深入學習機器人，需要你一步步了解機器人的構造和細節(jié)，其中包括機器人的傳感器。
根據(jù)被測對象的不同，機器人傳感器可以分為2大類：
1.用于檢測機器人自身狀態(tài)的內(nèi)傳感器
2.用于機器人與機器人相關環(huán)境參數(shù)的外傳感器
?。ㄒ部筛鶕?jù)傳感器的結構、形態(tài)、性能、用途等進行進一步的分類）
今天，我會分析內(nèi)傳感器和外傳感器的基本形式。
關于內(nèi)傳感器
就是測量機器人自身狀態(tài)的功能元件，具體檢測的對象有：關節(jié)的線位移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運動量，還有傾斜角、方位角、振動等物理量。而所謂的外傳感器則主要用于測量與機器人作業(yè)有關的外部因素。
內(nèi)傳感器常用于控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測機器人的狀態(tài)參數(shù)。例：關節(jié)運動的位置、速度、加速度、力和力矩等等。
關于外傳感器
主要用來測量機器人周邊環(huán)境參數(shù)，通常跟機器人的目標識別、作業(yè)安全等因素有關，例：視覺傳感器。它既能用來識別工作對象，也可以用來檢測障礙物。
從機器人的系統(tǒng)觀點來看，外傳感器的信號一般用于規(guī)劃決策層，也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。
內(nèi)傳感器和外傳感器是根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中呃作用來劃分的，某些傳感器既可以當內(nèi)傳感器使用，又可以當外傳感器使用。如：力傳感器，用于末端執(zhí)行器或手臂的自重補償中，是內(nèi)傳感器；在測量操作對象或障礙物的反作用力時，它是外傳感器。
機器人內(nèi)傳感器的基本形式：
·特定位置、角度傳感器：微型開關、光電開關
·任意位置、角度傳感器：電位器、旋轉變壓器、碼盤、關節(jié)角傳感器
·速度、角度傳感器：測速發(fā)電機、碼盤
·加速度傳感器：應變片式、伺服式、壓電式、電動式
·傾斜角傳感器：液體式，垂直振子式
·方位角傳感器：陀螺儀、地磁傳感器
機器人外傳感器的基本形式：
·視覺傳感器：測量傳感器、識別傳感器
·觸覺傳感器：接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器
·力覺傳感器：力（力矩）傳感器、力和力矩傳感器
·接近覺傳感器：接近覺傳感器（空氣式、磁場式、電場式、光學式、聲波式）、距離傳感器
·角度覺（平衡覺）傳感器：傾斜角傳感器、方向傳感器、姿態(tài)傳感器
