“智能機器人”重點專項按照“圍繞產業(yè)鏈，部署創(chuàng)新鏈”的要求，圍繞智能機器人基礎前沿技術、新一代機器人、關鍵共性技術、工業(yè)機器人、服務機器人、特種機器人六個方向部署實施。專項實施周期為5年（2017—2021年）。
根據(jù)官網信息，2017年度，“智能機器人”重點專項按照基礎前沿技術類、共性技術類、關鍵技術與裝備類、示范應用類四個層次，發(fā)布42條指南。其中基礎前沿技術類指南5條，主要涉及機器人新型機構設計、智能發(fā)育理論與技術，以及互助協(xié)作型、人體行為增強型等新一代機器人驗證平臺研究等。共性技術類指南8條，主要包括核心零部件、機器人專用傳感器、機器人軟件、測試/安全與可靠性等關鍵共性技術研發(fā)。關鍵技術與裝備類指南17條，主要包括工業(yè)機器人、服務機器人、特殊環(huán)境服役機器人和醫(yī)療/康復機器人的關鍵技術與系統(tǒng)集成平臺研發(fā)。示范應用類指南12條，面向工業(yè)機器人、醫(yī)療/康復機器人等領域的示范應用等。
對于機器人企業(yè)來說，此次重點專項項目中有不少是支持企業(yè)申報，無疑不是一個利好消息。
具體如下：
1.基礎前沿技術
1.1 機器人新型機構設計理論與技術
研究內容：面向仿生飛行、仿生游動、仿生跳躍等仿生機器 人前沿技術，研究機器人新型機構的設計理論與技術，實現(xiàn)與新 型材料、新型驅動、新型傳感器技術的高度融合，研究新結構、 新機構的建模與控制技術，研制相應仿生機器人實驗樣機，實現(xiàn) 驗證。
考核指標：研制仿生飛行、仿生游動、仿生跳躍等不少于 3 類仿生機器人實驗樣機，性能達到國際同類研究領先水平，取得 2-3 項原創(chuàng)性成果。
1.2 機器人智能發(fā)育理論、方法與驗證
研究內容：利用機器學習、人工智能與腦科學的研究成果， 研究基于模仿學習、自主學習的機器人知識、技能獲取與增長機 制及實現(xiàn)方法；面向自主作業(yè)和自主移動，研究機器人智能發(fā)育 的軟硬件實現(xiàn)方法；研制機器人實驗平臺，實現(xiàn)技術驗證與示范。
考核指標：面向自主作業(yè)和自主移動，構建不少于 2 類智能 機器人實驗平臺；實現(xiàn)基于發(fā)育的動態(tài)非結構化環(huán)境認知與行為 優(yōu)化決策，針對 5 種以上典型應用場景對技術成果實現(xiàn)實驗驗證。
1.3 生-機智能交互與生機電一體化機器人技術
研究內容：研究神經信號的時頻空高分辨率測量、解碼與神 經控制技術，腦電、肌電、視覺、觸/力覺信息的融合方法，行為 意圖識別與理解、人機交互控制及生機電系統(tǒng)功能集成等技術； 構建基于多模態(tài)傳感信息的人機自然交互系統(tǒng)實驗平臺。
考核指標：研制出神經信號高分辨率在體測量系統(tǒng)；神經控 制接口實現(xiàn) 20 種以上離散模式實時解碼與控制，單次解碼時間 不大于 200ms，準確率不低于 95%；實現(xiàn)在康復輔助機器人、協(xié) 作型機器人及運動神經假體中的實驗驗證。
1.4 人機協(xié)作型移動作業(yè)機器人
研究內容：研究一體化柔順關節(jié)設計、高負重比輕型機械臂 結構設計、基于關節(jié)力感知的機械臂柔順控制等技術；研究高集 成度多指靈巧手機構設計、觸/力覺感知與多指協(xié)調控制等技術； 研究全方位移動平臺設計技術；研究基于視覺等傳感器的環(huán)境感 知、作業(yè)對象識別與定位、移動臂自標定、臂-手協(xié)調控制、反應 式行為規(guī)劃與控制等技術；研究人的行為意圖理解與人機互助協(xié) 作技術；研制高負重比輕型機械臂、多指靈巧手及移動平臺集成 系統(tǒng)，面向典型應用開展試驗驗證。
考核指標：機械臂不少于 7 個自由度，重量不超過 25kg，工 作半徑不小于 900mm，負載能力不小于 7kg，重復定位精度優(yōu)于 0.05mm；具備碰撞檢測與預警、整臂動態(tài)避碰、力順應及柔順作 業(yè)能力。靈巧手具備仿人 5 指結構、集成力/觸覺傳感器，每指主 動自由度不少于 2 個。移動平臺具備全方位移動、自主避碰能力， 定位精度優(yōu)于 5mm。面向不少于 2 個應用領域開展試驗驗證。
1.5 助力型外骨骼機器人
研究內容：研究助力外骨骼機器人的人機相容性設計、關節(jié) 變剛度驅動、人體運動感知、人機耦合協(xié)同控制，以及高功率密 度動力源、系統(tǒng)輕量化等關鍵技術，研制負重移動型外骨骼、以 及作業(yè)增強型外骨骼機器人，面向典型需求開展試驗驗證。
考核指標：負重移動型外骨骼機器人支持行走、站立、轉體、 下蹲、上下樓梯、上下斜坡等人體運動，可適應水泥、硬質泥土、 砂礫等復雜地面，本體重量不大于 30kg，最大承載能力不小于 90kg，負重 50kg 狀態(tài)下行走速度不低于 4km/h，連續(xù)工作時間不 小于 6h。作業(yè)增強型外骨骼機器人本體重量不大于 50kg，搬移托 舉能力不小于 50kg，負重 30kg 狀態(tài)下連續(xù)工作時間不小于 3h。 上述兩種機器人平均助力效率不小于 70%；面向不少于 2 個應用 領域開展試驗驗證。
2. 共性技術
2.1 機器人系列化高精度諧波減速器產品性能優(yōu)化
研究內容：針對我國機器人產業(yè)對高精度、高可靠性、系列 化諧波減速器需求，開展諧波傳動嚙合齒形設計、嚙合過程動態(tài) 仿真模擬與優(yōu)化等關鍵技術研究，形成完善的諧波減速器設計體系；突破諧波減速器制造工藝技術，提高批量生產過程中產品的 一致性和可靠性；研究檢測工藝，完善產品質量檢驗手段；開展 工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應用。
考核指標：開發(fā)出不少于 15 種高精度諧波減速器；在諧波 減速器壽命周期內，背隙初始值小于 10 弧秒，雙向傳動精度優(yōu) 于 2 弧分，重復定位精度優(yōu)于 20 弧秒，額定壽命超過 10000 小 時，滿負荷條件下噪聲小于 60 分貝，效率大于 70%；批量化生 產產品合格率優(yōu)于 97%；實現(xiàn) 5 萬臺/年的生產能力，項目執(zhí)行期 內累計銷售諧波減速器 10 萬臺以上。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
2.2 機器人系列化高精度 RV 減速器產品性能優(yōu)化
研究內容：針對高精度、高可靠性、系列化 RV 減速器設計、 制造和檢測需求，開展傳動齒形嚙合三維動態(tài)仿真模擬與優(yōu)化等 關鍵技術研究，形成 RV 減速器優(yōu)化設計技術體系；突破批量制 造工藝技術，提高批量生產過程中產品的一致性和可靠性；研究 檢測工藝，完善產品質量檢驗手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；?廣應用。
考核指標：研制覆蓋負載 6-500kg 工業(yè)機器人所需系列化 RV 減速機；在 RV 減速器壽命周期內，齒隙精度優(yōu)于 0.5 弧分，傳 動精度優(yōu)于 1 弧分，額定載荷條件下效率高于 85%，額定壽命不 小于 8000 小時，滿負荷條件下噪聲不大于 70 分貝；批量化生產 產品合格率優(yōu)于 97%；實現(xiàn) 5 萬臺/年的生產能力，項目執(zhí)行期內 累計銷售 RV 減速機產品 5 萬臺以上。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
2.3 工業(yè)機器人伺服電機與驅動產品性能優(yōu)化
研究內容：針對我國機器人產業(yè)對專用伺服電機和驅動器的 需求，開展網絡化、模塊化、智能化、安全、高效節(jié)能等關鍵技 術研究，研制高可靠性、高性能的伺服電機和驅動器產品；提高 批量生產過程中產品的一致性和可靠性；研究檢測工藝，完善產 品質量檢驗手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應用。
考核指標：研制覆蓋負載 6-500kg 工業(yè)機器人所需系列化工 業(yè)機器人伺服電機與驅動產品，支持兩種以上高速工業(yè)現(xiàn)場總線 接口，具備慣量自動識別和控制參數(shù)自整定等功能；平均無故障 時間不小于 30000 小時；項目執(zhí)行期內累計實現(xiàn)在工業(yè)機器人上 示范應用 5 萬臺以上。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
2.4 工業(yè)機器人控制器產品性能優(yōu)化
研究內容：基于嵌入式實時多任務操作系統(tǒng)，支持兩種以上 硬件架構，開發(fā)支持智能控制算法、外部傳感器接入以及結合工 藝定制化的二次開發(fā)接口，研制工業(yè)機器人網絡化、高安全性、 高實時性、高可靠性、高適應性的控制器產品；提高批量生產過 程中產品的一致性和可靠性；研究檢測工藝，完善產品質量檢驗 手段；開展工程化開發(fā)和規(guī)?；茝V應用。
考核指標：具備 2 種以上高速總線接口，可實現(xiàn)機器人視覺、 力等外部傳感器的接入；具備開放式二次開發(fā)環(huán)境；安全性符合 國家或行業(yè)相關標準；平均無故障時間不小于 10000 小時；具有 5 種以上工藝軟件包；項目執(zhí)行期內累計實現(xiàn)工業(yè)機器人上示范 應用 5000 臺套以上。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
2.5 機器人操作系統(tǒng)
研究內容：研究支持多核與網絡化分布處理的實時任務分割 與通信技術、實時數(shù)據(jù)分發(fā)與交互技術；研究對多種主流硬件體 系結構和智能硬件加速芯片的支持技術；研究設備即插即用式動 態(tài)配置技術、機器人功能組件標準化技術、機器人應用框架描述 技術；開發(fā)兼具實時性、多任務和交互性的機器人操作系統(tǒng)。
考核指標：提供機器人作業(yè)與移動 8 類以上常用功能模塊庫， 支持不少于 2 種的主流硬件架構，支持 2 種以上現(xiàn)有主流操作系 統(tǒng)的運行環(huán)境和應用框架，支持 10 種以上機器人驅動器及傳感 器，實現(xiàn)微秒級中斷任務調度延時和任務切換時間，提供一套可 視化調試測試平臺，在 5 家以上機器人企業(yè)、6 類以上機器人產 品進行應用驗證。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
2.6 面向工業(yè)機器人生產線的工藝規(guī)劃仿真與離線編程軟件
研究內容：研究工業(yè)機器人和周邊設備作業(yè)環(huán)境三維建模與 可視化、運動仿真、軌跡生成、碰撞檢測、虛擬交互、程序載入 等技術；研究生產制造流程和工藝規(guī)劃的效率分析、故障檢測與 優(yōu)化技術；面向行業(yè)自動化生產線研制需求，研發(fā)工業(yè)機器人生 產線的工藝規(guī)劃仿真與離線編程軟件。
考核指標：開發(fā)面向工業(yè)機器人生產線的工藝規(guī)劃仿真與離 線編程軟件，提供不少于 3 種典型工藝應用軟件包；建立機器人 及智能設備單元虛擬仿真模型數(shù)據(jù)庫，涵蓋不少于 3 家國產工業(yè) 機器人主機龍頭企業(yè)系列產品；生產線中可運動執(zhí)行部件工作軌 跡、可達性、干涉性模擬達 100%；在不少于 3 種工業(yè)機器人生 產線研制中進行應用驗證。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
2.7 工業(yè)機器人可靠性質量保障技術
研究內容：研究工業(yè)機器人可靠性工作基本規(guī)范、可靠性影 響因素與特性；研究工業(yè)機器人高可靠性設計方法、可靠性評估 建模方法、指標預測與分配技術；研究核心部件與整機的可靠性 測試、破壞性測試和加速測試方法；完成相關實驗驗證，形成工 業(yè)機器人可靠性質量保障技術體系。
考核指標：建立機器人可靠性質量保障技術體系，應用于 3 家以上國產工業(yè)機器人重點主機廠產品，使國產工業(yè)機器人平均 無故障工作時間達到 80000 小時。
2.8 工業(yè)機器人整機性能測試與評估平臺
研究內容：研究工業(yè)機器人整機性能所需參數(shù)及其測量方 法，研究溫濕度、震動、電磁等環(huán)境方面對于機器人整機性能的 影響，研究伺服電機、減速器等核心部件靜動態(tài)特性、性能退化 評估方法與測試技術，研究由控制器、伺服電機和關節(jié)減速器組 成的機器人驅動系統(tǒng)的機電耦合動力學特性、系統(tǒng)性能運行品質 的仿真模型和評估方法，研究基于多基站激光跟蹤儀聯(lián)動的機器 人精度測量技術，建立工業(yè)機器人整機性能評估模型，形成機器 人性能測試與評價的技術規(guī)范，研制機器人整機性能測試與評估 系統(tǒng)。
考核指標：形成機器人測試分析與評估的軟件與技術規(guī)范、 機器人定位精度測試分析規(guī)范、機器人聯(lián)動性能評價方法及其測 量技術規(guī)范，構建機器人整機性能綜合測試與評估系統(tǒng)，完成不 少于 10 種國產主流品牌工業(yè)機器人的綜合測試與評估；形成相 關國家標準草案。
3. 關鍵技術與裝備
3.1 大型復雜曲面葉片智能磨拋作業(yè)機器人技術與系統(tǒng)
研究內容：研究大型復雜曲面葉片定位與型面檢測、力控磨 拋、視覺檢測技術及效率提升等機器人磨拋工藝技術；研究多機 器人協(xié)同作業(yè)碰撞與干涉規(guī)避技術、多機器人磨拋系統(tǒng)集成技術； 研制大型葉片多機器人智能磨拋作業(yè)系統(tǒng)，在風電等行業(yè)開展應 用驗證。
考核指標：多機器人協(xié)同打磨，葉片一次裝夾打磨區(qū)域不小 于 90%，打磨后粗糙度優(yōu)于 Ra3.2，葉片型面過渡平滑，無氧化 燒傷，磨拋面與要求型面的尺寸偏差不大于+/-0.05mm，機器人磨 拋速度：不少于人工磨拋速度的 1.5 倍。打磨質量符合葉片質量 檢測行業(yè)標準。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.2 大型復雜結構機器人智能激光焊接技術及系統(tǒng)
研究內容：研究大型復雜結構焊縫位置識別和焊縫特征尺寸 提取、激光自動化焊接工藝和焊接質量穩(wěn)定性控制、焊接路徑規(guī) 劃與編程等技術；研制大型復雜結構的機器人智能激光焊接技術 及系統(tǒng)，形成工藝規(guī)范、工藝數(shù)據(jù)庫；焊縫質量符合行業(yè)標準。 在航空、航天等典型行業(yè)實現(xiàn)應用驗證。
考核指標：實現(xiàn)全位置焊縫的激光自動識別、尋位、聚焦及 焊接；機器人重復定位精度優(yōu)于±0.05mm；焊縫軌跡跟蹤精度優(yōu) 于±0.10mm；焊接加工速度不小于 10m/min。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.3 面向飛機裝配的機器人智能鉆鉚技術與系統(tǒng)
研究內容：針對飛機部件裝配中對于異形曲面鉆鉚精度的需 求，研究鉆鉚工藝規(guī)劃、精確定位、作業(yè)狀態(tài)實時監(jiān)測及精確控 制、精度實時補償、質量評估等關鍵技術；開展智能鉆鉚單元設 計，研制多功能末端執(zhí)行器；研制面向飛機復雜構件裝配的智能 鉆鉚系統(tǒng)，開展應用驗證。
考核指標：機器人末端執(zhí)行器定位精度優(yōu)于 0.4mm；制孔法 向精度優(yōu)于 0.4°；滿足制孔直徑Φ2.6-8.5mm、厚度 3-15mm 的鋁 合金單層及疊層材料、鋁合金與復合材料疊層材料、鋁合金與鈦 合金疊層材料的緊固孔制孔要求，精度達到 H9，锪窩深度誤差 ≤0.05mm；孔徑在線檢測精度優(yōu)于 0.01mm；鉚釘頭與工件表面平 齊度≤0.1mm，形成飛機構件智能鉆鉚工藝規(guī)程與規(guī)范。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.4 混聯(lián)機構加工機器人
研究內容：研究混聯(lián)機器人構型綜合與虛擬樣機技術；研究 混聯(lián)機器人軌跡規(guī)劃、高速高精度運動控制技術；研究系統(tǒng)誤差 補償、工件局部三維形貌快速檢測與加工過程監(jiān)控技術；研究系 統(tǒng)整體加工精度與局部表面形貌測量評價技術；研制高性能 5 自 由度混聯(lián)機器人，開展應用驗證。
考核指標：機器人工作空間優(yōu)于Φ1200×250mm 圓柱體，最 大速度優(yōu)于 50m/min，定位精度優(yōu)于±0.05mm，重復定位精度優(yōu) 于±0.02mm，主軸功率不小于 7.5kW,可以完成鉆銑加工。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.5 室外無軌導航重載 AGV
研究內容：研究高速、大負載、高精度室外無軌自主移動 AGV — 13 — 設計與優(yōu)化技術；研究室外復雜環(huán)境無軌安全導航技術；研究室 外多 AGV 高效規(guī)劃、調度、管理與監(jiān)控技術。開展室外無軌導 航 AGV 典型應用場景應用驗證。
考核指標：AGV 最大直線行走速度≥30 公里/小時，續(xù)航時 間不少于 8 小時，重復定位精度優(yōu)于 50 毫米，負載重量≥60 噸； 開展港口物流等典型行業(yè)應用驗證，項目執(zhí)行期內部署運行 AGV 不少于 30 臺。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.6 液壓重載機械臂
研究內容：面向工業(yè)領域大負載作業(yè)需求，研究多自由度液 壓重載機械臂的機構設計、液壓驅動伺服控制、動力匹配、重載 條件下動態(tài)穩(wěn)定夾持等關鍵技術，研制多關節(jié)液壓重載機械臂， 實現(xiàn)面向典型行業(yè)的應用驗證。
考核指標：機械臂自由度不少于 6 個，有效工作半徑不小于 2.5m，最大夾持負載不小于 3000kg，額定負載下最大運動速度不 小于 0.2m/s，末端重復定位精度優(yōu)于 0.4mm。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.7 智能護理機器人
研究內容：面向臥床老人進餐/吃藥等物品遞送和遠程監(jiān)護等 需求，開展機器人機構設計、自主移動、物品自動檢測與識別、 機器人靈巧作業(yè)、人機交互、遠程監(jiān)控等關鍵技術，研發(fā)保姆型護理機器人及相關智能家居系統(tǒng)。面向失能老人移乘搬運需求， 研制移乘搬運護理機器人，開展應用驗證。
考核指標：保姆型護理機器人機械臂不少于 6 個自由度，最大 抓取負載不小于 2kg，可實現(xiàn)遠程監(jiān)控、自主物品遞送等功能； 智能家居系統(tǒng)可支持不少于 5 種常用家電的機器人操控。移乘搬 運護理機器人最大負載能力不小于 80kg，可實現(xiàn)臥床老人的安全 移乘。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.8 截癱患者助行機器人
研究內容：面向下肢截癱患者，研究兼顧運動相容性與穿戴 舒適性的助行機構設計、協(xié)調控制和安全性保障等關鍵技術，研 制截癱患者助行機器人，實現(xiàn)截癱患者自主站起、在不同路面行 走、上下樓梯以及上下坡等功能。
考核指標：助行機器人可適用于身高 150-185cm 的截癱患者 穿戴，本體重量不超過 25kg，關節(jié)主動自由度不少于 4 個，續(xù)航 時間不小于 2h，平均行走速度不低于 1km/h；完成不少于 50 例 截癱患者穿戴站立行走實驗，每例截癱患者穿戴站立行走不少于 1.0 小時。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.9 服務機器人云服務平臺
研究內容：建立基于互聯(lián)網的開源共享云端數(shù)據(jù)庫，研究服 務機器人環(huán)境、目標、交互等海量數(shù)據(jù)的獲取與云端存儲技術， 以及自主推理與規(guī)劃、自主學習等數(shù)據(jù)挖掘技術，構建機器人云 服務平臺，提供環(huán)境感知建模、目標識別理解、智能交互等云服 務，開展應用驗證。
考核指標：建立百 PB 級分布式數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，實現(xiàn)對 TB 級 別數(shù)據(jù)檢索結果的秒級響應?？蓪崿F(xiàn)下述云服務：動態(tài)場景快速 三維重建，精度優(yōu)于 1cm；20 類以上場景分類，正確率優(yōu)于 95%； 復雜環(huán)境下人臉識別比對，正確率優(yōu)于 98%；7 種以上表情識別， 正確率優(yōu)于 90%；15 種以上人體行為識別，正確率優(yōu)于 92%；語 音識別正確率優(yōu)于 95%，具備長句語義理解能力；制定接入標準， 具備支持千萬級用戶的服務能力，開展不少于 5 類服務機器人應 用驗證。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.10 核電站機器人檢修智能作業(yè)系統(tǒng)
研究內容：面向核電站一回路運行維護，確保核電站安全運 行的需求，研制蒸汽發(fā)生器傳熱管檢修定位機器人、核燃料組件 破損泄露監(jiān)測機器人、核燃料組件檢測機器人、核燃料組件骨架 修復機器人，實現(xiàn)蒸汽發(fā)生器傳熱管的檢查、定位與破損封堵、 核燃料棒包殼破損的定量檢測、核燃料組件關鍵指標檢測，以及 核燃料組件骨架的更換，并開展應用驗證。
考核指標：蒸汽發(fā)生器傳熱管檢修定位機器人最大爬行速度 不小于 1m/min，定位精度偏差小于 1mm，耐輻照劑量率大于 2Gy/h；核燃料組件破損泄露監(jiān)測機器人檢測氣態(tài)核素種類≥2， 檢測裂縫當量長度≥30μm，累計耐輻照劑量＞106Gy；核燃料組 件缺陷檢查機器人工作水深＞12m，氧化膜厚度檢測精度±5μm， 累計劑量＞106Gy；核燃料組件骨架修復機器人在 4 米工作水深 下夾爪對中精度±1mm，抽棒最短時間 12min/根，累計劑量＞ 106Gy。
有關說明：由核電企業(yè)牽頭申報。
3.11 面向盾構施工的機器人智能作業(yè)系統(tǒng)
研究內容：研究集成環(huán)與撐緊功能為一體的安裝機器人機構 設計、局部塌方與破碎圍巖快速支護、隧道底部積渣清理等技術， 研制敞開式硬巖掘進機鋼拱架安裝機器，開展應用驗證。
考核指標：敞開式硬巖掘進機鋼拱架機器人自動安裝系統(tǒng)， 環(huán)鋼拱架拼裝時間不超過 20min，旋轉環(huán)速度不小于 2rpm，實現(xiàn) 自身 360°鋼拱架安裝。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
3.12 眼科手術機器人系統(tǒng)
研究內容：面向精準安全的眼科手術治療，重點突破眼科機 器人靈巧機構與新型手術器械設計、多源傳感信息融合與導航、 高精度自適應控制、安全性保障等技術，研制眼科機器人手術系 統(tǒng)，適用于青光眼靶向治療、白內障和玻璃體等手術，建立全手術過程的安全性與有效性評估體系，開展模型及動物試驗驗證。
性能指標：機器人自由度數(shù)不小于 6 個，工作空間不小于 30mm×30mm×30mm，負載重量不小于 1kg，重復定位精度優(yōu)于 0.05mm；機器人操控裝置具有力反饋功能；建立眼科機器人的操 作規(guī)范，完成動物實驗不少于 10 例。
有關說明：由醫(yī)院牽頭申報。
3.13 經輸尿管腎內介入診療機器人系統(tǒng)
研究內容：面向軟性輸尿管鏡體內精確操控，重點突破軟性 輸尿管鏡體高精度操控機構設計、基于內窺鏡圖像的輔助定位導 引、力反饋操控等技術，研制經輸尿管腎內介入診療機器人系統(tǒng)， 建立全手術過程的安全性與有效性評估體系，開展模型和動物試 驗驗證。
技術指標：機器人自由度數(shù)不少于 3 個，推送相對位置精度 優(yōu)于 0.5mm，末端彎曲角度范圍大于 120°，末端指向定位精度優(yōu) 于 0.5mm；機器人操控裝置具備力反饋功能以及內窺鏡圖像顯示 及輔助導引功能；建立機器人輔助經輸尿管腎內介入診療操作流 程及規(guī)范，完成動物實驗不少于 10 例。
有關說明：由醫(yī)院牽頭申報。
3.14 口腔及喉部微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)
研究內容：面向口腔、喉部軟硬組織微創(chuàng)手術，重點突破三 維實時圖像監(jiān)控下機器人精準切除軟硬組織病灶技術、精確制備 種植手術窩洞技術，剛柔可控多自由度手術器械設計技術、多源 圖像融合及導引精準定位技術、以及患者突發(fā)吞咽動作時機器人 敏捷反應及應急保護技術等；研制喉部微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)；建 立全手術過程的安全性與有效性評估體系，開展模型和動物試驗 驗證。
考核指標：機器人自由度數(shù)不少于 6 個，重復定位精度優(yōu)于 0.5mm，有效工作半徑不小于 1m，器械夾持力不小于 5kg；口腔 工作端自由度不少于 3 個，種植體窩洞制備精度之誤差≤50um， 軸向偏差≤1 度；可實現(xiàn)口腔狹小空間三維圖像實時獲取，導航和 定位；可實現(xiàn)深腔空間縫合打結；建立機器人輔助喉部微創(chuàng)手術 操作流程及規(guī)范，完成動物實驗不少于 10 例。
有關說明：由醫(yī)院牽頭申報。
3.15 微創(chuàng)膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)
研究內容：面向微創(chuàng)膝關節(jié)置換手術，開展機器人機構設計、 基于多模醫(yī)學影像信息的空間映射建模、具備力反饋功能的機器 人操控技術、個性化手術方案設計等研究；研制微創(chuàng)全膝關節(jié)置 換手術機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)手術器械高精度動態(tài)跟蹤、精準微創(chuàng)關 節(jié)置換操作；建立全手術過程的安全性與有效性評估體系，開展 模型和動物試驗驗證。
考核指標：機器人自由度數(shù)不少于 6 個，末端動態(tài)定位精度 優(yōu)于 0.5mm，工作空間不小于 300mm×300mm×300mm，負載能力不小于 5kg，力反饋控制精度優(yōu)于 5%；膝關節(jié)置換假體壓力誤 差不超過 10N、位移誤差不超過 1mm，角度誤差不超過 1 度；建 立機器人輔助膝關節(jié)置換手術操作流程及規(guī)范，完成動物實驗不 少于 10 例。
有關說明：由醫(yī)院牽頭申報。
3.16 實時導航穿刺手術機器人
研究內容：面向經皮穿刺消融、活檢等診療需求，開展軟組 織變形建模、生理運動補償、生物組織選擇性消融、穿刺手術路 徑規(guī)劃、實時導航與靶點跟蹤等關鍵技術研究；構建 CT 影像引 導下的手術導航及精準定位單元；研制實時導航穿刺手術機器人 系統(tǒng)，實現(xiàn)對運動器官軟組織高精度穿刺；建立全手術過程的安 全性與有效性評估體系，開展模型和動物試驗驗證。
考核指標：機器人自由度數(shù)不少于 5 個，重復定位精度優(yōu)于 0.2mm，目標靶小于 1cm；醫(yī)學影像空間位置配準誤差不大于 1mm；建立機器人輔助穿刺消融手術操作流程及規(guī)范，完成動物 實驗不少于 10 例。
有關說明：由醫(yī)院牽頭申報。
3.17 腦卒中康復機器人系統(tǒng)
研究內容：面向腦卒中肢體功能障礙患者，研究上、下肢康 復機器人的構型綜合與尺度優(yōu)化方法，個性化康復訓練范式，以 生理信號為基礎的多模態(tài)康復訓練技術，以及功能電刺激技術等；研制具有自適應功能的上肢康復機器人，建立腦卒中康復規(guī)范， 實現(xiàn)肩、肘、前臂和腕關節(jié)、下肢胯、膝、踝關節(jié)的獨立或協(xié)同 康復訓練；開展康復訓練試驗和臨床示范應用。
考核指標：研制一套上、下肢康復機器人系統(tǒng)，具有肌電信 號反饋和電刺激閉環(huán)，可實現(xiàn)主動、被動和抗阻等多模態(tài)康復訓 練；主動運動意圖識別率大于 90%，識別時間不大于 200ms；建 立機器人康復操作流程及規(guī)范，臨床試用病例 200 人次以上。
有關說明：由醫(yī)院牽頭申報。
4. 示范應用
4.1 面向港口機械超大型構件的機器人制造技術與系統(tǒng)
研究內容：針對港口機械超大型結構件制造過程自動化需 求，研究超大工作空間內機器人定位與識別技術，研究焊接、打 磨、涂裝等多種工藝規(guī)劃、多機器人協(xié)同作業(yè)控制等技術；開發(fā) 生產現(xiàn)場信息交互與智能評判系統(tǒng)，構建超大型結構件的集群化 機器人制造系統(tǒng)，并開展應用驗證。 考核指標：支持 3 種以上超大型結構件的機器人制造，最大 工件尺寸優(yōu)于 10m×20m×80m；最大機器人單絲氣體保護焊速度 1.6m/min；焊縫跟蹤精度優(yōu)于 0.5mm；打磨速度不小于 1m／min； 機器人噴涂速度不小于 5m／min；形成年產 20 臺套超大型結構 件的生產能力，產品質量通過第三方驗證；建立機器人智能作業(yè) 集群化制造系統(tǒng)，配置各類國產工業(yè)機器人不少于 10 臺。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.2 高鐵白車身機器人自動化生產線
研究內容：研究高鐵白車身型材機器人切割、焊接、打磨、 拉絲、噴漆等制造工藝及工藝流程參數(shù)優(yōu)化技術；研制高鐵白車 身機器人自動化生產線，實現(xiàn)高鐵車身型材切割與清理、焊接拼 裝、焊縫打磨、拉絲、膩子打磨、噴漆等自動化作業(yè)，開展應用 驗證。 考核指標：生產線配置國產工業(yè)機器人不少于 10 臺套，可 實現(xiàn) 3 種以上白車身關鍵部件的自動化制造；裝配配合精度優(yōu)于 0.2mm；生產線無故障時間不小于 8000h。在典型企業(yè)開展不少 于 2 條生產線的示范應用。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.3 面向新能源汽車全鋁車身制造機器人生產線
研究內容：面向多車型鋁合金車身柔性自動化生產的需求， 研究鋁合金車身鉚接質量工藝及質量評價體系，實現(xiàn)鉚接質量在 線檢測，建立鉚接質量檢測標準；構建鋁合金車身柔性機器人自 動化生產線，開展應用驗證。 考核指標：實現(xiàn) 2 種以上車型并線自動化生產，生產線生產 綱領不低于 10 萬臺/年，生產節(jié)拍不大于 120 秒；國產工業(yè)機器 人應用數(shù)量不少于 50 臺套；可實現(xiàn) 3 層、總厚度 8 毫米鋁合金 板件組合的鉚接；車身下線尺寸精度合格率達 95%以上，伺服鉚 接合格率高于 99.5%。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.4 面向煉鋼工藝流程的機器人自動化作業(yè)系統(tǒng)
研究內容：圍繞鋼鐵業(yè)煉鋼區(qū)域環(huán)境惡劣、危險及繁重人工作 業(yè)替代及煉鋼精準化工藝需求，構建智能煉鋼的全流程、集群化 機器人作業(yè)生產線，建立網絡化可追溯的工藝、作業(yè)及設備數(shù)據(jù) 的質量管理平臺，實現(xiàn)煉鋼鐵水預處理、精煉、電爐及連鑄等過 程的定量取料、實時投料、測溫、取樣等的機器人化作業(yè)，開展 應用驗證。
考核指標：生產線配置國產工業(yè)機器人不少于 6 臺。機器人本 體末端載荷大于350kg，20秒作業(yè)時間內適應溫度不小于1000℃， 機器人投料作業(yè)效率不低于 50kg/min，接插測溫取樣周期小于 2min/次。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.5 面向電子行業(yè)制造的機器人自動化生產線
研究內容：面向電子行業(yè)小型、輕質、多樣化機械、電子零 部件的快速精密自動化生產需求，研究視覺引導、精密快速定位、 手眼力協(xié)調控制等關鍵技術，開展針對貼附、組裝、分揀、打磨、 點膠、檢測等電子行業(yè)典型工藝的機器人智能作業(yè)技術研究，并 實現(xiàn)應用驗證。
考核指標：生產線配置國產機器人不少于 10 臺，與傳統(tǒng)人 工生產相比生產效率提升 50%以上；機器人具備視覺檢測與定位 功能，定位精度優(yōu)于 0.02mm。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.6 礦熱爐冶煉機器人作業(yè)系統(tǒng)
研究內容：針對我國礦熱爐冶煉行業(yè)生產環(huán)境危險惡劣、勞 動強度大等問題，研究高溫強沖擊載荷出爐機器人、移動式重載 搗爐機器人以及相關技術；構建電石冶煉出爐作業(yè)機器人生產系 統(tǒng)，實現(xiàn)電石爐前燒爐眼、開眼、帶釬、堵眼、清爐舌以及料面 翻撬等自動化生產和機器人化搗爐與出爐等作業(yè)，開展示范應用。
考核指標：研制面向 40500kVA 及以上大型密閉式電石爐的 出爐機器人與搗爐機器人集群化示范系統(tǒng)。機器人末端最大沖擊 載荷 20000N，帶釬行程大于 1.2m，最大速度優(yōu)于 3m/s，機器人 本體適應環(huán)境溫度不低于 80℃。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.7 噴涂機器人技術及在家具行業(yè)的示范應用
研究內容：針對多品種實木板式家具、組裝家具等產品的柔 性化并線噴涂需求，研究多品種家具產品識別技術、在線噴涂工 藝設計與軌跡規(guī)劃技術、機器人快速示教技術、廢漆自動回收技 術；構建家具機器人噴涂柔性化生產線，實現(xiàn)噴涂機器人在家具 行業(yè)的示范應用。
考核指標：研制支持不少于 3 種家具產品并線噴涂的柔性機 器人噴涂生產線，每條線使用國產工業(yè)機器人數(shù)量不少于 5 臺， 噴涂質量符合行業(yè)標準，噴涂機器人具備防爆認證。示范應用生 產線數(shù)量不少于 6 條。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.8 面向紡織行業(yè)的機器人自動化生產線示范應用
研究內容：面向紡織行業(yè)制造自動化需求，研究紡織行業(yè)典 型產品生產或典型工藝流程的機器人應用工藝，研制面向紡織行 業(yè)的機器人自動化生產線，開展示范應用。
考核指標：配置國產工業(yè)機器人數(shù)量不少于 10 臺，生產線 自動化率不低于 95%，無故障時間不小于 8000 小時，具有故障 檢測與診斷、流程信息化、數(shù)據(jù)可追溯功能；在典型企業(yè)示范應 用生產線數(shù)量不少于 3 條。
有關說明：由企業(yè)牽頭申報。
4.9 面向敬老院的老人輔助機器人系統(tǒng)典型示范應用
研究內容：圍繞老年人照護需求，重點研究助行、助浴、情 感陪護、安全監(jiān)護等方面輔助機器人安全性、可靠性和實用性等 關鍵技術，形成助老機器人系列產品；研究網絡化監(jiān)控和助老機 器人系統(tǒng)集成等技術；依托敬老院建立助老機器人集成應用系統(tǒng)， 開展典型示范應用。
考核指標：研制不少于 6 類助老機器人產品，開發(fā)網絡化監(jiān) 控系統(tǒng) 1 套，依托敬老院建立助老機器人集成應用系統(tǒng)，每類機 器人不少于 5 臺，并進行應用示范；助老機器人完成推廣應用 100 臺套以上。
有關說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報。
4.10 面向邊遠地區(qū)的遠程骨創(chuàng)傷手術機器人示范應用
研究內容：研發(fā)面向邊遠地區(qū)的遠程骨創(chuàng)傷手術機器人產 品，實現(xiàn)骨創(chuàng)傷疾病的遠程診斷、個性化手術方案設計、骨折的 精準復位和固定操作、遠程康復服務。
考核指標：手術機器人定位精度優(yōu)于 0.5mm，骨折復位位置 精度優(yōu)于 1mm，角度精度優(yōu)于 1.5°，復位力大于 400N；建立長 骨骨折、骨盆骨折等常見骨科手術適應癥的機器人手術技術規(guī)范； 建立遠程骨創(chuàng)傷手術機器人的醫(yī)療器械檢測標準與方法；完成患 者臨床試驗不少于 60 例，整機取得醫(yī)療器械注冊證。
有關說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報。
4.11 顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)穿刺診療機器人示范應用
研究內容：研制顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)穿刺診療機器人產品，實現(xiàn) 活檢、放射性粒子植入、射頻消融等穿刺類手術。
考核指標：機器人導航定位精度優(yōu)于 2mm；機器人自由度不 少于 5 個，能夠完成顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)腫瘤活檢、多點放射性粒子 植入、射頻消融等 3 種穿刺手術；建立顱底及面?zhèn)壬顓^(qū)穿刺診療 機器人的醫(yī)療器械檢測標準與方法；完成患者臨床試驗不少于 60 例，整機取得醫(yī)療器械注冊證。
有關說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報。
4.12 微創(chuàng)血管介入手術機器人示范應用
研究內容：研制微創(chuàng)血管介入手術機器人產品，實現(xiàn)自主和 半自主高精度血管介入手術。
考核指標：形成微創(chuàng)血管介入手術機器人產品，遞送裝置推 進速度優(yōu)于 0-100mm/s，旋轉速度優(yōu)于 0-4πrad/s，最大推進力優(yōu) 于 5N，推進精度優(yōu)于 1mm，旋轉精度優(yōu)于 3°，術中導管實時定 位和跟蹤精度優(yōu)于 1mm；建立微創(chuàng)血管介入手術機器人的醫(yī)療器 械檢測標準與方法；完成患者臨床試驗不少于 60 例，整機取得 醫(yī)療器械注冊證。
有關說明：由企業(yè)或醫(yī)院牽頭申報。
