可能是最為人所知的癌癥，
也是中國(guó)女性最常見的惡性腫瘤。
每年新發(fā)數(shù)量和死亡數(shù)量
占全球乳腺癌的 12.2% 和 9.6%
根據(jù)近些年的臨床研究
甚至男性同胞也不能幸免
Male Breast Cancer
約能占到乳腺癌的 1%
萬(wàn)幸的是，乳腺癌也是少數(shù)
可以預(yù)防及有效治療的腫瘤；
如安吉麗娜·朱莉，基因檢測(cè)發(fā)現(xiàn)
罹患乳腺癌風(fēng)險(xiǎn)高達(dá) 87%
因而在 2013 年進(jìn)行乳腺切除手術(shù)。
根據(jù)美國(guó)癌癥協(xié)會(huì)建議
乳腺癌、結(jié)腸癌和宮頸癌
可以通過(guò)篩查的方式提早發(fā)現(xiàn)。
通過(guò)及時(shí)治療，部分早期乳腺癌
治愈率甚至可達(dá) 95% 以上！
（乳腺癌鉬靶篩查）
所謂「乳腺癌篩查」有兩種方法：
醫(yī)生對(duì)乳房/腋窩淋巴觸診；
以及乳腺鉬靶拍片（類似 X 光）
如果篩查結(jié)果呈現(xiàn)異常狀態(tài)，
「活組織檢查」則是重要確診手段。
（乳房鉬靶影像）
傳統(tǒng)的「活組織檢查」又有
「切除活檢」和「穿刺活檢」兩大類；
前者是切除可疑組織及周邊區(qū)域，
通過(guò)化驗(yàn)獲得準(zhǔn)確結(jié)果；
而「穿刺活檢」是通過(guò)
探針吸取部分可以組織樣本，
隨后通過(guò)化驗(yàn)獲得結(jié)果。
雖然穿刺的方法創(chuàng)傷小恢復(fù)快
但對(duì)取樣精度要求很高，
這一點(diǎn)，機(jī)器人比人做的更好；
另外，由于取樣過(guò)程在皮下進(jìn)行，
因而需要借助影像學(xué)手段輔助，
這一點(diǎn)，核磁共振 MRI 清晰度最好！
如果用機(jī)器人在 MRI 輔助下
進(jìn)行「穿刺活檢」，
是否就能獲得更精準(zhǔn)結(jié)果呢？
一張圖結(jié)束討論——
原來(lái) MRI 在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中
會(huì)產(chǎn)生很強(qiáng)大的磁力，
如上圖實(shí)驗(yàn)中將椅子放入 MRI
會(huì)產(chǎn)生約 1270 公斤的拉力，
這力道，人類怕是承受不起了～
至于讓鋼筋鐵骨的機(jī)器人
站在 MRI 旁邊做檢驗(yàn)？
估計(jì)分分鐘變身萬(wàn)磁王。
荷蘭特文特大學(xué) RML 實(shí)驗(yàn)室
利用 3D 打印開發(fā)出了
Stormram 4 醫(yī)療機(jī)器人；
專門完成在 MRI 環(huán)境中
進(jìn)行乳腺腫瘤組織的穿刺任務(wù)。
Stormram 4 主要部件
由 3D 打印塑料材質(zhì)完成，
就算是在 MRI 強(qiáng)磁場(chǎng)環(huán)境下
也不會(huì)影響機(jī)器人的檢測(cè)精度。
甚至連必備的電動(dòng)機(jī)，
由于需要安裝電極等組件，
在 Stormram 4 上也改為
由空氣壓力驅(qū)動(dòng)的單元。
操作者可使用 5 米液壓管
從 MRI 掃描儀外部控制機(jī)器人，
由于機(jī)器人體積小巧
也可在狹小空間內(nèi)完成操作。
作為機(jī)器人，Stormram 4
在格子打點(diǎn)試驗(yàn)中，
切換不同行列格子
能實(shí)現(xiàn)人類無(wú)法匹敵的精度。
使用 Stormram 4 進(jìn)行活檢，
只要安裝好特制探針，
隨后命令機(jī)器人特定點(diǎn)取樣，
隨后就可以取下探針
檢驗(yàn)獲取的組織細(xì)胞了。
甚至還可以使用 Stormram 4
來(lái)對(duì)癌癥進(jìn)行治療工作：
只要換成熱消融高溫針頭，
或者換成低溫消融低溫枕頭，
就能微創(chuàng)破壞腫瘤細(xì)胞。
Stormram 4 在醫(yī)療機(jī)器人大會(huì)
Hamlyn Symposium 上展出
并參加了外科組挑戰(zhàn)賽。
同時(shí)，特文特大學(xué) RML 團(tuán)隊(duì)
與特文特大學(xué)醫(yī)院集團(tuán)合作
讓 Stormram 4 更符合醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)。
（RML 團(tuán)隊(duì)在 Hamlyn 上獲獎(jiǎng)）
希望在不久的將來(lái)，
在機(jī)器人和更多新技術(shù)的幫助下，
越來(lái)越多的疾病可以良好治愈。
