70%；面向不少于 2 個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域開展試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　2

 

　　共性技術(shù)

 

　　2.1機(jī)器人系列化高精度諧波減速器產(chǎn)品性能優(yōu)化

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)高精度、高可靠性、系列化諧波減速器需求，開展諧波傳動(dòng)嚙合齒形設(shè)計(jì)、嚙合過程動(dòng)態(tài)仿真模擬與優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù)研究，形成完善的諧波減速器設(shè)計(jì)體系；突破諧波減速器制造工藝技術(shù)，提高批量生產(chǎn)過程中產(chǎn)品的一致性和可靠性；研究檢測(cè)工藝，完善產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：開發(fā)出不少于 15 種高精度諧波減速器；在諧波減速器壽命周期內(nèi)，背隙初始值小于 10 弧秒，雙向傳動(dòng)精度優(yōu)于 2 弧分，重復(fù)定位精度優(yōu)于 20 弧秒，額定壽命超過 10000 小時(shí)，滿負(fù)荷條件下噪聲小于 60 分貝，效率大于 70%；批量化生產(chǎn)產(chǎn)品合格率優(yōu)于 97%；實(shí)現(xiàn) 5 萬(wàn)臺(tái)/年的生產(chǎn)能力，項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)累計(jì)銷售諧波減速器 10 萬(wàn)臺(tái)以上。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　2.2機(jī)器人系列化高精度RV減速器產(chǎn)品性能優(yōu)化

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)高精度、高可靠性、系列化 RV 減速器設(shè)計(jì) 、制造和檢測(cè)需求，開展傳動(dòng)齒形嚙合三維動(dòng)態(tài)仿真模擬與優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù)研究，形成 RV 減速器優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)體系；突破批量制造工藝技術(shù)，提高批量生產(chǎn)過程中產(chǎn)品的一致性和可靠性；研究檢測(cè)工藝，完善產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：研制覆蓋負(fù)載 6-500kg 工業(yè)機(jī)器人所需系列化 R V減速機(jī)；在 RV 減速器壽命周期內(nèi)，齒隙精度優(yōu)于 0.5 弧分，傳動(dòng)精度優(yōu)于 1 弧分，額定載荷條件下效率高于85%，額定壽命不小于 8000 小時(shí)，滿負(fù)荷條件下噪聲不大于 70 分貝；批量化生產(chǎn)產(chǎn)品合格率優(yōu)于 97%；實(shí)現(xiàn) 5 萬(wàn)臺(tái)/年的生產(chǎn)能力，項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)累計(jì)銷售 RV 減速機(jī)產(chǎn)品 5 萬(wàn)臺(tái)以上。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　2.3工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品性能優(yōu)化

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)專用伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的需求，開展網(wǎng)絡(luò)化、模塊化、智能化、安全、高效節(jié)能等關(guān)鍵技術(shù)研究，研制高可靠性、高性能的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品；提高批量生產(chǎn)過程中產(chǎn)品的一致性和可靠性；研究檢測(cè)工藝，完善產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：研制覆蓋負(fù)載 6-500kg 工業(yè)機(jī)器人所需系列化工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，支持兩種以上高速工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線接口，具備慣量自動(dòng)識(shí)別和控制參數(shù)自整定等功能；平均無故障時(shí)間不小于 30000 小時(shí)；項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)累計(jì)實(shí)現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人上示范應(yīng)用 5 萬(wàn)臺(tái)以上。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　2.4工業(yè)機(jī)器人控制器產(chǎn)品性能優(yōu)化

 

　　研究?jī)?nèi)容：基于嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，支持兩種以上硬件架構(gòu)，開發(fā)支持智能控制算法、外部傳感器接入以及結(jié)合工藝定制化的二次開發(fā)接口，研制工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化、高安全性、高實(shí)時(shí)性、高可靠性、高適應(yīng)性的控制器產(chǎn)品；提高批量生產(chǎn)過程中產(chǎn)品的一致性和可靠性；研究檢測(cè)工藝，完善產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：具備 2 種以上高速總線接口，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人視覺 、力等外部傳感器的接入；具備開放式二次開發(fā)環(huán)境；安全性符合國(guó)家或行業(yè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)；平均無故障時(shí)間不小于10000 小時(shí)；具有5 種以上工藝軟件包；項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)累計(jì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人上示范應(yīng)用 5000 臺(tái)套以上。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　2.5機(jī)器人操作系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究支持多核與網(wǎng)絡(luò)化分布處理的實(shí)時(shí)任務(wù)分割與通信技術(shù)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分發(fā)與交互技術(shù)；研究對(duì)多種主流硬件體系結(jié)構(gòu)和智能硬件加速芯片的支持技術(shù)；研究設(shè)備即插即用式動(dòng)態(tài)配置技術(shù)、機(jī)器人功能組件標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)、機(jī)器人應(yīng)用框架描述技術(shù)；開發(fā)兼具實(shí)時(shí)性、多任務(wù)和交互性的機(jī)器人操作系統(tǒng)。

 

　　考核指標(biāo)：提供機(jī)器人作業(yè)與移動(dòng) 8 類以上常用功能模塊庫(kù) ，支持不少于 2 種的主流硬件架構(gòu)，支持 2 種以上現(xiàn)有主流操作系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境和應(yīng)用框架，支持 10 種以上機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器及傳感器，實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)中斷任務(wù)調(diào)度延時(shí)和任務(wù)切換時(shí)間，提供一套可視化調(diào)試測(cè)試平臺(tái)，在 5 家以上機(jī)器人企業(yè)、6 類以上機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)行應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　2.6面向工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的工藝規(guī)劃仿真與離線編程軟件

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究工業(yè)機(jī)器人和周邊設(shè)備作業(yè)環(huán)境三維建模與可視化、運(yùn)動(dòng)仿真、軌跡生成、碰撞檢測(cè)、虛擬交互、程序載入等技術(shù)；研究生產(chǎn)制造流程和工藝規(guī)劃的效率分析、故障檢測(cè)與優(yōu)化技術(shù)；面向行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線研制需求，研發(fā)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的工藝規(guī)劃仿真與離線編程軟件。

 

　　考核指標(biāo)：開發(fā)面向工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的工藝規(guī)劃仿真與離線編程軟件，提供不少于 3 種典型工藝應(yīng)用軟件包；建立機(jī)器人及智能設(shè)備單元虛擬仿真模型數(shù)據(jù)庫(kù)，涵蓋不少于 3 家國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人主機(jī)龍頭企業(yè)系列產(chǎn)品；生產(chǎn)線中可運(yùn)動(dòng)執(zhí)行部件工作軌跡、可達(dá)性、干涉性模擬達(dá) 100%；在不少于 3 種工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線研制中進(jìn)行應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　2.7工業(yè)機(jī)器人可靠性質(zhì)量保障技術(shù)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究工業(yè)機(jī)器人可靠性工作基本規(guī)范、可靠性影響因素與特性；研究工業(yè)機(jī)器人高可靠性設(shè)計(jì)方法、可靠性評(píng)估建模方法、指標(biāo)預(yù)測(cè)與分配技術(shù)；研究核心部件與整機(jī)的可靠性測(cè)試、破壞性測(cè)試和加速測(cè)試方法；完成相關(guān)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，形成工3業(yè)機(jī)器人可靠性質(zhì)量保障技術(shù)體系。

 

　　考核指標(biāo)：建立機(jī)器人可靠性質(zhì)量保障技術(shù)體系，應(yīng)用于 3家以上國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人重點(diǎn)主機(jī)廠產(chǎn)品，使國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人平均無故障工作時(shí)間達(dá)到 80000 小時(shí)。

 

　　2.8工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測(cè)試與評(píng)估平臺(tái)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能所需參數(shù)及其測(cè)量方法，研究溫濕度、震動(dòng)、電磁等環(huán)境方面對(duì)于機(jī)器人整機(jī)性能的影響，研究伺服電機(jī)、減速器等核心部件靜動(dòng)態(tài)特性、性能退化評(píng)估方法與測(cè)試技術(shù)，研究由控制器、伺服電機(jī)和關(guān)節(jié)減速器組成的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電耦合動(dòng)力學(xué)特性、系統(tǒng)性能運(yùn)行品質(zhì)的仿真模型和評(píng)估方法，研究基于多基站激光跟蹤儀聯(lián)動(dòng)的機(jī)器人精度測(cè)量技術(shù)，建立工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能評(píng)估模型，形成機(jī)器人性能測(cè)試與評(píng)價(jià)的技術(shù)規(guī)范，研制機(jī)器人整機(jī)性能測(cè)試與評(píng)估系統(tǒng)。

 

　　考核指標(biāo)：形成機(jī)器人測(cè)試分析與評(píng)估的軟件與技術(shù)規(guī)范、機(jī)器人定位精度測(cè)試分析規(guī)范、機(jī)器人聯(lián)動(dòng)性能評(píng)價(jià)方法及其測(cè)量技術(shù)規(guī)范，構(gòu)建機(jī)器人整機(jī)性能綜合測(cè)試與評(píng)估系統(tǒng)，完成不少于 10 種國(guó)產(chǎn)主流品牌工業(yè)機(jī)器人的綜合測(cè)試與評(píng)估；形成相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)草案。

 

　　3

 

　　關(guān)鍵技術(shù)與裝備

 

　　3.1大型復(fù)雜曲面葉片智能磨拋?zhàn)鳂I(yè)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究大型復(fù)雜曲面葉片定位與型面檢測(cè)、力控磨拋、視覺檢測(cè)技術(shù)及效率提升等機(jī)器人磨拋工藝技術(shù)；研究多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)碰撞與干涉規(guī)避技術(shù)、多機(jī)器人磨拋系統(tǒng)集成技術(shù) ；研制大型葉片多機(jī)器人智能磨拋?zhàn)鳂I(yè)系統(tǒng)，在風(fēng)電等行業(yè)開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：多機(jī)器人協(xié)同打磨，葉片一次裝夾打磨區(qū)域不小于 90%，打磨后粗糙度優(yōu)于Ra3.2，葉片型面過渡平滑，無氧化燒傷，磨拋面與要求型面的尺寸偏差不大于+/-0.05mm，機(jī)器人磨拋速度：不少于人工磨拋速度的 1.5 倍。打磨質(zhì)量符合葉片質(zhì)量檢測(cè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.2大型復(fù)雜結(jié)構(gòu)機(jī)器人智能激光焊接技術(shù)及系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究大型復(fù)雜結(jié)構(gòu)焊縫位置識(shí)別和焊縫特征尺寸提取、激光自動(dòng)化焊接工藝和焊接質(zhì)量穩(wěn)定性控制、焊接路徑規(guī)劃與編程等技術(shù)；研制大型復(fù)雜結(jié)構(gòu)的機(jī)器人智能激光焊接技術(shù)及系統(tǒng)，形成工藝規(guī)范、工藝數(shù)據(jù)庫(kù)；焊縫質(zhì)量符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。在航空、航天等典型行業(yè)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：實(shí)現(xiàn)全位置焊縫的激光自動(dòng)識(shí)別、尋位、聚焦及焊接；機(jī)器人重復(fù)定位精度優(yōu)于±0.05mm；焊縫軌跡跟蹤精度優(yōu)于±0.10mm；焊接加工速度不小于 10m/min。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.3面向飛機(jī)裝配的機(jī)器人智能鉆鉚技術(shù)與系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)飛機(jī)部件裝配中對(duì)于異形曲面鉆鉚精度的需求，研究鉆鉚工藝規(guī)劃、精確定位、作業(yè)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及精確控制、精度實(shí)時(shí)補(bǔ)償、質(zhì)量評(píng)估等關(guān)鍵技術(shù)；開展智能鉆鉚單元設(shè)計(jì)，研制多功能末端執(zhí)行器；研制面向飛機(jī)復(fù)雜構(gòu)件裝配的智能鉆鉚系統(tǒng)，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)器人末端執(zhí)行器定位精度優(yōu)于 0.4mm；制孔法向精度優(yōu)于 0.4°；滿足制孔直徑Φ2.6-8.5mm、厚度 3-15mm 的鋁合金單層及疊層材料、鋁合金與復(fù)合材料疊層材料、鋁合金與鈦合金疊層材料的緊固孔制孔要求，精度達(dá)到 H9，锪窩深度誤差≤0.05mm；孔徑在線檢測(cè)精度優(yōu)于 0.01mm；鉚釘頭與工件表面平齊度≤0.1mm，形成飛機(jī)構(gòu)件智能鉆鉚工藝規(guī)程與規(guī)范。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.4混聯(lián)機(jī)構(gòu)加工機(jī)器人

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合與虛擬樣機(jī)技術(shù)；研究混聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃、高速高精度運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)；研究系統(tǒng)誤差補(bǔ)償、工件局部三維形貌快速檢測(cè)與加工過程監(jiān)控技術(shù)；研究系統(tǒng)整體加工精度與局部表面形貌測(cè)量評(píng)價(jià)技術(shù)；研制高性能 5 自由度混聯(lián)機(jī)器人，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)器人工作空間優(yōu)于Φ1200×250mm 圓柱體，最大速度優(yōu)于 50m/min，定位精度優(yōu)于±0.05mm，重復(fù)定位精度優(yōu)于±0.02mm，主軸功率不小于 7.5kW, 可以完成鉆銑加工。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.5室外無軌導(dǎo)航重載AGV

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究高速、大負(fù)載、高精度室外無軌自主移動(dòng) AGV設(shè)計(jì)與優(yōu)化技術(shù)；研究室外復(fù)雜環(huán)境無軌安全導(dǎo)航技術(shù)；研究室外多 AGV 高效規(guī)劃、調(diào)度、管理與監(jiān)控技術(shù)。開展室外無軌導(dǎo)航 AGV 典型應(yīng)用場(chǎng)景應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：AGV 最大直線行走速度≥30 公里/小時(shí)，續(xù)航時(shí)間不少于 8 小時(shí)，重復(fù)定位精度優(yōu)于 50 毫米，負(fù)載重量≥60 噸 ；開展港口物流等典型行業(yè)應(yīng)用驗(yàn)證，項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)部署運(yùn)行 AGV不少于 30 臺(tái)。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.6液壓重載機(jī)械臂

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向工業(yè)領(lǐng)域大負(fù)載作業(yè)需求，研究多自由度液壓重載機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、液壓驅(qū)動(dòng)伺服控制、動(dòng)力匹配、重載條件下動(dòng)態(tài)穩(wěn)定夾持等關(guān)鍵技術(shù)，研制多關(guān)節(jié)液壓重載機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)面向典型行業(yè)的應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)械臂自由度不少于 6 個(gè)，有效工作半徑不小于2.5m，最大夾持負(fù)載不小于 3000kg，額定負(fù)載下最大運(yùn)動(dòng)速度不小于 0.2m/s，末端重復(fù)定位精度優(yōu)于 0.4mm。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.7智能護(hù)理機(jī)器人

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向臥床老人進(jìn)餐/吃藥等物品遞送和遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)等需求，開展機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、自主移動(dòng)、物品自動(dòng)檢測(cè)與識(shí)別、機(jī)器人靈巧作業(yè)、人機(jī)交互、遠(yuǎn)程監(jiān)控等關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)保姆型護(hù)理機(jī)器人及相關(guān)智能家居系統(tǒng)。面向失能老人移乘搬運(yùn)需求，研制移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：保姆型護(hù)理機(jī)器人機(jī)械臂不少于 6 個(gè)自由度，最大抓取負(fù)載不小于 2kg，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控、自主物品遞送等功能；智能家居系統(tǒng)可支持不少于 5 種常用家電的機(jī)器人操控。移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人最大負(fù)載能力不小于 80kg，可實(shí)現(xiàn)臥床老人的安全移乘。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.8截癱患者助行機(jī)器人

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向下肢截癱患者，研究兼顧運(yùn)動(dòng)相容性與穿戴舒適性的助行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、協(xié)調(diào)控制和安全性保障等關(guān)鍵技術(shù)，研制截癱患者助行機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)截癱患者自主起、在不同路面行走、上下樓梯以及上下坡等功能。

 

　　考核指標(biāo)：助行機(jī)器人可適用于身高 150-185cm 的截癱患者穿戴，本體重量不超過 25kg，關(guān)節(jié)主動(dòng)自由度不少于 4 個(gè)，續(xù)航時(shí)間不小于 2h，平均行走速度不低于 1km/h；完成不少于 50 例截癱患者穿戴站立行走實(shí)驗(yàn)，每例截癱患者穿戴站立行走不少于1.0 小時(shí)。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.9服務(wù)機(jī)器人云服務(wù)平臺(tái)

 

　　研究?jī)?nèi)容：建立基于互聯(lián)網(wǎng)的開源共享云端數(shù)據(jù)庫(kù)，研究服務(wù)機(jī)器人環(huán)境、目標(biāo)、交互等海量數(shù)據(jù)的獲取與云端存儲(chǔ)技術(shù)，以及自主推理與規(guī)劃、自主學(xué)習(xí)等數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)，構(gòu)建機(jī)器人云服務(wù)平臺(tái)，提供環(huán)境感知建模、目標(biāo)識(shí)別理解、智能交互等云服務(wù)，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：建立百 PB 級(jí)分布式數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì) TB 級(jí)別數(shù)據(jù)檢索結(jié)果的秒級(jí)響應(yīng)?？蓪?shí)現(xiàn)下述云服務(wù)：動(dòng)態(tài)場(chǎng)景快速三維重建，精度優(yōu)于 1cm；20 類以上場(chǎng)景分類，正確率優(yōu)于 95% ；復(fù)雜環(huán)境下人臉識(shí)別比對(duì)，正確率優(yōu)于 98%；7 種以上表情識(shí)別，正確率優(yōu)于 90%；15 種以上人體行為識(shí)別，正確率優(yōu)于 92%；語(yǔ)音識(shí)別正確率優(yōu)于 95%，具備長(zhǎng)句語(yǔ)義理解能力；制定接入標(biāo)準(zhǔn) ，具備支持千萬(wàn)級(jí)用戶的服務(wù)能力，開展不少于 5 類服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.10核電站機(jī)器人檢修智能作業(yè)系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向核電站一回路運(yùn)行維護(hù)，確保核電站安全運(yùn)行的需求，研制蒸汽發(fā)生器傳熱管檢修定位機(jī)器人、核燃料組件破損泄露監(jiān)測(cè)機(jī)器人、核燃料組件檢測(cè)機(jī)器人、核燃料組件骨架修復(fù)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)蒸汽發(fā)生器傳熱管的檢查、定位與破損封堵、核燃料棒包殼破損的定量檢測(cè)、核燃料組件關(guān)鍵指標(biāo)檢測(cè)，以及核燃料組件骨架的更換，并開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：蒸汽發(fā)生器傳熱管檢修定位機(jī)器人最大爬行速度不小于 1m/min，定位精度偏差小于 1mm，耐輻照劑量率大于2Gy/h；核燃料組件破損泄露監(jiān)測(cè)機(jī)器人檢測(cè)氣態(tài)核素種類≥2，檢測(cè)裂縫當(dāng)量長(zhǎng)度≥30μm，累計(jì)耐輻照劑量＞106Gy；核燃料組件缺陷檢查機(jī)器人工作水深＞12m，氧化膜厚度檢測(cè)精度±5μm ，累計(jì)劑量＞106Gy；核燃料組件骨架修復(fù)機(jī)器人在 4 米工作水深下夾爪對(duì)中精度±1mm，抽棒最短時(shí)間 12min/根，累計(jì)劑量＞106Gy。

 

　　有關(guān)說明：由核電企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.11面向盾構(gòu)施工的機(jī)器人智能作業(yè)系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究集成環(huán)與撐緊功能為一體的安裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、局部塌方與破碎圍巖快速支護(hù)、隧道底部積渣清理等技術(shù) ，研制敞開式硬巖掘進(jìn)機(jī)鋼拱架安裝機(jī)器，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：敞開式硬巖掘進(jìn)機(jī)鋼拱架機(jī)器人自動(dòng)安裝系統(tǒng)，環(huán)鋼拱架拼裝時(shí)間不超過20min，旋轉(zhuǎn)環(huán)速度不小于 2rpm，實(shí)現(xiàn)自身 360°鋼拱架安裝。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　3.12眼科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向精準(zhǔn)安全的眼科手術(shù)治療，重點(diǎn)突破眼科機(jī)器人靈巧機(jī)構(gòu)與新型手術(shù)器械設(shè)計(jì)、多源傳感信息融合與導(dǎo)航、高精度自適應(yīng)控制、安全性保障等技術(shù)，研制眼科機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，適用于青光眼靶向治療、白內(nèi)障和玻璃體等手術(shù)，建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評(píng)估體系，開展模型及動(dòng)物試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　性能指標(biāo)：機(jī)器人自由度數(shù)不小于 6 個(gè)，工作空間不小于30mm×30mm×30mm，負(fù)載重量不小于 1kg，重復(fù)定位精度優(yōu)于0.05mm；機(jī)器人操控裝置具有力反饋功能；建立眼科機(jī)器人的操作規(guī)范，完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)不少于 10 例。

 

　　有關(guān)說明：由醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　3.13經(jīng)輸尿管腎內(nèi)介入診療機(jī)器人系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向軟性輸尿管鏡體內(nèi)精確操控，重點(diǎn)突破軟性輸尿管鏡體高精度操控機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、基于內(nèi)窺鏡圖像的輔助定位導(dǎo)引、力反饋操控等技術(shù)，研制經(jīng)輸尿管腎內(nèi)介入診療機(jī)器人系統(tǒng) ，建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評(píng)估體系，開展模型和動(dòng)物試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　技術(shù)指標(biāo)：機(jī)器人自由度數(shù)不少于 3 個(gè)，推送相對(duì)位置精度優(yōu)于 0.5mm，末端彎曲角度范圍大于 120°，末端指向定位精度優(yōu)于 0.5mm；機(jī)器人操控裝置具備力反饋功能以及內(nèi)窺鏡圖像顯示及輔助導(dǎo)引功能；建立機(jī)器人輔助經(jīng)輸尿管腎內(nèi)介入診療操作流程及規(guī)范，完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)不少于 10 例。

 

　　有關(guān)說明：由醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　3.14口腔及喉部微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向口腔、喉部軟硬組織微創(chuàng)手術(shù)，重點(diǎn)突破三維實(shí)時(shí)圖像監(jiān)控下機(jī)器人精準(zhǔn)切除軟硬組織病灶技術(shù)、精確制備種植手術(shù)窩洞技術(shù)，剛?cè)峥煽囟嘧杂啥仁中g(shù)器械設(shè)計(jì)技術(shù)、多源圖像融合及導(dǎo)引精準(zhǔn)定位技術(shù)、以及患者突發(fā)吞咽動(dòng)作時(shí)機(jī)器人敏捷反應(yīng)及應(yīng)急保護(hù)技術(shù)等；研制喉部微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)；建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評(píng)估體系，開展模型和動(dòng)物試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)器人自由度數(shù)不少于 6 個(gè)，重復(fù)定位精度優(yōu)于0.5mm，有效工作半徑不小于 1m，器械夾持力不小于 5kg；口腔工作端自由度不少于 3 個(gè)，種植體窩洞制備精度之誤差≤50um，軸向偏差≤1 度；可實(shí)現(xiàn)口腔狹小空間三維圖像實(shí)時(shí)獲取，導(dǎo)航和定位；可實(shí)現(xiàn)深腔空間縫合打結(jié)；建立機(jī)器人輔助喉部微創(chuàng)手術(shù)操作流程及規(guī)范，完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)不少于 10 例。

 

　　有關(guān)說明：由醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　3.15微創(chuàng)膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向微創(chuàng)膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)，開展機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 、基于多模醫(yī)學(xué)影像信息的空間映射建模、具備力反饋功能的機(jī)器人操控技術(shù)、個(gè)性化手術(shù)方案設(shè)計(jì)等研究；研制微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械高精度動(dòng)態(tài)跟蹤、精準(zhǔn)微創(chuàng)關(guān)節(jié)置換操作；建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評(píng)估體系，開展模型和動(dòng)物試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)器人自由度數(shù)不少于 6 個(gè)，末端動(dòng)態(tài)定位精度優(yōu)于 0.5mm，工作空間不小于 300mm×300mm×300mm，負(fù)載能力不小于 5kg，力反饋控制精度優(yōu)于 5%；膝關(guān)節(jié)置換假體壓力誤差不超過 10N、位移誤差不超過 1mm，角度誤差不超過 1 度；建立機(jī)器人輔助膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)操作流程及規(guī)范，完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)不少于 10 例。

 

　　有關(guān)說明：由醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　3.16實(shí)時(shí)導(dǎo)航穿刺手術(shù)機(jī)器人

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向經(jīng)皮穿刺消融、活檢等診療需求，開展軟組織變形建模、生理運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償、生物組織選擇性消融、穿刺手術(shù)路徑規(guī)劃、實(shí)時(shí)導(dǎo)航與靶點(diǎn)跟蹤等關(guān)鍵技術(shù)研究；構(gòu)建 CT 影像引導(dǎo)下的手術(shù)導(dǎo)航及精準(zhǔn)定位單元；研制實(shí)時(shí)導(dǎo)航穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)器官軟組織高精度穿刺；建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評(píng)估體系，開展模型和動(dòng)物試驗(yàn)驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)器人自由度數(shù)不少于 5 個(gè)，重復(fù)定位精度優(yōu)于0.2mm，目標(biāo)靶小于 1cm；醫(yī)學(xué)影像空間位置配準(zhǔn)誤差不大于1mm；建立機(jī)器人輔助穿刺消融手術(shù)操作流程及規(guī)范，完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)不少于 10 例。

 

　　有關(guān)說明：由醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　3.17腦卒中康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向腦卒中肢體功能障礙患者，研究上、下肢康復(fù)機(jī)器人的構(gòu)型綜合與尺度優(yōu)化方法，個(gè)性化康復(fù)訓(xùn)練范式，以生理信號(hào)為基礎(chǔ)的多模態(tài)康復(fù)訓(xùn)練技術(shù)，以及功能電刺激技術(shù)等 ；研制具有自適應(yīng)功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，建立腦卒中康復(fù)規(guī)范，實(shí)現(xiàn)肩、肘、前臂和腕關(guān)節(jié)、下肢胯、膝、踝關(guān)節(jié)的獨(dú)立或協(xié)同康復(fù)訓(xùn)練；開展康復(fù)訓(xùn)練試驗(yàn)和臨床示范應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：研制一套上、下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，具有肌電信號(hào)反饋和電刺激閉環(huán)，可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)、被動(dòng)和抗阻等多模態(tài)康復(fù)訓(xùn)練；主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別率大于 90%，識(shí)別時(shí)間不大于 200ms；建立機(jī)器人康復(fù)操作流程及規(guī)范，臨床試用病例 200 人次以上。

 

　　有關(guān)說明：由醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　4

 

　　示范應(yīng)用

 

　　4.1面向港口機(jī)械超大型構(gòu)件的機(jī)器人制造技術(shù)與系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)港口機(jī)械超大型結(jié)構(gòu)件制造過程自動(dòng)化需求，研究超大工作空間內(nèi)機(jī)器人定位與識(shí)別技術(shù)，研究焊接、打磨、涂裝等多種工藝規(guī)劃、多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)控制等技術(shù)；開發(fā)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)信息交互與智能評(píng)判系統(tǒng)，構(gòu)建超大型結(jié)構(gòu)件的集群化機(jī)器人制造系統(tǒng)，并開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：支持 3 種以上超大型結(jié)構(gòu)件的機(jī)器人制造，最大工件尺寸優(yōu)于 10m×20m×80m；最大機(jī)器人單絲氣體保護(hù)焊速度1.6m/min；焊縫跟蹤精度優(yōu)于 0.5mm；打磨速度不小于 1m／min ；機(jī)器人噴涂速度不小于 5m／min；形成年產(chǎn) 20 臺(tái)套超大型結(jié)構(gòu)件的生產(chǎn)能力，產(chǎn)品質(zhì)量通過第三方驗(yàn)證；建立機(jī)器人智能作業(yè)集群化制造系統(tǒng)，配置各類國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人不少于 10 臺(tái)。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.2高鐵白車身機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線

 

　　研究?jī)?nèi)容：研究高鐵白車身型材機(jī)器人切割、焊接、打磨、拉絲、噴漆等制造工藝及工藝流程參數(shù)優(yōu)化技術(shù)；研制高鐵白車身機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)高鐵車身型材切割與清理、焊接拼裝、焊縫打磨、拉絲、膩?zhàn)哟蚰ァ娖岬茸詣?dòng)化作業(yè)，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：生產(chǎn)線配置國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人不少于 10 臺(tái)套，可實(shí)現(xiàn) 3 種以上白車身關(guān)鍵部件的自動(dòng)化制造；裝配配合精度優(yōu)于0.2mm；生產(chǎn)線無故障時(shí)間不小于 8000h。在典型企業(yè)開展不少于 2 條生產(chǎn)線的示范應(yīng)用。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.3面向新能源汽車全鋁車身制造機(jī)器人生產(chǎn)線

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向多車型鋁合金車身柔性自動(dòng)化生產(chǎn)的需求，研究鋁合金車身鉚接質(zhì)量工藝及質(zhì)量評(píng)價(jià)體系，實(shí)現(xiàn)鉚接質(zhì)量在線檢測(cè)，建立鉚接質(zhì)量檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)；構(gòu)建鋁合金車身柔性機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：實(shí)現(xiàn) 2 種以上車型并線自動(dòng)化生產(chǎn)，生產(chǎn)線生產(chǎn)綱領(lǐng)不低于 10 萬(wàn)臺(tái)/年，生產(chǎn)節(jié)拍不大于 120 秒；國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用數(shù)量不少于 50 臺(tái)套；可實(shí)現(xiàn) 3 層、總厚度 8 毫米鋁合金板件組合的鉚接；車身下線尺寸精度合格率達(dá) 95%以上，伺服鉚接合格率高于 99.5%。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.4面向煉鋼工藝流程的機(jī)器人自動(dòng)化作業(yè)系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：圍繞鋼鐵業(yè)煉鋼區(qū)域環(huán)境惡劣、危險(xiǎn)及繁重人工作業(yè)替代及煉鋼精準(zhǔn)化工藝需求，構(gòu)建智能煉鋼的全流程、集群化機(jī)器人作業(yè)生產(chǎn)線，建立網(wǎng)絡(luò)化可追溯的工藝、作業(yè)及設(shè)備數(shù)據(jù)的質(zhì)量管理平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)煉鋼鐵水預(yù)處理、精煉、電爐及連鑄等過程的定量取料、實(shí)時(shí)投料、測(cè)溫、取樣等的機(jī)器人化作業(yè)，開展應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：生產(chǎn)線配置國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人不少于 6 臺(tái)。機(jī)器人本體末端載荷大于350kg，20秒作業(yè)時(shí)間內(nèi)適應(yīng)溫度不小于1000℃ ，機(jī)器人投料作業(yè)效率不低于50kg/min，接插測(cè)溫取樣周期小于2min/次。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.5 面向電子行業(yè)制造的機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向電子行業(yè)小型、輕質(zhì)、多樣化機(jī)械、電子零部件的快速精密自動(dòng)化生產(chǎn)需求，研究視覺引導(dǎo)、精密快速定位 、手眼力協(xié)調(diào)控制等關(guān)鍵技術(shù)，開展針對(duì)貼附、組裝、分揀、打磨 、點(diǎn)膠、檢測(cè)等電子行業(yè)典型工藝的機(jī)器人智能作業(yè)技術(shù)研究，并實(shí)現(xiàn)應(yīng)用驗(yàn)證。

 

　　考核指標(biāo)：生產(chǎn)線配置國(guó)產(chǎn)機(jī)器人不少于 10 臺(tái)，與傳統(tǒng)人工生產(chǎn)相比生產(chǎn)效率提升 50%以上；機(jī)器人具備視覺檢測(cè)與定位功能，定位精度優(yōu)于 0.02mm。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.6 礦熱爐冶煉機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)我國(guó)礦熱爐冶煉行業(yè)生產(chǎn)環(huán)境危險(xiǎn)惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題，研究高溫強(qiáng)沖擊載荷出爐機(jī)器人、移動(dòng)式重載搗爐機(jī)器人以及相關(guān)技術(shù)；構(gòu)建電石冶煉出爐作業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)電石爐前燒爐眼、開眼、帶釬、堵眼、清爐舌以及料面翻撬等自動(dòng)化生產(chǎn)和機(jī)器人化搗爐與出爐等作業(yè)，開展示范應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：研制面向 40500kVA 及以上大型密閉式電石爐的出爐機(jī)器人與搗爐機(jī)器人集群化示范系統(tǒng)。機(jī)器人末端最大沖擊載荷 20000N，帶釬行程大于 1.2m，最大速度優(yōu)于 3m/s，機(jī)器人本體適應(yīng)環(huán)境溫度不低于 80℃。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.7 噴涂機(jī)器人技術(shù)及在家具行業(yè)的示范應(yīng)用

 

　　研究?jī)?nèi)容：針對(duì)多品種實(shí)木板式家具、組裝家具等產(chǎn)品的柔性化并線噴涂需求，研究多品種家具產(chǎn)品識(shí)別技術(shù)、在線噴涂工藝設(shè)計(jì)與軌跡規(guī)劃技術(shù)、機(jī)器人快速示教技術(shù)、廢漆自動(dòng)回收技術(shù)；構(gòu)建家具機(jī)器人噴涂柔性化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人在家具行業(yè)的示范應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：研制支持不少于 3 種家具產(chǎn)品并線噴涂的柔性機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線，每條線使用國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量不少于 5 臺(tái)，噴涂質(zhì)量符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，噴涂機(jī)器人具備防爆認(rèn)證。示范應(yīng)用生產(chǎn)線數(shù)量不少于 6 條。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.8 面向紡織行業(yè)的機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線示范應(yīng)用

 

　　研究?jī)?nèi)容：面向紡織行業(yè)制造自動(dòng)化需求，研究紡織行業(yè)典型產(chǎn)品生產(chǎn)或典型工藝流程的機(jī)器人應(yīng)用工藝，研制面向紡織行業(yè)的機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，開展示范應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：配置國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量不少于 10 臺(tái)，生產(chǎn)線自動(dòng)化率不低于 95%，無故障時(shí)間不小于 8000 小時(shí)，具有故障檢測(cè)與診斷、流程信息化、數(shù)據(jù)可追溯功能；在典型企業(yè)示范應(yīng)用生產(chǎn)線數(shù)量不少于 3 條。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)牽頭申報(bào)。

 

　　4.9 面向敬老院的老人輔助機(jī)器人系統(tǒng)典型示范應(yīng)用

 

　　研究?jī)?nèi)容：圍繞老年人照護(hù)需求，重點(diǎn)研究助行、助浴、情感陪護(hù)、安全監(jiān)護(hù)等方面輔助機(jī)器人安全性、可靠性和實(shí)用性等關(guān)鍵技術(shù)，形成助老機(jī)器人系列產(chǎn)品；研究網(wǎng)絡(luò)化監(jiān)控和助老機(jī)器人系統(tǒng)集成等技術(shù)；依托敬老院建立助老機(jī)器人集成應(yīng)用系統(tǒng) ，開展典型示范應(yīng)用。

 

　　考核指標(biāo)：研制不少于 6 類助老機(jī)器人產(chǎn)品，開發(fā)網(wǎng)絡(luò)化監(jiān)控系統(tǒng) 1 套，依托敬老院建立助老機(jī)器人集成應(yīng)用系統(tǒng)，每類機(jī)器人不少于 5 臺(tái)，并進(jìn)行應(yīng)用示范；助老機(jī)器人完成推廣應(yīng)用 100臺(tái)套以上。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　4.10 面向邊遠(yuǎn)地區(qū)的遠(yuǎn)程骨創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人示范應(yīng)用

 

　　研究?jī)?nèi)容：研發(fā)面向邊遠(yuǎn)地區(qū)的遠(yuǎn)程骨創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)骨創(chuàng)傷疾病的遠(yuǎn)程診斷、個(gè)性化手術(shù)方案設(shè)計(jì)、骨折的精準(zhǔn)復(fù)位和固定操作、遠(yuǎn)程康復(fù)服務(wù)。

 

　　考核指標(biāo)：手術(shù)機(jī)器人定位精度優(yōu)于 0.5mm，骨折復(fù)位位置精度優(yōu)于 1mm，角度精度優(yōu)于 1.5°，復(fù)位力大于 400N；建立長(zhǎng)骨骨折、骨盆骨折等常見骨科手術(shù)適應(yīng)癥的機(jī)器人手術(shù)技術(shù)規(guī)范 ；建立遠(yuǎn)程骨創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人的醫(yī)療器械檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)與方法；完成患者臨床試驗(yàn)不少于 60 例，整機(jī)取得醫(yī)療器械注冊(cè)證。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　4.11 顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)穿刺診療機(jī)器人示范應(yīng)用

 

　　研究?jī)?nèi)容：研制顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)穿刺診療機(jī)器人產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)活檢、放射性粒子植入、射頻消融等穿刺類手術(shù)。

 

　　考核指標(biāo)：機(jī)器人導(dǎo)航定位精度優(yōu)于 2mm；機(jī)器人自由度不少于5 個(gè)，能夠完成顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)腫瘤活檢、多點(diǎn)放射性粒子植入、射頻消融等 3 種穿刺手術(shù)；建立顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)穿刺診療機(jī)器人的醫(yī)療器械檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)與方法；完成患者臨床試驗(yàn)不少于 60例，整機(jī)取得醫(yī)療器械注冊(cè)證。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報(bào)。

 

　　4.12 微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人示范應(yīng)用

 

　　研究?jī)?nèi)容：研制微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)自主和半自主高精度血管介入手術(shù)。

 

　　考核指標(biāo)：形成微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，遞送裝置推進(jìn)速度優(yōu)于 0-100mm/s，旋轉(zhuǎn)速度優(yōu)于 0-4πrad/s，最大推進(jìn)力優(yōu)于 5N，推進(jìn)精度優(yōu)于 1mm，旋轉(zhuǎn)精度優(yōu)于 3°，術(shù)中導(dǎo)管實(shí)時(shí)定位和跟蹤精度優(yōu)于 1mm；建立微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人的醫(yī)療器械檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)與方法；完成患者臨床試驗(yàn)不少于 60 例，整機(jī)取得醫(yī)療器械注冊(cè)證。

 

　　有關(guān)說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報(bào)。