張銳卻完全相反，有點失望，但更是驚喜。畢竟，在當(dāng)下中國資本推動的“創(chuàng)業(yè)熱潮”中，我們看多了夸夸其談熱衷畫餅的“明星”，以及蜂擁而上動輒數(shù)十個億的融資，卻很少見踏實樸素的實干家。

盯上雙足大仿人機(jī)器人

創(chuàng)業(yè)之前，張銳先后在北航無人機(jī)所、中科院自動化所、中國航天院工作，參與一些科研項目，但每一段工作都很短暫。張銳說，他一直在尋找一件能做很長時間的事。

很快，他盯上了雙足大仿人機(jī)器人。

在張銳看來，即便機(jī)器人的研發(fā)似乎有了突破性進(jìn)展，但相比最終目標(biāo)，依然道路漫長。可是，機(jī)器人創(chuàng)業(yè)能活下去么？他對此非常冷靜，因為看到了一個空白。

長期以來，由于國外在機(jī)器人領(lǐng)域起步早，核心技術(shù)壁壘高，國內(nèi)高校、科研院所想要研究，要么從國外購買，要么自己研發(fā)。前者花費(fèi)巨款，后者由于學(xué)生畢業(yè)往往半途而廢。這就導(dǎo)致無論是學(xué)界還是工業(yè)界在機(jī)器人研發(fā)、商業(yè)上，無法形成能夠比肩國外的力量。

所以，從一開始，張銳和他的鋼鐵俠科技，就想要率先把研發(fā)的機(jī)器人，應(yīng)用在高校、科研院所、科技館等場景中，為其研究、教育、展示來服務(wù)。這樣做也能夠?qū)崿F(xiàn)“階段性商業(yè)化”，保證公司有足夠的資金運(yùn)轉(zhuǎn)下去，并給投資人帶來收益。

在細(xì)分領(lǐng)域找出機(jī)會

察覺到這片空白的，張銳或許不是第一個，但在這個細(xì)分的領(lǐng)域，只有他把產(chǎn)品實實在在做出來了，并且有了商業(yè)化的可能。

其實若要追溯，人類制造“機(jī)器人”的歷史或許長達(dá)500年。16世紀(jì)，人造人形機(jī)械僧侶就出現(xiàn)在了教堂，神職人員們借此來“重現(xiàn)”圣經(jīng)故事。而直到1921年，布拉格上演的一幕叫做《Rossum's Universal Robots》的科幻劇，作者卡雷爾 · 恰佩克才在劇中首創(chuàng)（我們現(xiàn)在熟悉的）“Robot”一詞，為這個“新物種”命了名。

時過境遷，在制造機(jī)器人這門“手藝”上，人類確實取得了比較大的進(jìn)步，有關(guān)機(jī)器人的界定也在發(fā)生變化。張銳認(rèn)為，從廣義的角度，機(jī)器人是一個無人系統(tǒng)，它包括無人機(jī)、無人車、無人艇等自動執(zhí)行工作的裝置，也包括通過仿生、仿人的方式研發(fā)的各類智能機(jī)械裝置；從狹義的角度，機(jī)器人則專指后者。

中國機(jī)器人領(lǐng)域的專家根據(jù)應(yīng)用環(huán)境，將它分為工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人兩類。工業(yè)機(jī)器人指的是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人，而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人。

張銳關(guān)注的雙足大仿人機(jī)器人，便是特種機(jī)器人中的一類服務(wù)機(jī)器人。

解決最根本的問題

在普通人眼里，機(jī)器人看起來是一項黑科技，但基本原理其實不難理解。羅素在《人工智能——一種現(xiàn)代方法》中做了最簡單的說明，雖然他說的是一個綜合的“智慧體”，但機(jī)器人也是一樣的原理：

機(jī)器人通過傳感器感知環(huán)境，“問號”代表的控制中心，將感知到的信息傳達(dá)給執(zhí)行器，執(zhí)行器再做出相應(yīng)的反饋。其實和人類行為的發(fā)生本質(zhì)非常相似，人類的視覺、觸覺、味覺等相當(dāng)于傳感器，“問號”相當(dāng)于大腦，而四肢就是執(zhí)行器。

鋼鐵俠的厲害之處，就是解決了這個問號。

自主設(shè)計研發(fā)硬件和“運(yùn)動腦”

據(jù)介紹，仿人機(jī)器人主要在三個方面像人，分別是形態(tài)、行為和思維。無論從哪個方面，設(shè)計一個成功的仿人機(jī)器人都難度巨大，難點有三：

仿人機(jī)器人本身是一個精密的光機(jī)電算一體化系統(tǒng)，在設(shè)計、生產(chǎn)、組裝都充滿了不確定性挑戰(zhàn)；

讓機(jī)器人學(xué)會走路，適應(yīng)各類地形，手、腦、腳的控制與協(xié)作非常困難，對算法和系統(tǒng)都有很高的要求；

讓機(jī)器人有自主決策能力，知道自己在什么場景下要做出什么樣的動作，甚至有自己的性格，是最為困難的。

首先需要解決的是形態(tài)問題，這涉及到硬件方面大量的傳感器，但世面上現(xiàn)有的模塊基本不符合要求，要么價格偏貴，要么精度不夠。鋼鐵俠科技根據(jù)機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)自主設(shè)計研發(fā)，一則為了降低成本，二則為了達(dá)到國際領(lǐng)先的品質(zhì)。

在2017年初組裝完成的第二代機(jī)器人里，鋼鐵俠科技放了兩臺英特爾的處理器，其中一臺是專門負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動平衡控制系統(tǒng)，另一臺主要做大腦決策的宏觀規(guī)劃。

因此，在自由度方面，鋼鐵俠科技的ART機(jī)器人單腿是六個自由度，雙腿是十二個自由度，踝關(guān)節(jié)是兩個自由度，髖關(guān)節(jié)是三個自由度，這讓機(jī)器人走路類似于人的姿態(tài)。

有了硬件還不夠，張銳和他的鋼鐵俠科技研發(fā)了一套運(yùn)動控制系統(tǒng)，叫做“運(yùn)動腦”。運(yùn)動腦是基于機(jī)器人的形態(tài)，運(yùn)用正逆向運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)以及人工智能技術(shù)，讓機(jī)器人擁有自主運(yùn)動能力的一套決策系統(tǒng)。

“運(yùn)動腦”有三個層級:

第一層級：關(guān)節(jié)控制

在關(guān)節(jié)處需要采集各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動位置、速度、加速度、力矩等信息，然后由每個自由度的MCU驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行精密控制。

第二層級：神經(jīng)中樞控制

根據(jù)機(jī)器人的姿態(tài)、力和力矩、視覺等信息，對機(jī)器人在各種場景下的步態(tài)進(jìn)行控制。

第三層級：任務(wù)層控制

當(dāng)對機(jī)器人直接下達(dá)一個指令，比如在會場上找到一個人，機(jī)器人可能需要轉(zhuǎn)動攝像頭，然后找到那個人，這是最高層的決策。

據(jù)張銳介紹，鋼鐵俠科技提供兩樣?xùn)|西，一個是機(jī)器人的硬件本體本身，另一個是開發(fā)環(huán)境。為了讓更多的客戶直接運(yùn)用機(jī)器人，他們把運(yùn)動腦進(jìn)行了封裝，用戶可以直接調(diào)用。

目前鋼鐵俠科技已經(jīng)完成了第二代產(chǎn)品的組裝，也即將完成一個更大數(shù)額的A輪融資。以中國工程院李德毅院士為首的國內(nèi)科研機(jī)構(gòu)、高校都給予鋼鐵俠科技很大關(guān)注，相信這與張銳的“初心”是相符的。